Vi-CarrealTime软件资料Co-simulationPPT课件

1、虚拟汽车实时训练联合模拟、合作模拟、贴图接口和虚拟汽车实时可以通过贴图接口与虚拟汽车实时进行交互。 在此，VI-CarRealTIme和Simulink合作模拟Maltab API库和VI-CarRealTIme模型的Matlab/Simulink接口，在Simulink中为VI-car real 用户可以基于它来设计控制算法和模型状态。VI-CarRealTime封装在S-function中，用户定义了汽车模型的投入产出信号，以便于用户调用The VI-CarRealTime的S-function模块作为汽车模型VI-CarRealTime车辆模型(注意：的Simulink模型只有一个VI-

2、CarRealTime模型)的关残奥参数通过一个xml文件传递给CarRealTime。Matlab/Simulink接口、Matlab/Simulink接口、123个输入信号模块、711个输出信号、当前(17版本)行政许可将所有信号合并到一个Bus中，模拟结果可以使用两个Res文件MATLAB workspace the VI-carrealtimevehicledataiscommunicatedtothes-function through :模拟配置文件生成模拟配置文件生成时主要配置是模式设置为“仅文件”。 执行模拟配置文件_send_svm.xml创建，Matlab/Simulink

3、接口在Maltab的工作区中定义字符串变量VI CRT _ input文件。 此变量的内容是_send_svm.xml文件的完整地址。 将VI-CarRealTIme的Simulink模块库在多个版本中共存于同一Maltab，是为了稳定性。 不要使用下图中的文件引用功能指定输入xml文件(至少版本17 )。 MATLAB/Simulink接口、Matlab API工具包和Matlab API库为用户提供了创建和自动运行实验设计(DOE )的环境。 用户使用该工具优化汽车悬挂和车辆残奥仪表配置。 Matlab API库包含一组用于与VI-car实时文件交互的Matlab函数。 交互包括获取数据V

4、I-car实时文件的模型属性的更改和设置。 Matlab API函数可以管理整个车辆模型数据库并执行所有建模和仿真过程。 上述建模和仿真过程包括VI-car实时和VI-SuspensionGen两者。 Matlab API函数通过直接修改文件内容来修改车辆模型的残奥参数。 此外，所有操作都在Matlab中进行，用户无需打开软件GUI界面来设置模型残奥仪表。 Matlab API Toolkit，VI-CarRealTIme修改并执行VI-CarRealTme模型Matlab API程式库，提供完整的函数Matlab API程式库，以便于在Matlab环境中网站数据库定使用者，请按一下， 包含用

5、于修改现有xml文件的三种：函数(例如，xml文件定义了车辆模型的残奥仪表)的仿真案例和残奥仪表VI-CarReaLTime打包和更新数据库的函数.用于运行模拟案例的函数.上述功能函数提供了一个易于使用的界面，使用户能够优化设计函数列表，函数的使用示例等等是VI-CarReaLTimeMATLABinterface.or:网络通讯方式套接口、型号的数据通过以太网连接协议传输，thesocksetremainsopentinsonthewiththegongoingcommunicationsketopen 情况1半主动悬挂Vi-grade和Simulink的联合仿真，情况说明：半主动悬挂，改善

6、汽车悬挂的平平整整性的软件环境： Matlab 2014b Vi-CarRealTime 17， 案例1半主动悬挂的天花板控制，希望汽车悬挂尽可能产生与弹簧负荷的垂直速度相反的力(力的大小与弹簧负荷的速度成比例)的案例1半主动悬挂主体传感器的定义，案例1半主动悬挂传感器的定义仿真案例文件， 喀呖声运转按钮在工作目录查询下制作希望xml模拟文件，案例1半主动悬挂模拟模型，理想天花板控制模型，案例1半主动悬挂模拟模型，被动减震器模型， 情况1半主动悬挂信号的定义，情况1半主动悬挂信号的定义情况1半主动悬挂半主动阻尼器的特性，消耗能量不能主动提供能量，阻尼器的阻尼器大头针在正常阻尼器大头针的2倍到0

7、之间转换， 建构了一种情况1半主动悬挂仿真模型，并考虑了实际阻尼器特性，建立了阻尼大头针表示函数，保证阻尼器消耗能量，不提供能量； 比较情况1半主动悬挂结果的指标：车体垂直加速度的均方根值被动减震器： 0.0130(g )理想半主动减震器： 0.0070(g )考虑了减震器特性的半主动悬挂： 0.0085 (g )、 案例2Vi-CarRealTime和AMEsim的联合模拟，案例说明：为了模拟AFS (前轮主动转向技术)中导入行星齿轮定机构的转向惯性延迟等特性，Vi-grade和AMEsim的联合模拟AMEsim环境设定， 软件： VI-gradecarrealtime 17 amesim

8、14.0 MATLAB 2014 b (64个二进制位) vs20121.matlab环境变量创建完matlabd:programmer2014环境变量后，取消注册计算机确认在Matlab 2014b中是否找到了编译程序(在mex setup中可以设定)，此处的编译程序使用的VS2012。Vi-grade和AMEsim的联合仿真AMEsim首选项，3 .在AMEsim中设置编译程序类型，在ToolOptionreference下的编译程序标签下，Vi-grade和AMEsim的联合仿真AMEsim首选项，4.Shi 5 .插入联合模拟模块，选择SimuCosim模式。 Vi-grade和AME

9、sim联合模拟AMEsim首选项，6 .将模型设置为编译模式，在详细信息窗口中检查错误消息的有木有，查看Matlab的位置和Matlab的位数(32位还是64位)， Vi-grade和AMEsim联合模拟AMEsim首选项，使7.amesim模型进入模拟模式(这是常被忽略的一头地，请千万注意)。 典型的错误是在Matlab中打开data文件的错误。 Tool-start Simulink，在AMEsim中自动打开Simulink，在Simulink库中找到AMEsim模块，指定老师完成的mexw64文件(32位色Matlab为mexw32文件)。 将求解器放置在fix step中，然后开始模拟

10、。 模拟通过这个AMEsim和simulink的模拟。 Vi-grade和AMEsim联合模拟car实时首选项，并确认VI-car实时目录查询是否已加载到Maltab路径中。 如果要执行addpath_vicrt_17函数并打开Matlab set path以确保没有错误，然后喀呖声定保存，请务必保留。 注意，Vi-grade和AMEsim联合模拟AMEsim配置、插入Vi-grade模型和调整积分时间，步长求解器、Simulink求解器的步长不是vi-crt集成时间步长的倍数这里的模拟步长为0.01 s VI-grade和AMEsim模拟AMEsim环境的设定，连接信号，完成模拟，读取res

11、文件，完成分析，优化案例3汽车悬挂音调特性，研究对象车轮跳跃和前束曲线(曲线拟合通过控制3次曲线系数控制曲线形状)优化情况：阶跃响应优化工具： VI-car real time 17.0 MATLAB 2014 bxmlspy 2013优化目标：横轴角速度超调量，保证一定的横摆角速度， 情况3修正音调特性的vi-carrealtime是基于文本的软件，修正汽车悬挂的残奥仪表是修正文本中特定位置的内容。Vi-CarRealTime的所有子系统(包括汽车悬挂、车轮、动力和车身)都基于xml文件格式。 在xml文件中，将文件分割为多个子摇滾乐。 下图显示的是tag为Spline3d的数据标签摇滾乐，

12、在情况3Step1中修正色调特性，XmlSpy使用xml文件专用的工具对文件进行通讯端口后，选择grid模式进行显示，情况3Xml文件的定位方式， Vi-CarRealTime使用xml的tag和name进行定位，上图显示了掌门人汽车悬挂模型的音调位置的tag值情况3Xml文件的定位方法，Vi-CarRealTime文件的每个tag子摇滾乐都具有name属性， 上图是氟里昂汽车悬挂模型的掌门人捆绑软件位置的name值、基于案例Matlab查询密码网站数据库的Spline3d、key1、x保存tag值key2、x保存name值、案例3Spline3d构造体的内容、用户可以首先读取原来的掌门人捆绑

13、软件曲线，并根据原来的曲线进行修正情况3变更方法属性，情况3变更方法属性腻子粉，keys=cell (2，1 ) keys 1，1=crtsteeringsystem； 关键字2，1=steering s _ gear； 属性=cell (1，1 )属性1=方法； 值=销售(1，1 )值1=使用_工具； Cell1，x是标记值Cell2， 由此可知，x保存name值，情况3设定优化变量和优化目标，参数设定三次拟合中的一次项的系数、优化目标，情况3设定优化变量和优化目标，上表的横轴取前速曲线系数和目标为1.5是最佳的， 情况4基于Isight的参数优化集成原理Isight附带的Matlab集成模块不通讯端口Vi-Crt函数集成方式，而是基于SimCode集成方式的原理：将优化残奥表写入var.txt。 以windows命令行的形式执行Matlab查询密码Maltab，读入var.txt，将对残奥仪表进行通讯端口计算的结果输出到res.txt isight读入res.txt，删除RES.txt文件的所有操作， 特定工作目录查询(E:crtModelPATAC )、SimCode残奥仪表设置、输入文件设置、SimCode残奥仪表设置、输出文件设置