多自由度液动上下料机械手设计腰、肩与手爪部分设计【仿真动画】（全套含CAD图纸）
收藏
资源目录
压缩包内文档预览：
编号：1731690
类型：共享资源
大小：4.85MB
格式：ZIP
上传时间：2017-09-08
上传人：机****料
认证信息
个人认证
高**（实名认证）
河南
IP属地：河南
50
积分
- 关 键 词：
-
自由度
上下
机械手
设计
手爪
部分
部份
仿真
动画
全套
cad
图纸
- 资源描述：
-
- 内容简介：
-
多自由度液动上下料机械手设计 腰、肩与手爪部分 设 计 人： 本设计的目的和意义 应用机械手可以大大提高劳动生产效率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度 ；通过大量设计制造和广泛使用的各种各样实用、自动控制的机械手，就能大大加强促进国民经济发展的力度，加速我国的社会主义现代化建设。 本设计的任务要求 1）能顺利完成从初始点到指定点的上下料 动作。 2）所抓取物件的质量为 5械手手爪 包括在内）。 3）达到要求的具体工作精度要求。 机械手的主要技术参数 1、抓重： 5、自由度数： 4个自由度 包括手臂的升降、回转、伸缩及手腕的回转。 3、坐标型式：圆柱坐标 4、最大工作半径： 1700、手臂最大中心高： 2300、手臂运动参数： 伸缩行程 800 伸缩速度 167mm/s 升降行程 700 升降速度 167mm/s 回转范围 0 180 回转速度 60 /s 7、手腕运动参数 回转范围 180 回转速度 60 /s 8、定位方式：行程开关或可调机械挡块 9、定位精度： 0、驱动方式：液压驱动 11、控制方式：点位程序控制（采用 本人的主要设计任务 机械手机身与手爪部分的结构设计 机身结构 机身主要由回转缸 1、升降杠 2、支承座 3、活塞杆 5及连接机构7组成。如右图所示： 当压力油经油管 a、 动活塞杆并带动导套一起做升降运动。在导套上安装有导向键 6，它可以防止导向套升降时可能出现的转动。手臂的回转则由回转缸 1来完成。 机身机构设计的优缺点 优点： 1、采用液压驱动工作稳定可靠，容易得到较高的位置精度； 2、活塞杆与连接盘间采用球形铰链联接，可自动弥补导向套倾斜所引起的偏差，使升降运动更可靠、精确； 3、采用导向套作导向装置，其导向性能好，刚度大，工作平稳。 缺点： 1、液压元件制作精度要求较高，故造价较高，且油液粘度随温度变化而变化，影响工作性能； 2、回转时，由于没有设计定位缸，只能采用切断油路来达到定位的目的，所以效率和精度有所降低。 手爪结构 手爪主要由活塞 1、夹紧缸体 2、弹簧 3、杠杆支座 4、楔块 5、杠杆 6及手指 7组成。如右图所示： 当压力油从油孔 动活塞 1和楔块 5向前移动，通过杠杆使手指 7夹紧工件；当控制手爪动作的电磁换向阀换向时，油液流回油箱，活塞和楔块在弹簧 3的作用下复位，手指松开工件。 鸣谢 首先感谢四年来给我关怀鼓励，教育培养我的各位老师以及四年来一起生活
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号