基于C51的智能循迹小车--讲解.ppt

1,基于C51单片机的智能循迹小车制作讲解By：Krishna,2,CONTENTS,1,4,2,5,3,初识循迹小车,软件设计,系统构成,总结,硬件电路设计,PROJECTINTRODUCTION,THEFPGAREALIZATIONOFPAPERDEFECTDETECTIONSYSTEM,PCDEVELOPMENT,TESTANDCONCLUSION,RESEARCHCONTENT,3,PPT模板下载：,循迹小车简介循迹小车工作原理,4,初识循迹小车简介,循迹小车在黑色轨道上运行,基于C51单片机的循迹小车,5,初识循迹小车工作原理,黑色地面：光线被反射，黑色光电管导通白色地面：光线被吸收，黑色光电管不导通,黑色和白色地面,TCRT5000红外反射式光电传感器,传感器：红外反射式光电传感器循迹原理：白色和黑色路面对光的反射程度不同白色地面对光线的反射程度强黑色地面会吸收大量光线，反射程度弱,6,系统框图循迹小车工作流程,7,系统构成系统框图,主控电路单片机,循迹传感器工作原理：本系统采用简单明了的设计方案。通过高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成的传感器循迹模块判断黑线路经，然后由STC89C52单片机通过IO口控制L298N驱动模块改变两个直流电机的工作状态，最后实现小车循迹,8,1,4,2,5,3,通电，系统初始化，等待按键按下（起始信号）,第一阶段,主控单元对采集到的信号进行处理和逻辑判断，发出控制信号，送给电机驱动模块,第三阶段,循迹小车自动循迹，根据黑线轨迹情况，前进、后退、左转或右转。,第五阶段,系统构成系统工作流程,光电传感器模块采集路径信号，送给单片机主控模块,第二阶段,电机驱动模块执行主控单元发来的指令，驱动电机转动,第四阶段,9,最小系统电路设计红外检测模块电路设计电源模块电路设计电机驱动模块电路设计,PCDEVELOPMENT,10,硬件电路设计最小系统电路设计,电源晶振电路复位电路,11,硬件电路设计红外检测模块电路设计,循迹传感器工作原理：A端为检测信号输出，当遇到黑线，黑线吸收大量的红外线，反射的红外线很弱，光敏三极管不导通，A输出高电平；当遇到白线时，白色反射了大部分红外线，使光敏三极管导通，A输出低电平。,B,A,12,硬件电路设计开集输出与推挽输出,推挽输出：一般是指两个三极管（或MOS管）分别受两互补信号的控制，总是在一个三极管导通的时候另一个截止，可以输出高电平和低电平,开集输出：只能输出低电平常用作电平匹配,13,硬件电路设计电源模块电路设计,14,硬件电路设计电机驱动模块电路设计,电机调速：PWM调速驱动芯片：L298N,15,硬件电路设计电机驱动模块电路设计L298N驱动原理,L298N是ST公司的产品，其内部有两个H桥的高电压大电流全桥式驱动电路，可以用来驱动直流电动机、步进电动机,L298N内部H桥驱动电路,L298N是一个内部有两个H桥的驱动芯片，这样电机的运转只需要用三个信号控制：两个方向信号和一个使能信号,16,硬件电路设计电机驱动模块电路设计L298N驱动原理,17,硬件电路设计电机驱动模块电路设计PWM调速原理,PWM调速原理PWM-脉冲宽度调制，占空比可变的脉冲波形占空比越大，电机转速越高PWM产生方式（单片机）,18,硬件电路设计电机驱动模块电路设计PWM调速原理,19,硬件电路设计总电路图,20,PPT模板下载：,软件流程图循迹流程分析程序讲解,21,软件设计软件流程图主流程图,22,软件设计软件流程图PWM方波产生流程图,PWM产生过程利用51单片机的T0定时计数器，工作在预装载模式下。设置定时器定时中断时间（本次设计采用0.1ms）中断一次从而产生占空比可调的方波信号，即PWM信号,23,软件