2014全国职业院校技能大赛中职组机器人赛项试题4

2014 年全国职业院校技能大赛 中职组机器人技术应用试题 4 第一部分 工 作 任 务 书 工位号（） 第 1 部分 （此部分试题在装配编程阶段开始时下发） 一、 组装 ZKRT-300 机器人除底盘外的其余部分。 二、 装配完成后，向裁判展示功能 1. 机械手顺时针回转 180 度、停顿 3 秒、逆时针回转 180 度； 2. 机械手从最后端平移至最前端、停顿 3 秒、平移至最后端； 3. 机械手夹紧、停顿 3 秒、放松； 4. 机械手从最低位开始上升至位置 2 停顿 3 秒、上升至最高位停顿 3 秒；从最高位开 始下降至位置 2 停顿 3 秒、下降至最低位停顿 3 秒；（升降机构的 5 个接近开关，从上往 下依次为位置 1、位置 2、位置 3、位置 4、位置 5，最高位为位置 1，最低位为位置 5） 5. 机器人底盘的恒速后退 5 秒、停 2 秒、同速前进 4 秒、停 2 秒、左转 90 度、停 3 秒、右转 45 度、停 3 秒。 三、 编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务： 注：工件存放区工件排列顺序：左边（工件存放区上远离出发区的位置）从下往上为 4、 6；右边（工件存放区上靠近出发区的位置）从下往上为 1、3；其余工件编号以及位置 在试题第 2 部分中规定，试运行结束，正式运行开始前参赛队抽取。 1.让机器人从出发区启动运行； 2.机器人沿白色引导线前进,运行至工件存放区抓取工件； 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6；右边从下 往上为 1、3 3 号工位 试题第 2 部分规定，试运 行结束，正式运行前下发 5 号工位 试题第 2 部分规定，试运 行结束，正式运行前下发 试题第 2 部分规定，试 运行结束，正式运行前 下发 3.机器人在 5 号工位，放置 2 号、6 号工件；在 3 号工位上摆放 1 号、5 号工件；在 1 号工位上摆放 4 号、7 号工件；在 2 号工位上摆放 3 号、8 号工件；所有工件均随意放置； 4.完成第 3 步后，再进行第 4 步：机器人回到出发区停止 10 秒。 5.完成第 4 步后，再进行第 5 步： （1 ）在试题第 2 部分中抽取到组合 1组合 7 的队伍，将 3 号和 5 号工位的工件搬运 到 4 号工位，放置方式任意； （2 ）在试题第 2 部分中抽取到组合 8组合 15 的队伍，将 3 号和 1 号工位的工件搬运 到 4 号工位，放置方式任意； （3 ）在试题第 2 部分中抽取到其余组合的队伍，将 3 号和 2 号工位的工件搬运到 4 号 工位，放置方式任意； 6. 完成第 5 步后，再进行第 6 步：机器人再次回到出发区停止 10 秒； 7. 完成第 6 步后，再进行第 7 步： （1 ）在试题第 2 部分中抽取到组合 1组合 7 的队伍，将 2 号、4 号和 8 号工件放置到 5 号工位，要求：2 号工件叠放到 8 号工件之上，4 号工件放置在旁边； （2 ）在试题第 2 部分中抽取到组合 8组合 15 的队伍，将 6 号、5 号和 3 号工件放置 到 1 号工位，要求：6 号工件叠放到 5 号工件之上，3 号工件放置在旁边； （3 ）在试题第 2 部分中抽取到其余组合的队伍，将 2 号、7 号和 1 号工件放置到 2 号 工位，要求：2 号工件叠放到 7 号工件之上，1 号工件放置在旁边； 8完成第 7 步后，再进行第 8 步：机器人到达工件存放区停止 10 秒； 9. 完成第 8 步后，再进行第 9 步： （1）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行，总运行时间在 20 分钟内（含 20 分钟） ，则将 5 号、8 号工件放置到 3 号工位，5 号工件叠放到 8 号工件之上； （2 ）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行，总运行时间大于 20 分钟，则将 3 号、7 号工件放置到 3 号工位，3 号工件叠放到 7 号工件之上； 10.机器人运行到终点区停止，任务完成； 评分标准 1 装配工艺分（10 分） （1 ）零件表面无锈迹、油污、毛刺、损伤的现象 （2 ）零件堆放整齐规范，场地整洁，布局合理 （3 ）严格执行操作安全规程 （4 ）过盈配合面、滑动部件表面装配加润滑油 （5 ）轴承准确定位，装配工艺正确 （6 ）带轮装配方法正确，同步带松紧合适 （7 ）装配流程合理 （8 ）装配过程中无损伤零件 （9 ）装配后外形美观整洁，排线整齐 （10 ）机械零件连接紧固，正确，电气接线符合要求 （11 ）运动部件运转灵活，无卡阻、爬行现象；运动过程中，电线不与其它零件发 生碰擦 （12 ）调试过程中无失控现象，没有碰撞、过载或其它损伤机械零件的行为，电气 零件无烧坏现象 2 职业与安全意识（5 分） （1 ）符合安全操作规程 2 分 （2 ）遵守纪律，尊重工作人员 2 分 （3 ）爱惜赛场器材，保持清洁 1 分 3 运行任务分（70 分） （1 ）从工件存放区上抓取工件到机器人上：0.5 分/ 个，总分： 4 分 （2 ）完成第 3 步，而且放置的工件位置、编号准确，则工件得分 4 分/个，总分： 32 分； （3 ）完成第 4 步，得分：1 分； （4 ）完成第 5 步，抓取放置的 4 个工件位置、编号准确，则每个圆柱形工件得 3 分， 总分：12 分（其他工件必须位于原来的工位台上，否则扣 2 分/个） ； （5 ）完成第 6 步，得分：1 分； （6 ）完成第 7 步，抓取的 3 个工件编号准确，放置的位置、上下叠放关系正确，则 放置在上部的 1 个工件得 4 分，放置在下部的 2 个工件得 3 分/个，总分：10 分；（其他 工件必须位于原来的工位台上，否则扣 2 分/个） ； （7 ）完成第 8 步，得 1 分； （8 ）完成第 9 步，抓取的 2 个工件编号准确，放置的位置、上下叠放关系正确，则 放置在上部的 1 个工件得 4 分，放置在下部的 1 个工件得 3 分，总分：7 分（其他工件必 须位于原来的工位台上，否则扣 2 分/个） （9 ）完成第 10 步，得 2 分。 所有任务工件叠放评分说明： 1. 在要求实现上下叠放的工件放置时，若上部工件放在了不符合要求的下部工件 上，则此上部工件不得分。 2. 在要求实现上下叠放的工件放置时，若由于指定的下部工件没有放到指定工位 上，从而导致上下叠放关系不成立，原定上部工件单独位于工位上时，此工件得分按照下 部工件的分值给予。 3. 在要求实现上下叠放的工件放置时，指定的上下部工件均放到了指定的工位上， 但是没有实现叠放，则此原定的上部工件得一半分值。 4. 在要求实现上下叠放的工件放置时，上下部工件放置位置完全相反，则 1 个工件 不得分，另一个工件按照下部工件的分值给予。 4 功能实现分（5 分） （1 ）机械手实现回转功能，得 0.5 分 （2 ）机械手实现上升、下降功能，各得 1 分 （3 ）机械手实现平移功能，得 0.5 分 （4 ）机械手实现夹紧、松开功能，得 0.5 分 （5 ）机器人底盘实现前进、后退、左转、右转功能，得 1.5 分 5 装配时间分（5 分） 将所有参赛队的装配编程完成时间，按照从小到大顺序排列，再以 10%间隔分成第 1-第 10 个区间，第 1 区间的参赛队得 5 分，第 2 区间的参赛队得 4.5 分，以后各区间以此 类推。 6 任务运行时间分（5 分） 将所有参赛队的任务运行完成时间，按照从小到大顺序排列，再以 10%间隔分成第 1-第 10 个区间，第 1 区间的参赛队得 5 分，第 2 区间的参赛队得 4.5 分，以后各区间以此 类推。 2014 年全国职业院校技能大赛 中职组机器人技术应用试题 4 第二部分 （ 试运行结束，正式运行阶段开始前，参赛队员抽取其中 1 种组合） 组合 1 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、2、5；右 边从下往上为 1、3、7、8 1 号工位 3 号工位 5 号工位 4 号工位 2 号工位 组合 2 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、2、5；右 边从下往上为 1、3、8、7 4 号工位 3 号工位 5 号工位 1 号工位 2 号工位 组合 3 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、5、2；右 边从下往上为 1、3、8、7 1 号工位 3 号工位 5 号工位 4 号工位 2 号工位 组合 4 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、5、2；右 边从下往上为 1、3、7、8 1 号工位 3 号工位 5 号工位 2 号工位 4 号工位 组合 5 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、2、7；右 边从下往上为 1、3、8、5 2 号工位 3 号工位 5 号工位 4 号工位 1 号工位 组合 6 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、2、7；右 边从下往上为 1、3、5、8 4 号工位 3 号工位 5 号工位 1 号工位 2 号工位 组合 7 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、7、2；右 边从下往上为 1、3、5、8 1 号工位 3 号工位 5 号工位 4 号工位 2 号工位 组合 8 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、7、2；右 边从下往上为 1、3、8、5 4 号工位 3 号工位 5 号工位 2 号工位 1 号工位 组合 9 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、2、8；右 边从下往上为 1、3、7、5 1 号工位 3 号工位 5 号工位 4 号工位 2 号工位 组合 10 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、2、8；右 边从下往上为 1、3、5、7 4 号工位 3 号工位 5 号工位 1 号工位 2 号工位 组合 11 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、8、2；右 边从下往上为 1、3、5、7 2 号工位 3 号工位 5 号工位 1 号工位 4 号工位 组合 12 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、8、2；右 边从下往上为 1、3、7、5 1 号工位 3 号工位 5 号工位 4 号工位 2 号工位 组合 13 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、5、7；右 边从下往上为 1、3、2、8 4 号工位 3 号工位 5 号工位 1 号工位 2 号工位 组合 14 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、5、7；右 边从下往上为 1、3、8、2 4 号工位 3 号工位 5 号工位 2 号工位 1 号工位 组合 15 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、7、5；右 边从下往上为 1、3、2、8 4 号工位 3 号工位 5 号工位 2 号工位 1 号工位 组合 16 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、7、5；右 边从下往上为 1、3、8、2 1 号工位 3 号工位 5 号工位 2 号工位 4 号工位 组合 17 出发区 终点区 工件存放区，左 边从下往上为 4、6、5、8；右 边从下往上为 1、3、2、7 4 号工位 3 号工位 5 号工位 1 号工位 2 号工位 组合 18