机器人电气培训PPT.ppt

*06/2004Seite 1 电电器部分 KR16 KR16L6 *06/2004Seite 2 电电源系统总览统总览 KPS600 KSD KPS27 马马达电电源滤滤波器 KPS=KUKA POWER SUPPLY KSD=KUKA SEVOR DRIVER 06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSC PC CPU Optional bus board K-VGA MFC KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A2 KSD A3 KSD A8 RDC KPS KSD A1 DSE-IBS ESC-CI KRC2控制概念 *06/2004Seite 4 KPS600 中间控制电路 控制电脑 第1至第4轴 第5和第6轴 可选的第7和 第8轴 客户选 配部 分 控制柜平面图 06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSC KPS600KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC KRC2主要控制部分 06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSC KRC2主要控制部分-供电 KPS600KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDW PC X11 X1 KPS27 KCP ESC 27V 240V 06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSC KRC2主要控制部分-信号传输 KPS600KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC Drive-bus RDC-cable 06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSC KRC2主要控制部分-电机电源控制 KPS600KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC 600V Motorcable 06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSC KRC2主要控制部分-安全回路 KPS600KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC ESC-Circuit 06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSC KRC2主要控制部分-显示器 KPS600KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A8 KSD A1 KSD A2 KSD A3 RDC PC X11 X1 KPS27 KCP ESC KCP-Display *06/2004Seite 11 伺服马马达 U V W 3 个永磁转子 原理：三相同步电机 *06/2004Seite 12 Structure of a servomotor 机架 固定线圈 连接器 编码器 刹车 永磁转子 转子 轴承 06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSC Pin assignment on motor 5 1 6 4 2 3 1 9 8 2 10 12 7 11 3 6 4 5 电机上的电源接头电机上的数据接头 *06/2004Seite 14 Motors of the KUKA robots TypeRated powerRated torqueRated speedResolver in kWin Nmin min-1poles KK67Y8.226.030006 KK65Y6.621.030006 1FK61003.812.030008 1FK60813.511.030006 KK53Y2.89.030006 KK55Y3.812.030006 KK4EY0.782.530006 1FK60320.50.860006 电电机型号 *06/2004Seite 15 KUKA Power Supply KPS 600 *06/2004Seite 16 KPS 600 技术参数 输入 KPS 600 输入电压3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz 额定输入电流25A 峰值电流95A for 0,5s; cycle 峰值电流135A for 0,5s; cycle 保险丝25A 输出 KPS 600 峰值电流156A 中间电压 (连续操作) 510 765V 中间电压 (短时间操作) 60 800V *06/2004Seite 17 KPS 600 描述 The KPS 600 的作用: 主要的电源供应 开始回路的电源供应 刹车控制 (主要6个轴的以及额外2个轴的) 通过Interbus 来控制DSE-IBS 的界面 24 V 电压分配 电池电路 并且已经获得下面的信号 :热槽温度 控制柜内部温度 控制柜风扇温度 IC 电压 *06/2004Seite 18 通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号 控制柜 周期: 500s KPS 600 Word 0 存取方式 Word 1 状态字 Word 0 Status word / Access status Word 1 Status word / Access result *06/2004Seite 19 KPS 27低电压供应 26.8 V KPS-27提供27V电压给 刹车 外围电路 (max. 10 A) 机器人控制器 伺服控制器 电池 *06/2004Seite 20 KPS 27低电压供应 输入电压:3x320-460 V 输入电流: 1.7 A 输出电压: max. 27.3 V 输出电流: 20 A (standard) 30 A (optional) 40 A (optional) *06/2004Seite 21 保险丝 电机保护 F1: KPS600/20 电机保护 F2: KPS27 电机保护 F3: Fan 保险丝 F4: 服务插座 / 控制柜照明 240 V (可选) 电机保护 F5: 外加的冷却系统 (可选) F11:24 V 供应 KPS600 有电池备份 (X7) F12:24 V 供应 KPS600 无电池备份 (X6) F13:控制柜照明 24 V F14:ESC 无电池备份的电源供应 F15:PC 有电池备份的电源 F16:RDC 有电池备份的电源 F17:ESC-CI 有电池备份的电路板, KCP 供应 F18:KSD 有电池备份的电源 F19:刹车供应 KPS600 (X12) FG3:电池保险丝 *06/2004Seite 22 保险丝-在控制柜中的位置 保险丝 F1 to F18 保险丝 F19 (Brakes) 保险丝 FG3 (Battery) *06/2004Seite 23 KSD KUKA Servo Drive KSD1-48 KSD1-64 KSD1-08 KSD1-16 KSD1-32 *06/2004Seite 24 KUKA Servo Drive描述 伺服驱动器KSD1-08KSD1-16KSD1-32KSD1-48KSD1-64 中间电压 0 - 770V 额定电流4A8A16A17A20A 最大. 输出电流 8A16A32A48A64A 尺寸 WxHxD 88 x 240 x 180 mm132 x 240 x 180 mm 伺服驱动驱动 器功能描述 扫描导向电流或者逻辑控制 所有驱动器的功能和硬件检测 功率等级级 *06/2004Seite 25 KSD1-08/16/32 连接方式 X1: 中间和低电压 供应 状态和错误 提示 X11: 自动界面 X13: Interbus IN X14: Interbus OUT X2: 电机连接 *06/2004Seite 26 KSD1-48/64连接方式 X1: 中间和低电压 供应 状态和错误 提示 X11: 自动界面 X13: Interbus IN X14: Interbus OUT X2: 电机连接（双通道） *06/2004Seite 27 KSD 的单一刹车模块 (SBM) 单一刹车模块 *06/2004Seite 28 电子安全回路 (ESC) KCP ESC 节点 (主要的) ESC-电路板 MFC 被动节点 KPS600 ESC 节点 ESC (Electronic Safety Circuit，电子安全回路) 是一个数字电路, 用以控制一个安全的 系统。这个系统一直监视 着所有相关的部分。 ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电 源或者信号电缆 相连接。 *06/2004Seite 29 ESC可以侦测到的信号 两个频道传过来的交叉信号 由一个供应电压 和一个频道传输过 来的交叉信号 通信错误(例如电缆中断) 硬件错误 (不安全的输出导致继电器错误动 作) ESC监测到的有缺陷的信号 *06/2004Seite 30 ESC 模拟/数字式安全系统的比较 模拟拟信号 24 V NA (A) NA (B) 数字 (KR C2) TA24V (B) NA (A) NA (B) TA24V (A) 双重回路上紧紧急开关量的比较较 NA = Local Emergency Stop *06/2004Seite 31 ESC 监测到不安全的输出 每个ESC都会发发出一个信号，并且会将反馈馈的信号进进行比 较较 比较 ESC-Chip A ESC-Chip B LNA 70s70s 70s70s 比较 *06/2004Seite 32 ESC 主板功能介绍 界面功能 X1电源供应（有或无电池备份） X2连接到 KPS600 X3连接到 MFC X4固定操作模式开关 / E7 特别的开关 (可选) X5连接到 KCP (ESC-Bus) X6用户界面 X11, 内部外部电源供