任务9.2-KUKA机器人双机协调焊接应用仿真-任务工单

KUKA机器人应用技术｜任务工单任务9.2KUKA机器人双机协调焊接应用仿真项目9KUKA机器人系统集成及应用班级________________姓名________________学号________________小组________________日期____年__月__日工位________一、任务目标1.知识目标（1）能够在KUKA.SimPro中创建包含两台机器人的仿真工作站，合理布局机器人、工件和焊接设备。（2）掌握离线编程的基本方法，能够在仿真环境中完成程序调试，并生成可用于实际机器人的程序代码。2.能力目标（1）培养学生根据实际任务需求设计双机协调焊接方案的能力，能够合理规划机器人运动轨迹和焊接顺序。（2）鼓励学生尝试不同的焊接路径规划和参数设置方案，探索提高焊接效率和质量的创新方法。3.素养目标（1）强调仿真验证过程的严谨性，培养学生注重细节、追求完美的职业素养。（2）在仿真和实际操作中，培养学生的安全意识，确保焊接过程符合工业标准。二、任务描述在现代汽车制造中，焊接是确保车身结构强度和安全性的关键环节。随着汽车工业的快速发展，对焊接效率和质量的要求越来越高。传统的单机器人焊接已经难以满足复杂工件的高效焊接需求，因此，越来越多的汽车制造企业开始采用双机器人协调焊接技术，以提高生产效率和焊接质量。假如你是一家汽车制造企业的自动化工程师，该企业计划引入一套双机器人协调焊接系统，用于生产新款电动汽车的车身框架。你的任务是设计并验证一套高效的双机器人协调焊接工作站。三、情景引入引导问题如下：（1）在双机协调焊接中，如何定义主机器人与从机器人的角色？主机器人主要负责哪些任务？（2）如何通过OPCUA通信，让主机器人发送“焊接开始”信号触发从机器人同步启动？（3）在仿真中如何避免两台机器人的焊枪在工作时发生干涉？四、任务实施实施地点：工业机器人虚拟仿真实训室。实施设备：仿真软件+PLC。实施过程如下：（1）利用任务9.1的传送带模型，更换抓手及传输物料。（2）导入变位机“DKP_400_V1”。（3）导入两台弧焊机器人。（4）添加弧焊焊枪并调整机器人姿态。（5）进行传输带信号配置。（6）编写R5搬运机器人程序。（7）参照任务9.1进行PLC仿真设置，完成变量配对。（8）R5搬运机器人放置物料到达传送带后发出信号，这时R4弧焊机器人才开始动作，添加相应的新变量，编写PLC程序，并编译、下载。（9）同样地，R5搬运机器人放置物料到达传送带后发出信号，这时R4弧焊机器人才开始动作。创建相应的变量对。（10）用KUKA.SimPro编写相应的信号程序。（11）R4弧焊机器人焊接结束回到HOME点后发出信号，R6弧焊机器人才开始动作，添加相应的新变量，并在编写PLC程序后编译、下载。（12）同样地，R4弧焊机器人焊接结束回到HOME点后发出信号，这时R6弧焊机器人才开始动作。创建相应的变量对。（13）用KUKA.SimPro编写相应的信号程序。（14）R6弧焊机器人焊接结束回到HOME点后发出信号，这时R5搬运机器人松开夹爪，将焊接好的笔筒放置在下料台，添加相应的新变量并在编写PLC程序后编译、下载。（15）同样地，R6弧焊机器人焊接结束回到HOME点后发出信号，这时R5搬运机器人松开夹爪，将焊接好的笔筒放置在下料台。创建相应的变量对。（16）用KUKA.SimPro编写相应的信号程序。（17）随后编写R5搬运机器人放置物料程序。（18）程序最终运行效果。五、任务实施检查与评价表序号任务名称实操要求与完成内容完成情况

（√/×）教师评价1实施步骤1利用任务9.1的传送带模型，更换抓手及传输物料。2实施步骤2导入变位机“DKP_400_V1”。3实施步骤3导入两台弧焊机器人。4实施步骤4添加弧焊焊枪并调整机器人姿态。5实施步骤5进行传输带信号配置。6实施步骤6编写R5搬运机器人程序。7实施步骤7参照任务9.1进行PLC仿真设置，完成变量配对。8实施步骤8R5搬运机器人放置物料到达传送带后发出信号，这时R4弧焊机器人才开始动作，添加相应的新变量，编写PLC程序，并编译、下载。9实施步骤9同样地，R5搬运机器人放置物料到达传送带后发出信号，这时R4弧焊机器人才开始动作。10实施步骤10用KUKA.SimPro编写相应的信号程序。11实施步骤11R4弧焊机器人焊接结束回到HOME点后发出信号，R6弧焊机器人才开始动作，添加相应的新变量，并在编写PLC程序后编译、下载。12实施步骤12同样地，R4弧焊机器人焊接结束回到HOME点后发出信号，这时R6弧焊机器人才开始动作。13实施步骤13用KUKA.SimPro编写相应的信号程序。14实施步骤14R6弧焊机器人焊接结束回到HOME点后发出信号，这时R5搬运机器人松开夹爪，将焊接好的笔筒放置在下料台，添加相应的新变量并在编写PLC程序后编译、下载。15实施步骤15同样地，R6弧焊机器人焊接结束回到HOME点后发出信号，这时R5搬运机器人松开夹爪，将焊接好的笔筒放置在下料台。16实施步骤16用KUKA.SimPro编写相应的信号程序。17实施步骤17随后编写R5搬运机器人放置物料程序。18实施步骤18程序最终运行效果。六、任务完成记录任务完成情况