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目 录摘要IAbstractII第1章 绪论11.1 选题的背景和目的及意义11.2 国内外研究状况和研究成果11.3 对选题的研究方法31.4 预期结果和意义3第2章 总体设计方案52.1 总体设计要求52.2 运动分析简介52.2.1 机器人运动方程的表示62.2.2 构件坐标系的确立62.3 总体设计要求72.4 设计的路线与方案72.4.1 设计步骤72.4.2 研究方法和措施82.5 本章小结8第3章 手部结构的设计和计算93.1 手部设计93.2 钳爪式手指定位误差的分析103.3 手部夹紧油缸的设计123.4 油缸壁厚的计算143.5 活塞杆的计算和校核143.6 本章小结15第4章 腕部结构的设计和计算164.1 腕部回转油缸的设计164.2 腕部摆动油缸的设计194.3 本章小结22第5章 小臂的设计和计算235.1 小臂结构的设计和伸缩油缸的计算235.2 活塞杆强度和刚度的校核265.3 导向杆的强度校核275.4 本章小结28第6章 俯仰缸的设计和计算296.1 俯仰结构的设计和计算296.2 缸盖螺钉的强度校核316.3 本章小结33第7章 大臂的结构设计和计算347.1 大臂回转缸的设计计算347.2 油缸定片联接螺钉的校核377.3 大臂伸降缸的设计和计算387.4 机械手的不自锁的