CN119502885A 一种车辆动态控制方法、车辆动态控制系统以及车辆 （上海拿森汽车电子有限公司）

赵梦男取目标车辆的实际横摆角速度、目标横摆角速2若所述目标车辆处于雨天行驶工况，则获取所述目标车辆的根据所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度，计算所述目标车辆若满足所述预设横摆控制进入触发条件，则根据所述实际横摆偏差角度以及所述车对所述路况图像进行路面识别，得到所述目标车辆所在路面的目标路确定所述道路摩擦系数，是否在所述目标路面类别对应的预设雨天路况摩擦系数范若所述道路摩擦系数在所述目标路面类别对应的预设雨天路况3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的实际横摆角速从所述目标车辆的电子稳定系统获取所述实际横摆角速度、所述车速从所述目标车辆的转向电子助力系统获取所述目标车辆的方向盘转向角；若所述实际横摆偏差角度大于所述第一预设偏差阈值，则确定满足若所述实际横摆偏差角度小于或等于所述第一预设偏差阈值根据所述前轴制动力矩值和所述后轴制动力矩值，采用预设制动力矩转化3根据所述前轴制动压力值和所述后轴制动压力值，分别为所述根据所述实际横摆偏差角度和所述基础制动力矩值，计算目标制分别确定所述最低轮速车轮的对侧的前轴轮胎和后轴轮胎为所述前轴待控制轮胎和所述根据所述制动压力值，为所述待控制轮胎施加对应压力值的若所述施加制动压力后的横摆偏差角度小于或等于第二45[0019]若所述道路摩擦系数在所述目标路面类别对应的预设雨[0030]根据所述前轴制动力矩值和所述后轴制动力矩值，采用[0040]分别确定所述最低轮速车轮的对侧的前轴轮胎和后轴轮胎为所述前轴待控制轮6[0043]所述根据所述制动压力值，为所述待控制轮胎施加对应足预设横摆控制退出触发条件，并控制所述预设横摆控制功能从激活状态切换为关闭状7[0063]图2为本申请实施例提供的一种车辆动态控制方法中判断目标车辆工况的流程示[0065]图4为本申请实施例提供的一种车辆动态控制方法中确定制动压力值的流程示意[0066]图5为本申请实施例提供的一种车辆动态控制方法中确定制动力矩的流程示意[0067]图6为本申请实施例提供的一种车辆动态控制方法中确定待控制轮胎的流程示意此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因8实施例提供的方法进行说明，图1为本申请实施例提供的一种车辆动态控制方法的流程示角速度汽车绕垂直于地面的轴旋转的角度的变化率的目标值；车速为目标车辆的行驶速[0089]步骤106、若满足预设横摆控制进入触发条件，则根据实际横摆偏差角度以及车[0090]可选地，若满足预设横摆控制进入触发条件则需要对目9数在目标路面类别对应的预设雨天路况摩擦[0104]可选地，若道路摩擦系数在目标路面类别对应的预设雨[0106]在上述实施例的基础上，本申请还提供一种车辆动态控制方法中获取信息的流[0116]在上述实施例的基础上，本申请还提供一种车辆动态控制中判断触发条件的流[0123]在本申请实施例一种，将目标车辆实际横摆偏差角度与的流程，图4为本申请实施例提供的一种车辆动态控制方法中确定制动压力值的流程示意前轴待控制轮胎和后轴待控制轮胎。[0129]可选地，根据前轴制动力矩值除以预设制动力矩转化系根据后轴制动力矩值除以预设制动力矩转化系数确定后轴[0130]在上述步骤108中根据制动压力值，为待控制车轮的轮胎施加对应压力值的制动器根据后轴制动压力值对后轴待控制轮胎施加后轴制的流程，图6为本申请实施例提供的一种车辆动态控制方法中确定待控制轮胎的流程示意[0148]步骤602、分别确定最低轮速车轮的对侧的前轴轮胎和后轴轮胎为前轴待控制轮[0154]如上述步骤108中根据制动压力值，为待控制轮胎施加对应压力值的制动压力之横摆角速度以及目标横摆角速度的差值确定施加制动压力后的横摆偏定满足预设横摆控制退出触发条件，并控制预设横摆控制功能从激活状态切换为关闭状辆的车型确定，不同车辆的第二预设偏差阈值不同，本申请中第二预设偏差阈值可以为制功能从激活状态切换为关闭状态。本申请可以避免横摆控制系统长时间或不必要地工[0164]第一确定模块802，用于根据当前路况信息，确定目标车辆是否处于雨天行驶工[0189]分别确定最低轮速车轮的对侧的前轴轮胎和后轴轮胎为前轴待控制轮胎和后轴[0193]本申请实施例还提供一种车辆动态控制系统，图9为本申请实施例提供的一种动合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read_OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random