项目6--工业机器人的离线编程

1、项目6了解工业机器人的离线编程，学习目标，知识目标1工业机器人的编程方法；2了解工业机器人离线编程系统的构成。3了解ABB焊接模拟工作站的使用情况。技术目标1正确理解离线编程系统。2为了简单的脱机编程，可以使用ABB焊接模拟站软件。在任务工业机器人的离线系统(ABB焊接机器人模拟工作站)中进行编程。机器人编程是为了让机器人完成某个任务的程序设计。早期机器人只有简单的动作功能，由固定的程序控制，动作适应性差。随着机器人技术的发展和对机器人功能要求的增加，需要通过适当的程序完成各种任务，具有良好通用性的机器人。工作任务，一，机器人编程方法目前，适用于机器人的编程方法主要有三种。1.教学编程教学编程

2、是目前大多数工业机器人进行编程的精密技术。如果采用这种方式，编程将在机器人现场进行。教育编程是目前广泛使用的教育编程方法。2，机器人语言编程机器人语言编程使用专用机器人语言描述机器人的运动轨迹。现在应用于业界的机器人语言是动作和对象级别的语言。3，脱机编程脱机编程是使用专用或通用程序在专用软件环境下脱机执行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序支持软件的解释或编译，生成目标程序代码，最后生成机器人路径计划数据。一些离线编程系统具有模拟功能，该功能提供了在三维软件中与机器人交互的虚拟环境，而不会暴露在实际机器人机器工作环境中。表6-1教程编程与脱机编程相比，脱机编程与联机教程编程相比具有以下

3、优点：1)减少机器人非操作时间。编程机器人的下一个任务时，机器人仍然在生产线上工作，不会消耗机器人的工作时间。2)让程序员远离危险的编程环境。3)使用范围广。离线编程系统对机器人的各种工作对象进行编程。4)轻松地与CAD/CAM系统组合以集成CAD/CAM/Robotics。5)可以使用高级计算机编程语言对复杂的任务进行编程。6)自动机程序易于修改。第二，机器人离线编程系统的配置离线编程系统是当前机器人实际工作的必要手段，是开发和研究工作水平规划方法的有力工具。离线编程系统主要包括用户界面、机器人系统3d几何配置、运动学计算、轨迹规划、3d图形动态模拟、通信接口和错误修正。相互关系如图6-1所

4、示。由图6-1机器人离线编程系统组成，1用户界面工业机器人通常为教育编程和语言编程提供两个用户界面。教育编程可以使用讲师直接准备机器人程序。语言编程是用使机器人执行给定任务的机器人语言编写程序。2 .机器人系统的三维几何配置离线编程系统的基本功能之一是使用图形描述来模拟机器人和工作单元。这需要工作单元的机器人所属工具、零件和工具等的三维实体几何配置。目前，机器人系统三维几何构成的主要方法有三种：结构的三维几何表示、扫描转换表示和边界表示。3运动学计算运动学计算是在给出机器人的运动参数和关节变量的情况下，使用计算机器人终点位置的运动学方法。或者，在给定结束姿势的情况下，计算机器人的关节变量值。4

5、轨迹规划离线编程系统除了对机器人静态位置的运动学计算外，还需要模拟机器人的空间运动轨迹。，5三维图形动态模拟机器人动态模拟是离线编程系统的重要组成部分，通过逼真地模拟机器人的实际工作过程，为程序员提供直观的可视图形，可以验证编程的正确性和合理性。6在通信接口脱机编程系统中，通信接口充当连接软件系统和机器人控制柜的桥梁。7错误修正离线编程系统的仿真模型和实际机器人模型之间存在错误。产生错误的原因主要是机器人自身结构上的错误、工作空间内物体(机器人、工件等)的相对位置和离线编程系统的数字精度等难以准确掌握，第三，从ABB离线变更为系统1。安装许可证robot studio 5.09是由ABB开发的

6、机器人脱机编程软件。此软件是网络版本，如果超过一定期限，软件将不会运行，用户必须向ABB公司请求许可文件，安装后才能运行新的软件。许可证安装步骤如下：1)单击“开始”/“所有程序”/“abb industrial it”/“robotics it”/“License”/“software product administrator”(abb软件产品管理器)，然后单击图6-2所示图6-2、“abb software product administrator(abb软件产品管理器)”界面、2)单击操作，然后从下拉菜单中选择“Specify License Server(特定许可证服务器)”，如图

7、6-3所示。3)在“Specify License Server”界面中，确保“Set Server”按钮右侧的文本框中有“LENOVO-BJMech02”，然后单击“Set Server”按钮。4)关闭所有打开的界面。图6-3，specify license server窗口，5)开始/所有程序/abb industrial it/robotics it/licensing/License keekes，如图6-4所示图6-4许可证密钥安装向导界面，6)单击“浏览”按钮，选择许可证文件，然后单击“下一步”按钮进入下一个界面，如图6-5所示。图6-5选择许可证文件，7)选中Install th

8、e floating License keys on the License server computer前面的复选框，然后单击Install按钮完成许可证安装。2 .导入模拟工作站首先，将模拟工作站文件“a4322-1390=beijin mech _ ver02”复制到文件夹“E:ABB RS Station”中，然后将模拟机器人系统“irb1410 _ 5kg _ 1.44m _然后按照以下步骤完成工作站的导入。)双击工作站文件“A4322-1390=Beijing Mech_ver02”，打开RobotStudio5.09软件。出现消息“系统似乎已移动或已删除”。是否手动查找此系统目

9、录？选择“yes(是)”以在“e : abb Robotics(e 3360 abb机器人)”中查找仿真系统位置，如图6-6所示。打开图6-6工作站文件，)打开工作站后，首先单击工具栏上的“保存”按钮，如图6-7所示。图6-7“save workstation(保存工作站)”窗口，3)单击控制器菜单中的“Virtual FlexPendant(虚拟弹性扩展)”选项，第一次开始虚拟教程时，由于软件设置，“程序指针不可用。”消息将显示在教程的“自动生产”窗口界面中。)单击教程左上角的“ABB”按钮，将出现教程的主界面，如图6-8所示。图6-8 virtual projector主界面)(图6-9系

10、统备份窗口，)3)重复5以恢复第二个系统。在恢复过程中，虚拟教程会自动退出，直到RobotStudio软件右下角的“控制器状态”变为绿色，指示控制系统重新启动完成。)在工具栏上，单击“保存”按钮。模拟工作站现在已完成导入操作。模拟工作站基本任务()RobotStudio基本任务如表6-1所示。表6-1打开RobotStudio默认行为()虚拟教程的默认行为)e : abb RS station a 4322-1390=beijin mech _ ver 02模拟工作站文件。)在控制器菜单中，单击虚拟弹性扩展选项。)在执行系统界面中，选择要打开的机器人教程，然后单击“运行VFP”按钮打开虚拟教程，如图6-10所示。图6-10 virtual projector界面)教程左上角的“ABB”按钮进入教程的主界面