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文档简介

1、多功能机器人,一、设计背景,在科学考察，抢险救灾等任务中，需要机器人去完成多种不同性质的任务，在这些过程中，机器人要达到目的地就会遇到很多不同种类的障碍，这就需要机器人能够跨越不同的障碍来完成不同性质的任务。,二、设计任务分析,一般情况下，机器人在前进的过程中会遇到以下几类障碍：沟类障碍、台阶、地面凸起等。因而机器人首先需要能够克服这个障碍。 同时，机器人是用来完成任务的，所以，它需要能够携带一定质量的仪器设备、救援物资等。,1.机器人主要通过伸缩臂的伸长和缩短来实现跨越障碍，通过不同部位的伸缩臂的伸长或者缩短，从而实现不一样的功能。 2.采用模块化设计，整个机器人由多个伸缩臂构成，伸缩臂之间

2、通过物理连接，可以快速组装拆卸，便于储存运输。 3.整个机器结构简单，提高了机器本身的可靠性和可操作性，同时提高了机器的维护性。,提出创新点,结构设计及其运动过程,该机器人主要由五个相对独立的伸缩臂构成，其中三个伸缩臂可以纵向伸缩，用来实现机器人整体或者部分机构的上下运动，另外两个伸缩臂可以横向伸缩，用来实现部分机构的前后运动。在机器人的中央空间里可以附加载物平台，用来携带一定质量的仪器或者救援物资。,伸缩臂的结构和传动方式：伸缩臂由内外两个轨道组成，内轨道在外轨道里面滑动，可以完成伸缩动作。内轨道和皮带连接，通过皮带的传动来实现轨道的伸缩。,质心调节器：该装置为机器人的质心调节结构，电机驱动

3、螺杆旋转，螺杆带动滑块做直线运动，通过调节重物块的位置，即可实现机器人的质心位置,机器人越障过程简图,该机器人作为一个携带工具的平台，可以执行多种任务，比如科学考察，抢险救灾。机器人中央有很大一部分的空间可以使其能够携带多种物品进行工作，如果把机器人前方加载机械手就可以完成更多复杂的任务。鉴于该机器人可以伸缩的特性，在地震等救灾过程中，它还可以变成简单的“千斤顶”用来支撑比较危险的地方，可以为受灾者的生存争取时间。,市场前景分析,该机器人结构简单，可靠性较强，同时采用模块化设计，可以方便的 拆卸，储存，运输，同时也提高了其可维修性。但是，伸缩臂的传动方式比较落后，伸缩效果比较差。同时伸缩臂采用的是两级伸缩，如果改为多级伸缩就可以使整个机器人变得更加紧凑和轻便。所以，如果该机器人采用更加先进的伸缩方式和控制系

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