机械手臂的结构设计PPT课件

1、.1，机器人结构，2，上海世博轴阳光谷焊接工程。3、机器人焊接阳光谷11060节点连接世博中国馆、主题馆、世博中心、演艺中心的世博轴今天上午完成了主要结构工程。上海建设机械市董事长张新新表示：“潘声，在地面30米的上空，阳光谷6个工程中，机械市公司利用机器人焊接了11060个节点。”世博轴的最大亮点6个阳光谷，大小不同，间距不同，形状不一样。阳光谷的基本配置是方形钢管，多个钢管连接在同一个点上，称为“节点”。机械市副总经理陈晓明表示，用于阳光谷工程的机器人因建设环境而异。“写完程序后，向机器人指示，机器人开始了动作。”目前，这种机器人制作技术已经集成到国家863计划中。4，以前世博轴上部的电缆

2、膜结构也完工了。建筑者们共安装了69块巨大的白色幕布，面积达68000平方米。这种巨大的膜布厚度只有1毫米，但张力设计为每米5吨，是当今世界上强度最高的膜。世博轴是由商务服务、餐饮、咨询服务等多功能组成的大型商务、交通园区。长约1000米，宽约110米，穿过四条城市道路，连接五个街区，连接三个铁路运输站。世博轴将把阳光和空气引入地下，考虑降低建筑密度，设置6个阳光谷。世博会竖井还将黄浦江水引入冷热源，以生态环保环保节能技术创造舒适舒适的室内环境。世博会期间如果下雨，世博会庆典也可以“轻松应对”。机器市方面表示，世博会轴的底部也设置了雨水沟，收集雨水。除了满足暴雨对洪水存储的要求外，雨水还可用于

3、处理后灌溉和世博轴内“小气候”的调节。5，1，手臂设计的基本要求，6，1。承载能力脚：胳膊是支撑手腕的部件，设计时不仅要考虑抓住物体重量或搬运工具的重量，还要考虑运动时的动态载荷和转动惯量。7，2。刚度高：为了防止运动过程中手臂部分的过度变形，应合理选择手臂截面图形。字体截面的弯曲刚度通常大于圆形截面，空心管道的弯曲刚度和扭转刚度远远大于实体轴。8，I梁(GB 706-88):1，I梁模型与高度标注h相关(例如，I-steel 10表示高度大小为100mm)。2、切除区域、单位长度的理论质量、截面静态力矩等其他参数可在相应的设计文档中找到。3，I型梁的长度作为长度系列购买。例如：5-19米。9

4、，通道(GB707-88)，1，通道模型与高度尺寸h相关。例如，通道10表示高度英尺100mm。2、切除区域、单位长度的理论质量、截面静态力矩等其他参数可在相应的设计文档中找到。10，3，良好的导向性能，高位置精度：需要设置导向装置，以防止手臂在直线运动中围绕运动轴旋转。还必须使用一定形式的缓冲装置。11，4。轻，惯性力矩小。要提高机器人的运动速度，必须通过最小化手臂运动部分的重量来减少整个手臂的旋转轴惯性矩。12，5。合理设计手腕和机体的连接部位：臀部的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，还直接影响到机器人的形状。13，2，操纵器的运动类型，14，1。笛卡尔坐标型：手臂由三

5、对相互垂直的移动构成。防止腕部沿x、y和z三个轴方向沿直线移动。结构简单，运动位置的准确度高。但是，占用空间大，工作范围相对小。15，2。柱坐标：臀部由旋转对和两个移动对组成。相对占用空间小，工作范围大，应用范围更广。16，3。关节类型：由动力转动关节和前后双臂组成。关节式机器人使用与手臂部分相邻的每个部分的相对角度位移作为运动坐标。动作敏捷，占用的空间小，工作范围大，可以在狭小的空间克服各种障碍。17，3，典型的机器人结构，18，1。手臂直线运动机构，常用方法：移动时间：直接驱动到气缸或气缸；行程较大：由齿条驱动器的乘数机构或步进电动机或伺服电动机驱动，可通过线螺母转换为直线运动。一般结构：

6、圆柱驱动臂伸缩运动结构电机驱动螺杆螺母直线运动结构，19，圆柱-齿条机构图例：20，电机驱动螺杆螺母直线运动结构图例：21，2。手臂的旋转运动机构，一般方法：齿轮传动、链轮驱动机构、活塞和连杆驱动机构。曲柄滑块机构：假定滑块是活动零件，当滑块沿特定轨道移动时，可以滑动曲柄来执行摆动或圆周运动。一般机构：液压缸-连杆旋转机构：齿轮驱动旋转机构：22，平面四杆机构，双曲柄机构，双摇杆机构，23，平面4杆机构进化图例：曲柄滑块机构，24，双臂机器人手臂结构图例：1-铰接活塞气缸2-连杆3-手臂4-支撑框架，运动特性：臂关节的旋转运动通过液压缸-连杆机制实现。控制活塞的冲程可以控制手臂摆动角度的大小。25，齿轮驱动旋转机构图例：26，3。关节机械手的结构(1)，现有运动：机体的旋转运动；肩关节和肘部摆动；手腕节距和旋转运动；每次运动的调整：称为五轴关节机器人。27，5轴关节型机器人手臂运动图例(1):腰部旋转，肩部旋转，肘部旋转，俯仰，偏航，腰部旋转姿势，28，5轴关节型机器人手臂运动图例(2):肩关节、肘部和腕部调整，29，3。关节式机械手的结构(2)，实现每个运动：腕部旋转：马达M5减速器R5链轮部c5 锥齿轮副G5旋转运动n5腕节距：马达M4减速器R4链轮部c4 节距运动n4肘部摆动：马达M3 马达M5减速器R5链轮部c