FANUC机器人程序员A 讲义5(第五章)_第1页
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文档简介

1、2020年7月11日星期六,程序员A课程 程序的管理,上海发那科机器人有限公司,2,一、创建程序 二、修改程序 三、删除程序 四、查看和设置程序属性 五、执行程序,第五章 程序的管理,3,程序管理界面,SELECT： 列出和创建程序,NEXT,查看程序属性,查看/设置程序属性,4,设计程序,创建程序,修改程序,新建程序,示教点位，编辑程序指令,设置属性？,设置程序属性,结束,否,是,测试程序,结束,合格？,否,是,一、创建程序,5,不能以空格、符号、数字开头； 可用：英文字母、数字、下划线“_”； 外部启动的主程序名： RSR+四位数；PNS+四位数,一、创建程序,程序名,操作演示,6,选择程

2、序,写保护？,关闭写保护,修改程序,测试程序,合格？,结束,二、修改程序,7,选择程序,结束,删除程序,写保护？,关闭写保护,三、删除程序,操作演示,8,英文版：,中文版：,四、查看和设置程序属性,操作演示,9,最多可输入16个字符的注释,程序名，按ENTER可修改,指定程序中控制的运动群组,开（ON）：禁止对程序进行修改,仅对没有动作群组的程序有效,呼叫程序时所用的寄存器大小。 发生INTP-222副程序无法呼叫或INTP-302程序呼出溢位时，可通过增大堆栈大小来增加程序的呼叫次数。,None:无； Job:工作程序；Process:处理程序；Macro：宏程序；Cond:条件程序,四、查

3、看和设置程序属性,10,TP开关,LOCAL/REMOTE开关（位于操作面板）,FWD:顺序单步,FWD:顺序连续,BWD:逆序单步,五、执行程序,程序的启动方式,11,程序运行状态,机器人记忆暂停的位置，得到再启动信号时，从中断位置继续执行程序。 不能启动别的程序。,五、执行程序,2中断程序的执行,12,程序中断的原因,人为中断,发生报警,暂停,中止,TP:【FCTN】-【ABORT(ALL)】,系统中止信号输入,五、执行程序,13,报警代码,报警详细内容,报警等级,报警发生时间,五、执行程序,报警信息,14,L：Local，只影响发生报警的程序； G：Global ，影响全部程序。,五、执行程序,报警等级,15,为了安全，程序中断后，如要恢复程序的继续运行，需通过执行历史查看中断的行号，然后手动执行到暂停行或执行顺序的上一行。,五、执行程序,3恢复程序的执行,ME

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