智能网联汽车智能传感器装调与测试 课件 项目二 超声波雷达装调与测试

智能网联汽车智能传感器装调与测试项目二

超声波雷达装调与测试项目二

超声波雷达装调与测试任务1超声波雷达品质检查【任务目标】【任务描述】【任务分析】【任务资讯】（重点）1.超声波雷达概述2.超声波雷达基本组成3.超声波雷达工作原理4.超声波雷达分类5.超声波雷达基本特性6.超声波雷达优缺点7.超声波雷达应用场景【任务实施】（难点）1.任务准备2.操作步骤3.任务总结与评价任务1超声波雷达品质检查任务1超声波雷达品质检查【任务目标】1.了解超声波雷达的工作原理、结构及功能特点

2.了解超声波雷达的测距原理、技术参数及优缺点3.熟悉超声波雷达品质检查的流程4.能使用设备仪器进行超声波雷达的品质检查5.能进行独立思考和问题解决6.能树立耐心、精益求精的工作精神任务1超声波雷达品质检查【任务描述】

维修店收到一辆发生碰撞的事故车，需要对超声波雷达等传感器进行品质检查。如果主管安排你来完成，应该如何开展超声波雷达的品质检查工作？【任务分析】本任务的重点在于掌握超声波雷达品质检查的要点和流程，熟悉万用表对线束电压等参数的测量，并根据测量结果进行判断。任务1超声波雷达品质检查【任务资讯】1.超声波雷达概述‌超声波雷达是一种利用超声波（频率＞20kHz）实现测距与定位的传感器，通过计算声波发射与反射的时间差，测量目标物体的距离、方位等参数。可以通过接收到反射后的超声波探知周围的障碍物情况，它可以消除驾驶员停车泊车、倒车和起动车辆时前、后、左、右探视带来的麻烦，帮助驾驶员消除盲点和视线模糊缺陷，提高行车安全性。车载的超声波雷达一般安装在汽车的保险杠上方，隐藏在保险杠的某个位置。如图2-1-1所示，图中用蓝色圆圈画出的区域中即为四个后向超声波雷达。图2-1-1超声波雷达示意图任务1超声波雷达品质检查2.超声波雷达基本组成超声波雷达主要由发射器、接收器、信号处理单元、电源和电子控制单元等组成。超声波雷达外观如图2-1-2所示。‌发射器‌：发射器负责产生高频的超声波信号，并将其发射到环境中，用于探测和测量目标物体的距离、速度和方向。发射器通常由高频振荡器、功率放大器和波形形成器等组成‌。‌接收器‌：接收器负责接收从目标物体反射回来的超声波信号，并将其转换为可识别的距离、速度和方向等信息。接收器通常由天线、滤波器、放大器和解码器等组成。‌信号处理单元‌：信号处理单元是超声波雷达的核心组件之一，负责处理接收到的信号，提取出目标物体的距离、速度和方向等信息。信号处理单元通常由数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等组成‌。‌电源和电子控制单元‌：电源和电子控制单元负责为整个雷达系统提供所需的电力和控制功能。电源通常由市电或电池等提供，电子控制单元则由微控制器或单片机等组成‌。图2-1-2

超声波雷达任务1超声波雷达品质检查3.超声波雷达工作原理如图2-1-3所示，超声波雷达的工作原理是通过超声波发射装置向外发出超声波，到通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算距离。测距原理与激光雷达和毫米波雷达测距原理相同：距离=传播速度x传播时间/2。如下如所示，超声波在空气中的传播速度为340m/s，发射点与障碍物表面之间的距离L可以根据计时器记录的时间t进行计算，计算公式如下：L=(t×340)/2

图2-1-3超声波雷达的工作原理图任务1超声波雷达品质检查4.超声波雷达分类车载超声波雷达主要分为UPA和APA两大类。UPA是一种短程超声波，探测距离一般在15~250cm之间，主要安装在汽车的前后保险杠上，用于测量汽车前后方的障碍物，如图2-1-4所示。如图2-1-5所示，APA是一种远程超声波传感器，探测距离一般在30~500cm之间，主要安装在车身侧面。APA的探测范围更远，因此相比于UPA成本更高，功率也更大。APA的探测距离优势让它不仅能够检测左右侧的障碍物，还能根据超声波雷达返回的数据判断停车库位是否存在。图2-1-5

APA探测范围示意图图2-1-4UPA探测范围示意图任务1超声波雷达品质检查

5.超声波雷达基本特性（1）特性一：温度敏感

超声波雷达的测距原理和激光雷达、毫米波雷达类似，距离=传播速度*传播时间/2。不同的是激光雷达和毫米波雷达的波速都为光速，而超声波雷达的波速跟温度有关。近似关系如下：C=C0+0.607T，C0为零度时的声波速度332m/s，T为温度(单位：℃)。例如，温度在0℃时，超声波的传播速度为332m/s；温度在30℃时，超声波的传播速度为350m/s。相同相对位置的障碍物，在不同温度的情况下，测量的距离不同。对传感器精度要求极高的自动驾驶系统来说，要么选择将超声波雷达的测距进行保守计算；要么将温度信息引入自动驾驶系统，提升测量精度。（2）特性二：无法精确描述障碍物位置

超声波雷达在工作时会返回一个探测距离的值，如图2-1-6所示。处于A处和处于B处的障碍物都会返回相同的探测距离d。所以在仅知道探测距离d的情况下，通过单个雷达的信息是无法确定障碍物是在A处还是B处。图2-1-6

障碍物探测任务1超声波雷达品质检查6.超声波雷达优缺点

（1）超声波雷达特点1）超声波雷达的频率都相对固定。例如，汽车上用的超声波频率为40kHZ；2）超声波雷达结构简单、体积小、成本低、信息处理简单可靠、易于小型化与集成化，并且可以进行实时控制；3）超声波雷达灵敏度较高；4）超声波雷达抗环境干扰能力强，对天气变化不敏感；5）超声波雷达可在室内、黑暗中使用。（2）超声波雷达的缺点1）超声波雷达探测距离短，一般为3～5m，因此应用范围受到限制；2）超声波雷达适合于低速，在速度很高的情况下测量距离具有一定的局限性；3）超声波有一定的扩散角，只能测量距离，不可以测量方位，所以只能在低速时使用；4）对于低矮、圆锥、过细的障碍物或者沟坎，超声波雷达不容易探测到；5）超声波的发射信号和余振的信号都会对回波信号造成覆盖或者干扰，在低于某一距离后超声波雷达就会丧失探测功能。任务1超声波雷达品质检查7.超声波雷达应用场景（1）‌倒车雷达‌

在倒车入库时，超声波雷达通过发出超声波并测量回声的时间差，提醒驾驶员车辆与后方障碍物的距离，从而避免碰撞‌。超声波雷达倒车示意图如图2-1-7所示。（2）‌泊车库位检测‌

通过超声波雷达的探测，车辆可以判断车位是否被占用，辅助驾驶员选择合适的停车位‌。超声波雷达泊车库位检测如图2-1-8所示。图2-1-8超声波雷达泊车库位检测图2-1-7超声波雷达倒车示意图任务1超声波雷达品质检查（3）‌智能泊车‌

结合高精算法和多个超声波雷达，车辆可以自主完成水平/垂直车位的探测、泊入及驶离操作，甚至通过手机APP远程操控泊车‌。超声波雷达智能泊车如图图2-1-9所示。

图2-1-9超声波雷达智能泊车任务1超声波雷达品质检查【任务实施】一、任务准备1.工具准备

超声波雷达组件、操作手册、供电电源、工作手套等。2.实操预演通过链接，观看实操演示，熟悉任务流程。（附操作视频链接）3.任务分析通过对“实操预演”环节的视频学习，小组讨论分析，列出超声波雷达品质检查的操作步骤。步骤超声波雷达品质检查备注1

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任务1超声波雷达品质检查二、操作步骤按照上述操作步骤，完成超声波雷达品质检查的实操练习，并完成以下工单的填写。任务1超声波雷达品质检查三、任务总结与评价各小组进行超声波雷达品质检查操作要点总结，按照下述评价表进行打分。智能网联汽车智能传感器装调与测试项目二

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超声波雷达装调与测试任务2超声波雷达安装标定【任务目标】【任务描述】【任务分析】【任务资讯】（重点）1.平台参数2.超声波雷达规格参数3.超声波雷达安装标定4.超声波雷达数据解析【任务实施】（难点）1.任务准备2.操作步骤3.任务总结与评价任务2超声波雷达安装标定【任务目标】1.掌握超声波雷达安装方法；2.掌握超声波雷达标定目的、内容；3.掌握超声波雷达的标定方法；4.能按照超声波雷达安装标定手册，安装超声波雷达；5.能按照超声波雷达数据协议，进行数据解析；6.具备规范操作的意识。任务2超声波雷达安装标定【任务描述】

小李的汽车发生追尾，经维修店检查，尾部的超声波雷达已经损坏，需要更换。如果主管安排你来完成，应该如何开展超声波雷达的更换工作？【任务分析】本任务的重点在于了解安装方法和标定的意义，掌握超声波雷达安装要点和流程。任务2超声波雷达安装标定任务2超声波雷达安装标定1.平台参数本实训项目基于环境感知综合实训平台，如图2-2-1所示。实训平台集成激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器、超声波雷达和IMU等智能网联汽车关键传感器，具备传感器的拆装、标定、故障检测、性能测试、参数调节、数据采集处理、数据融合操作等功能，具体参数如下：（1）平台组成环境感知综合实平台-主实训台主要由激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器、超声波雷达、IMU、处理器、显示器和教学实训系统及传感器示教面板组成。（2）工作电压220V常电。（3）工作环境避免潮湿及阳光直射。图2-2-1

环境感知综合实训台任务2超声波雷达安装标定2.超声波雷达规格参数（1）外观尺寸超声波雷达采用四个封闭式一体防水高性能测距模组。可对四个不同方向的物体测距，具备一定防尘防水等级，适用于潮湿、恶劣的测量场合，其尺寸如图2-2-2所示。图2-2-2

超声波雷达尺寸图任务2超声波雷达安装标定（2）具体参数表2-2-1

超声波雷达详细参数备注：1）常温常湿，1个标准大气压，12V供电，300ms工作周期典型数据。2）常温50cm*60cm平面纸箱测得的数据。3）UART串口/RS485/继电器为可选配输出方式，需出厂前指定。一个模组只能配置成三种输出方式中的其中一种，不能并存两种或以上的输出方式。4）常温50cm*60cm平面纸箱测得的数据，S表示测量距离。5）常温φ75mm*1000mmPVC管左右平行移动测得的数据。6）输出引脚符合IEC61000-4-2标准。任务2超声波雷达安装标定3.超声波雷达安装标定（1）‌超声波雷达安装要点1）安装位置与角度‌位置规划‌：车载系统通常需安装12个探头（车头/车尾各6个），含‌2个长距雷达‌（车身两侧，探测车位）和‌4个短距雷达‌（保险杠均匀分布，避障）；‌离地高度‌严格控制在45-60cm，误差小于1cm；同一排雷达高度需一致；避开机械振动源（如发动机，间距>15cm）、电磁干扰源（如高压线束，间距>20cm）及挡风玻璃喷水区‌。‌角度校准：‌长距雷达需‌垂直于车辆对称轴‌，短距雷达‌垂直于车身‌，倾斜角≤±5°，偏差不可超过3°；禁止安装在弧形曲面或朝向地面/天空，避免声波散射或偏移‌。2）安装工艺要求‌固定方式‌：探头需‌凸出支架1-3mm‌（突出式）或开孔边缘倒角≤0.5mm（沉入式），防止声波遮挡或衍射干扰；复合材料保险杠（如PP/ABS）需加装‌金属基垫片‌，开孔厚度≤3mm‌；橡胶圈不可过紧以免影响性能‌。‌线束与密封‌：使用‌屏蔽双绞线‌（线径≥0.5mm²），弯曲半径>5倍线径；接插件需达‌IP67防水等级‌，开孔处打密封胶防渗水‌。任务2超声波雷达安装标定（2）超声波雷达标定意义超声波雷达标定是确保其探测精度和安全功能可靠性的核心环节，具有以下关键意义：1）‌补偿系统误差‌

校正由温度变化引起的‌声速波动‌（声速=331.6+0.6Tm/s，T为摄氏温度），避免因环境温度导致的测距偏差；消除传感器内部电路延迟、安装角度偏移等引入的‌固定误差‌，保证探测结果与真实距离一致。2）‌提升探测精度‌通过标定可将测距误差控制在‌±3cm内‌（高精度场景要求≤±1cm），满足自动泊车（APA）、盲区监测（BSD）等功能的厘米级精度需求。任务2超声波雷达安装标定4.超声波雷达数据解析表

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超声波数据表打开超声波雷达软件操作界面，依据超声波雷达数据协议，计算相应数值，填入下方对应通道中。点击开始校验。正确则显示图像，错误则不显示。示例，如图2-2-3所示。图2-2-3

超声波原始数据任务2超声波雷达安装标定数据的第一位为标志位，都为255，若正确则开始显示数据，错误则略过此包数据，重新截取数据。数据的第二位和第三位（0,32）为通道1数据，安照协议计算0*256+32=32数据的第四位和第五位（0,64）为通道2数据，安照协议计算0*256+64=64数据的第六位和第七位（0,50）为通道3数据，安照协议计算0*256+50=50数据的第八位和第九位（3,36）为通道4数据，安照协议计算3*256+36=804填入下方对应通道中，点击开始校验，解析正确，开始显示，如图2-2-4所示。图2-2-4

超声波数据可视化任务2超声波雷达安装标定【任务实施】一、任务准备1.工具准备

环境感知传感器实训平台、操作手册、供电电源、螺丝刀、工作手套等。2.实操预演通过链接，观看实操演示，熟悉任务流程。（附操作视频链接）3.任务分析通过对“实操预演”环节的视频学习，小组讨论分析，列出超声波雷达安装、超声波雷达数据读取及解析的操作步骤。（1）超声波雷达安装（2）超声波雷达数据读取及解析任务2超声波雷达安装标定二、操作步骤按照上述操作步骤，完成超声波雷达安装、超声波雷达数据读取及解析的实操练习，并完成以下工单的填写。1.超声波雷达安装任务2超声波雷达安装标定2.超声波雷达数据读取及解析任务2超声波雷达安装标定三、任务总结与评价各小组进行超声波雷达安装标定操作要点总结，按照下述评价表进行打分。超声波雷达安装标定评分表智能网联汽车智能传感器装调与测试项目二

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超声波雷达装调与测试任务3超声波雷达达性能测试【任务目标】【任务描述】【任务分析】【任务资讯】（重点）1.超声波雷达性能测试的意义2.超声波雷达性能测试影响参数3.超声波雷达性能测试4.超声波雷达性能分析【任务实施】（难点）1.任务准备2.操作步骤3.任务总结与评价任务3超声波雷达达性能测试【任务目标】1.掌握超声波雷达性能测试方法；2.了解超声波雷达性能测试的意义；3.能够正确安装超声波雷达，完成超声波雷达的性能测试；4.能够根据超声波雷达的测试结果，准确分析超声波雷达的性能好坏；5.具备标准化意识和测试精确的品质。任务3超声波雷达达性能测试【任务描述】

小陈发现自己的汽车倒车时，对后方障碍物的判断不准，于是将车开到维修店检查。如果主管安排你来完成，应该如何开展超声波雷达的性能测试工作？【任务分析】本任务的重点在于了解超声波雷达测距原理，掌握超声波雷达性能测试的方法和流程。任务3超声波雷达达性能测试任务3超声波雷达达性能测试【任务资讯】1.超声波雷达性能测试的意义超声波雷达性能测试对保障系统可靠性、安全性及场景适应性具有核心意义，具体体现在以下关键维度：（1）‌确保核心功能稳定性‌‌探测精度验证‌：验证测距误差范围（±1~3cm）及最小探测距离（0.1~0.3m），避免泊车碰撞或工业测距失效；测试角度分辨率（15°~30°视场角），确保多目标区分能力，防止误判相邻障碍物。‌动态响应校准‌：标定响应时间（<100ms），满足自动紧急制动（AEB）等场景的实时性需求；评估多目标追踪稳定性，优化泊车路径规划算法。

任务3超声波雷达达性能测试（2）‌保障复杂环境适应性‌‌极端工况可靠性‌：测试-40℃~85℃温域下的性能衰减，确保寒冷地区/高温引擎舱内稳定工作；验证IP67防护等级，防止雨水、泥沙侵入导致功能异常。‌抗干扰能力强化‌：模拟强电磁干扰（300V/m场强），避免车载电子系统相互影响；测试声波抗遮蔽性（积雪/污垢覆盖），维持探测能力。（3）‌驱动技术优化与成本控制‌‌寿命与功耗管理‌：持续工作测试（>10万次）评估探头寿命，降低故障率及维护成本优化功耗（<0.5W），延长电动车续航。

‌多传感器融合基础‌：标定声速补偿算法（温湿度校正），提升与摄像头/毫米波雷达的数据融合精度；识别系统短板（如金属高反射vs织物低反射），针对性开发补偿算法。

任务3超声波雷达达性能测试2.超声波雷达性能测试影响参数超声波雷达的测试与材料和探测距离存在显著关联，这两类因素直接影响核心性能指标验证，具体分析如下：‌（1）材料特性对测试的影响‌‌表面材质反射率差异‌：‌高反射材质‌（金属、硬质表面）：声波能量损失小，探测距离更远且精度较高；‌低反射材质‌（毛料、布料、雪或海绵）：声波被吸收或散射，可能导致探测失效或误差增大；‌特殊材料干扰‌：吸音材料（如泡沫）可能完全吸收声波，导致目标漏检。‌介质声阻抗匹配‌：超声波在不同介质（空气/液体/固体）中传播时，因声阻抗差异会产生折射或反射，需针对性校准声速参数。‌（2）探测距离对测试的约束‌1）‌距离分段性能差异‌‌盲区测试‌（<30cm）：受近场声波叠加干扰，需验证最小有效探测距离（通常3-10cm）；‌中短距离‌（0.3-3m）：精度要求较高（误差±1-3cm），重点测试分辨率与多目标区分能力；‌长距离‌（>3m）：空气衰减导致信号减弱，精度下降明显（误差可达5-10cm），需验证温湿度补偿算法。任务3超声波雷达达性能测试2）‌距离与频率的权衡‌低频雷达（如20kHz）传播距离更远（可达10-20m），但角度分辨率较低；高频雷达（如40kHz）精度高、指向性强，但有效距离较短（通常<5m）。3.超声波雷达性能测试适用性能测试面板：任意面板皆可。（1）将实训台右侧测试面板抽屉打开，手握两侧把手将测试面板直接竖立。（2）打开实训台左侧测试面板抽屉，取任意性能测试面板置于测试面板支架上（通过手拧螺丝锁死）。（3）运行超声波雷达采集程序。图2-3-1

超声波雷达安装测试图任务3超声波雷达达性能测试（4）测量面板实际位置，核定超声波雷达采集数据。

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超声波雷达程序采集图任务3超声波雷达达性能测试4.超声波雷达性能分析（1）打开性能分析软件。（2）在超声波性能分析模块中输入实时的性能测试面板材质性能测试面板距离超声波的实际距离，超声波采集软件上的距离信息。（3）点击写入，会将刚刚填写的信息填入上方表格中。（4）通过调整面板距离、更换不同材质面板，进行多组实验，并记录数值。图2-3-3性能分析软件界面图任务3超声波雷达达性能测试（5）点击分析按钮软件会将表格中距离误差最小的一组数据变为红字显示，并会在分析按钮下方的输入框显示距离误差。

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超声波雷达性能分析任务3超声波雷达达性能测试【任务实施】一、任务准备1.工具准备

环境感知传感器实训平台、操作手册、供电电源、测试面板、卷尺、工作手套等。2.实操预演通过链接，观看实操演示，熟悉任务流程。（附操作视频链接）3.任务分析通过对“实操预演”环节的视频学习，小组讨论分析，列出超声波雷达性能测试的操作步骤。任务3超声波雷达达性能测试二、操作步骤按照上述操作步骤，完成超声波雷达性能测试的实操练习，并完成以下工单的填写。任务3超声波雷达达性能测试三、任务总结与评价各小组进行超声波雷达性能测试操作要点总结，按照下述评价表进行打分。智能网联汽车智能传感器装调与测试项目二

超声波雷达装调与测试项目二

超声波雷达装调与测试任务4超声波雷达应用【任务目标】【任务描述】【任务分析】【任务资讯】（重点）1.工具检查校验2.超声波雷达拆装3.CAN数据解析【任务实施】（难点）1.任务准备2.操作步骤3.任务总结与评价【任务拓展】任务4超声波雷达应用【任务目标】1.掌握超声波雷达工作原理及信号处理流程；2.熟悉超声波雷达安装标定标准（高度、角度、位置）；3.能够分析超声波雷达状态异常特征；4.能诊断并修复常见故障（电源异常、CAN线断路、传感器硬件损坏）；5.具备系统性故障排查思维（从硬件到软件、从静态到动态）。任务4超声波雷达应用【任务描述】刘先生倒车时发现车载倒车雷达不预警，维修店检查结果是超声波雷达故障。如果安排你来处理，应该如何进行超声波雷达故障的检查分析及排障呢？【任务分析】本任务的重点在于了解超声波雷达状态异常特征，掌握车载倒车雷达故障检测的方法和流程。任务4超声波雷达应用任务4超声波雷达应用【任务资讯】1.工具检查校验如图2-4-1所示，万用表通断测试，先将万用表中间旋钮扭到蜂鸣档位置；短接万用表的两支表笔，确认蜂鸣器响或电阻接近0Ω，说明表笔和仪表正常。

图2-4-1

万用表校验2.超声波雷达拆装（1）雷达安装位置如图2-4-2所示，超声波雷达安装位置位有8处分别在车上车辆左前方、前保险左边、前保险右边、车辆右前方、车辆左后方、后保险左边、后保险右边、车辆右后方；分别对应着1-8号探头。图2-4-2

超声波雷达安装位置任务4超声波雷达应用（2）雷达数据分析盒位置超声波雷达数据分析盒位于自动驾驶控制平台上的中间位置，如图2-4-3所示。

图2-4-3

雷达数据分析盒位置（3）CAN盒连接板安装位置CAN盒连接板位于自动驾驶控制平台上的中间偏左位置；其中CAN-H为CAN高电压，CAN-L为CAN低电压，如图2-4-4所示。

图2-4-4

CAN盒连接板安装位置任务4超声波雷达应用（4）保险丝总成安装位置保险丝总成位于自动驾驶控制平台上的左下角位置；其中保险丝为：10A，保险丝左端到接地电压为12V，如图2-4-5所示。图2-4-5

保险丝总成安装位置（5）诊断座安装位置诊断座位于自动驾驶控制平台上的下方居中位置；其中12针脚为：改装CAN-L，13针脚为：改装CAN-H；14针脚为：原车CAN-L，6针脚为：原车CAN-H，如图2-4-6所示。图2-4-6

诊断座安装位置任务4超声波雷达应用（6）针脚及接口定义1）雷达数据分析盒针脚定义超声波雷达数据分析盒针脚定义如图2-4-7所示。图2-4-7

雷达数据分析盒针脚定义2）CAN盒连接板接口定义CAN盒连接板接口定义如图2-4-8所示。图2-4-8

CAN盒连接板接口定义任务4超声波雷达应用3）保险丝总成接口定义保险丝总成接口定义如图2-4-9所示。图2-4-9

保险丝总成接口定义4）诊断座针脚定义诊断座针脚定义如图2-4-10所示。图2-4-10

诊断座针脚定义任务4超声波雷达应用（7）超声波雷达探头的拆装1)拆除捏住雷达探头两边后用力向外将探头从车身探头孔位拔出，如图2-4-11所示。图2-4-11

超声波拆除将探头拔出后将雷达探头连接器按逆时针方向拧松并拔出后探头拆卸完成，如图2-4-12所示。图2-4-12

超声波雷达拆卸示意图任务4超声波雷达应用2）安装将雷达探头插入雷达探头连接器并按顺时针方向将连接器拧紧，如图2-4-13所示。图2-4-13

超声波雷达安装操作图根据雷达后方的指定安装方向将雷达放进车身探头孔位并将雷达探头安装到位，如图2-4-14所示。图2-4-14

超声波雷达安装完成图任务4超声波雷达应用3.CAN数据解析使用OBD接口连接车辆诊断座；CAN盒上CAN1连接改装CAN线组，CAN盒上CAN2连接原车CAN线组；最后将USB接口插至PC端USB接口即可，如图2-4-15所示。图2-4-15

CAN盒子接线图双击打开PC桌面的CANTest软件后会跳出一个界面，选择波特率为500Kbps，随后点击确定并启动CAN，如图2-4-16所示。图2-4-16

CANTest软件开启任务4超声波雷达应用按1、2顺序点开会出现DBC界面，DBC是CAN的数据库文件，定义文件中CAN通讯的信息，CAN网络通讯也是依据这个文件的描述进行的，有了它才可以使整个CAN网络的节点控制器无差错地协同同步开发，如图2-4-17所示。

图2-4-17

CANTest软件界面图任务4超声波雷达应用在CANTest发送端选择基本操作内可以发送雷达激活和关闭的数据；雷达激活帧ID为：0x160，雷达激活数据为：0xB30x1F0xff（0x含义为16进制）；雷达关闭帧ID为：0x160，雷达激活数据为：0xB30x100x00（0x含义为16进制），如图2-4-18所示。图2-4-18

CANTest软件数据发送任务4超声波雷达应用【任务实施】一、任务准备1.工具准备

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