《离散系统设计示范》PPT课件

1、离散控制系统的设定修正、设定修正例、例7-35二次数据采样系统的性能例7-36级控制系统、例7-35二次数据采样系统的性能、例7-55所示的被控制对象、例7-35二次数据采样系统的闭环特征方程是：开环传递函数是：例7-35二次数据采样系统的性能，闭环特征方程是：例7-35二次数据采样系统的性能，可知这是实系数的一次二次方程，应用了朱利安判定标准上述二次采样系统的稳定性要求为K0和T0时，以及从条件可以导出以下等价条件：与T/T1取不同值时对应的最大增益如表7-8所示。 从表中可以看出，在校正机具有足够的运算速度时，可以取T/T1=0.1，在这种条件下，离散系统的增益上限值大，其系统特性与连续系

2、统基本一致。 表7-8二次采样系统的最大增益，例7-35二次数据采样系统的性能，在增益k和采样周期t变化时，二次采样系统的阶跃响应最大过冲量如图7-56所示。 例7-35二次数据采样系统的性能，例7-35二次数据采样系统的性能，该二次采样系统是类型系统，根据单位斜坡输入，其稳态跟踪误差ess可以由式(7-92 )修正，式中Kv为式对于图7-55的采样系统的被控对象，求出增益k和采样周期t的适当可取值，以使离散系统阶跃响应和过冲量在30%以下。 要求确定k和t的可能值以使离散系统的阶跃响应和过冲量不大于30%，并且T1=0.1s，T2=0.005s，T2是T1的5%，如可以从问题中看出的，因为可

3、以省略对T1的影响假设T/T1=0.25，%=0.3，则从图7-56得到KT1=1.4。 另外，要求确定k和t的可能值以使离散阶梯响应和过冲量在30%以下，并且如果改变为T/T1=0.1，则可以期望进一步减小系数阶梯响应的过冲量和斜率响应的稳态误差。 读者可以试试看。 另外，确定k和t的可取值以使得离散阶跃响应和过冲量为30%以下，并且由于KT1=1.4，T1=0.1，所以获得K=14，并且T=0.025s。 在这种情况下，系统必须每秒采样40次。 根据K=14、T=0.025，根据式(7-93 )计算出、根据式(7-92 )计算出的二次采样系统的总结：(2)相对于规定的T/T1，例7-36表

4、控制系统当前系统满足以下的性能有最小的上升时间和调整时间(=2% )。过冲量满足7%、最小上升时间和调整时间(=2% )地设定、修正D(z )，解：首先确定与图7-57对应的连续系统控制模型，如图7-58所示。 此外，基于连续系统，设置并校正适当的控制器Gc(s )并且将Gc(s )转换为所需的数字控制器D(z )。过冲量7%、最小上升时间和调整时间(=2% )、设定修正D(z )、过冲量7%、最小上升时间和调整时间(=2% )，为了确定未修正系统的响应，要求设定修正D(z )表7-9采用不同控制器的响应性能，通过模拟，系统响应的性能如表7-9的第1行所示。 要求对D(z )进行设定、修正，使过调量满足7%、最小上升时间和调整时间(=2% )，此时系统的调整时间会变长。 接着，控制器前进，作为校正网络，设定校正D(z )，为了满足过冲量7%、最小上升时间和调整时间(=2% )，保证预计主导极的主导特性，取a=11、b=62。 最后，能够确定根轨迹上的电阻比0.707的统一极点为网络增益值K*=7800，如图759中所示。 必须设置D(z )，使得过冲量满足7%、最小上升时间和调整时间(=2% )，并且图7-59中的连续系统的单位步进时间响应以模拟的形式示出了校正后的系统具有令人满意的性能，并且其具体值见表7-59 另外，求出设定纠正D(z )，