《机器人系统介绍》PPT课件.ppt

1、浙江大学工程训练 工业机器人,BFP-A6096-*,FESTO,MITSUBISHI,目录,一FESTO机器人介绍 二MITSUBISHI机器人介绍,一FESTO机器人,1、功能介绍 FDLG-R-3装配机器人可以根据要求，将零件进行单步调节和自动装配。即操作者使用电脑对X、Z及C轴位置进行调整和精确定位，调试机器人动作，最终可通过PLC编程完成自动装配任务。,2、系统结构 机器人要完成精确定位装配的工作，X、Z及C轴均采取步进电机驱动，每根轴的运动均通过步进电机控制器、步进电机以及相应的电驱动或气驱动元件控制执行。 如下图所示：,图1、系统结构图,3、系统操作方法,3.1系统运行前的检查工

2、作 3.1.1 确认气路已连接， 气压为6bar,3.1.2电路连接检查系统电源是否接好，主电源220V，控制回路电源24V,3.1.3工作台安全检查清除工作台上面多余的工具或杂物,4.控制面板说明,5. 编辑FCT应用程序，并下载到控制器。,1.启动FCT软件 ，新建工程； 2.设置Z、X、C轴的参数； 3.编辑Z、X、C轴的坐标； 4.下载FCT应用程序到各轴控制器。,6.编辑STEP 7应用程序，并下载到PLC,1.启动Step 7软件，新建工程； 2.在硬件组态窗口，设置硬件组态； 3.在symbols 符号表中，设置I/O； 3.插入各程序模块，编辑流程图程序； 4.下载程序到PLC

3、。,7.设备操作步骤,观察PLC的“RUN”指示灯常亮时，设备启动完成； 确认PLC自动/手动旋钮在自动模式； 按下急停按钮，待控制器使能信号切断，且3个控制器Ready灯变绿后，释放急停按钮，如果Ready灯没有反应，请使用FCT软件对控制器下传程序； 按下复位按钮，轴控制器的使能信号依次接通后，设备按照Z、C、X顺序回参考点； 复位完成后，启动灯亮； 按下启动按钮设备按程序编写的流程运行。,8.装配机器人运动位置图,二MITSUBISHI机器人,1.设备构成,2.操作面板说明,3.示教器按键说明,4.JOG操作,关节模式,速度,各关节坐标,4种运行模式,4.1 JOG画面,4.2 操作方法

4、,4.3抓手的操作,5.机器人语言,6.用示教器进行程序输入与示教,程序输入 示教,7.RT Toolbox2 软件编程与仿真,8.程序运行,单步运行（使用示教器） 自动运行（使用控制面板）,操作顺序,9.机器人系统的周边装置,构成系统的装置 （）供料送料部分 皮带储料箱，货盘供料机 （）搬送、安装部分 机器人抓手移动轴 （）夹具部分 定位装置（伺服、气缸）视觉系统 （）专用机器 加工机（/激光/放电加工机/ 车床等）检查装置,（）操作部分 操作盘（PLC，GOT） （）安全相关 安全光栅安全PLC停止开关、信号灯等,9.1控制箱（PLC，GOT，开关）,控制器,开关,GOT,PLC,安全PL

5、C,9.2视觉系统,使用CCD镜头，辨别工件的形状和位置和角度。（不要复杂的定位夹具）而且，也可以用于检查。,视觉系统使用案例,固定视觉,安装在抓手上的视觉,视觉系统,抓手,工件,()抓取抓手,用途：组装，工件搬送等 構造：气动或者电动手抓的开闭结构,9.3抓手,机器人法兰面（抓手安装面）,抓手,手指,工件,特点：可以抓取工件时把工件定位。可以有较大的握力。需要设计对应工件的抓手形状,用途：工件装箱，工件排列等 构造：抓手内部真空，把工件吸着的构造,()吸着抓手,机器人法兰面（抓手安装面）,吸着抓手,工件,真空发生器,特点：不受工件外形影响。抓手比较小。可以快速取出小工件有发生误差的可能性,用

6、途：组装 构造：多手爪的构造，可以同时拿多个不同的工件。 特点：不用换抓手，可以迅速地工作。,()复合抓手,手爪4,手爪2,手爪,机器人安装面,手爪3,9.4传送带,滚轮传送,皮带传送,一般在包装箱等搬送的时候使用。重量比较大的物体，速度较快的搬送时使用。,一般在货盘，小盒子等搬送的时候使用。不能振动的物品，容易倒下的物品搬送时使用。,工位与工位间工件的传送用装置。,9.5 储料箱,液晶面板用夹具盒式储料箱,工件按顺序供料，使用必要的夹具来按顺序放置工件的周边装置。 为了使大量工件存放，存放工件的部分需要升降的场合很多，所以一般使用伺服。,9.6安全栅,安全栅,安全门,安全PLC,与安全有关的

7、信号 输入到安全PLC,说明使用转塔型抓手，多个工件可以同时抓取后进行组装。使用可换抓手，换成螺丝刀后，把螺丝拧紧。使 用视觉系统确认工件的位置。,10. 插座安装事例,10机器人应用,启动,转塔型抓手,组装台,螺丝刀,供料台,说明进行手机的搬送、盖子开闭、按键的检查。左边的机器人（）进行手机的搬运，中间的机器人（RP-3AH）检查键盘，右边的机器人（RV-2AJ）进行盖子开闭检查。（模拟动作）,10.手机测试试验,启动,检查台,手机供料台,搬运抓手,检查用抓手,盖子开闭用抓手,10.机床的自动上下料,说明把工件向机床里送料、出料的工作使用行走轴，一台机器人服务于两台机床。使用双抓手时运行周期

8、缩短。,启动,说明机器人从工件供料处抓取工件（射出成型品），拿着工件去固定着的去毛刺工具上进行去毛刺工作。此事例使用了精密控制性机器人，可以实现高轨迹精度来对应复杂的工件形状。,10.自动去毛刺工作,启动,供料带,去毛刺工具,抓手,说明在机器人上安装水切割用的喷嘴，进行板、橡胶、金属等的切割工作。水切割加工是使用水和石榴石，非常干净的加工方法。而且，因为加工时基本没有发热，工件受热变形的情况也基本没有。切割形状使用CAD数据，使用电脑改变机器人的位置数据。,10.加工作业（水切割）,启动,加工位置,水切割工具,控制箱,说明 机器人抓住托盘，接受传送带送来的产品。托盘配合工件的搬运速度，使工件在托盘上排列时不重复。,10. 产品的自动化搬送,启动,产品,抓手,10. 巧克力在传送带间的搬送,说明使用视觉系统、检测到巧克力的位置。使用传送带追踪功能进行高速搬送。使用3连的吸着抓手抓取工件。供料传送带根据机器人的动作，启动和停止。,启动,10.药品（眼药）的自动化制造工程,说明医药品（眼药）制造流水线。使用11台机器人。眼药容器的排列搬送，