履带机器人使用说明书

履带移动机器人 RBT LD01S 使用说明书 V 2 0 苏州博实机器人技术有限公司苏州博实机器人技术有限公司 2011 07 目录目录 一 模块介绍 3 1 1 视觉传感器模块 3 1 2 激光传感器模块 5 1 3 超声传感器模块 8 1 4 倾角计模块 电子罗盘 11 1 5 红外传感器模块 13 1 6 无线音视频传输模块 15 1 7 无线数传模块 20 二 运动控制系统 22 2 1 运动控制系统简介 22 2 2 运动控制系统的安装 22 2 3 运动控制板外部扩展 22 2 4 运动控制板接线图及通讯格式 25 三 嵌入式控制系统 28 四 电源系统 29 五 履带机器人介绍 30 5 1 开关控制板 30 5 2 传感器接口板 30 5 3 上位机与充电接口板 31 5 4 外部传感器 31 5 5 功能模块 32 六 服务器端软件介绍 34 6 1 软件简介 34 6 2 软硬件要求及注意事项 34 6 3 TJRControl 软件介绍 34 6 4 使用注意事项 36 七 客户端软件介绍 37 7 1 软件简介 37 7 2 软硬件要求 37 7 3 PRClient 软件介绍 37 7 4 使用注意事项 38 一 模块介绍一 模块介绍 1 1 视觉传感器模块视觉传感器模块 1 1 1介绍介绍 EVI D100P 摄像机的 CCD 具有 440 000 个有效像素 因此可使用此摄像机拍摄高分辨率的图像 通 过使用 VISCA 命令 可以用计算机 COM1 操作摄像机 1 1 2实物图片实物图片 1 1 3电气参数电气参数 图像传感器1 3 CCD 视像分辨率752 582 摄像头类型彩色视频摄像机 摄像头速率30 帧 秒 像素 1 4 英寸彩色 CCD 总的图像像素 EVI D100P 大约 470 000 个 有效像素 EVI D100P 大约 440 000 个 视频信号EVI D100P PAL 彩色制式 CCIR 标准 镜头 10 光学 40 数字 f 3 1 至 31mm F1 8 至 F2 9 水平角度 6 6 至 65 度 最小拍摄对象距离 WIDE 广角 端 100mm TELE 望远 端 600mm 最小照度3 5 lx F1 8 50 IRE 照度范围3 5 至 100 000 lx 快门速度EVI D100P 1 3 至 1 10 000 秒 VISCA 控制 水平分辨率PAL 460TV WIDE 广角 端 视频信噪比50 dB 全景拍摄 倾斜拍摄 动作 水平 100 度 最大速度 300 度 秒 垂直 25 度 最大速度 125 度 秒 视频输出RCA 拾音插座 1 1Vpp 75 欧姆 未平衡同步 负极性 S 视频输出4 芯微型 DIN 1 输入 输出控制接口RS 232C 输入 1 输出 1 8 芯微型 DIN 9600bps 数据 8bit 停止位 1 电源接口JEITA 4 型 输入电压DC12V DC10 8 至 13V 电流消耗1 1A 12V 直流输入时 功耗13 2W 工作温度 0 至 40 贮藏温度 20 至 60 外形尺寸通讯型彩色摄像机 113 120 132mm 宽 高 深 重量通讯型彩色摄像机 880g 遥控器 109g 安装角度与水平面所成角度为 15 度 1 1 4外接示意图外接示意图 接口 11 VISCA IN VISCA 插入 插孔定义 1 1 5通讯协议通讯协议 详细通讯协议请见 EVI D100 摄像机技术手册 pdf 其演示 DEMO 程序请见 D100 v001E 云台测试程序文件夹 VC 编程动态链接库源程序请见 云台库文件夹 1 2 激光传感器模块激光传感器模块 1 2 1介绍介绍 激光传感器模块采用 URG 04LX UG01 2 维激光扫描测距仪 HOKUYO 公司 URG 04LX UG01 2D 激 光扫描测距产品拥有 5 6m 240 测量范围 DC5V 输入 USB 接口供电 100ms 扫描时间 可用于机器人避 障和位置识别 高精度 高分辨率 宽视场设计给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力 紧凑型设 计节约了安装空间 低重量 低功耗 不受强光影响 在黑暗中亦能工作 非接触式测量 低成本 宽视场 非常适用于机器人在未知的环境中自主移动 紧凑型设计可节约安装空间 轻重量和低功耗可节约更多的能源 使工作时间更长 非接触式测量视场范围内的物体尺寸和位置 5 6m 测量距离 1 2 2实物图片实物图片 1 2 3电气参数电气参数 电压5VDC 5 USB 总线供电 激光光源 半导体激光二极管 785nm 激光安全等级 1 IEC60825 1 21 CFR 1040 10 2 当第 4 字节为 0 x33 时 表示 轮的直径 wheel dia int recData 4 左右轮间距 wheel dis int recData 5 256 recData 6 编码器线数 code num int recData 7 256 recData 8 7命令格式0 x30 角速度为正 0 x31 角速度为负 8角速度高 8 位 9角速度低 8 位 角速度 w velocity int recData 7 256 recData 8 10校验高第 4 字节到第 9 字节和的高 8 位 11校验低第 4 字节到第 9 字节和的低 8 位 注意 当数据为 FA FB 0B 30 00 00 30 00 00 00 60 即设置当前线速度和角速度为 0 时也表示停止 示例 使用串口高度助手 串口 COM3 波特率 57600 十六进制发送点击手动发送 履带机器人会向 前运动 注意 调试时 一定要把机器人用东西 可放在两履带之间 踮起 使履带离地 而且要稳定 注意 调试时 一定要把机器人用东西 可放在两履带之间 踮起 使履带离地 而且要稳定 不要摇晃 否则会发生危险 不要摇晃 否则会发生危险 选择 十六进制显示 和 十六进制发送 如果选择 自动发送 自动发送周期请设置大于 300ms 运动方式简单命令 当然速度也可以更改 要选择 十六进制发送 及正确的波特率 停止FA FB 0B 30 00 00 30 00 00 00 60 前进FA FB 0B 30 01 00 30 00 00 00 61 后退FA FB 0B 31 01 00 30 00 00 00 62 左转FA FB 0B 30 00 00 30 10 00 00 70 右转FA FB 0B 31 01 00 30 00 00 00 71 下位机向上位机通讯格式 序号字节 InstRecv 12 说明 10 xFA包头 20 xFB包头 30 x0C数据包长度为 12 字节 X 轴坐标高 8 位 4 X 轴坐标低 8 位 px short InstRecv 3 0 x100 InstRecv 4 5Y 轴坐标高 8 位 6Y 轴坐标低 8 位 py short InstRecv 5 0 x100 InstRecv 6 7角度坐标 10 倍高 8 位 8角度坐标 10 倍低 8 位 theta float short InstRecv 7 0 x100 InstRecv 8 10 0f 当前线速度高 8 位 9 当前线速度低 8 位 pv short InstRecv 9 0 x100 InstRecv 10 当前角速度 10 倍高 8 位 10 当前角速度 10 倍低 8 位 pw short InstRecv 11 0 x100 InstRecv 12 10 0f 11校验高第 4 字节到第 10 字节和的高 8 位 12校验低第 4 字节到第 10 字节和的低 8 位 注 当这 12 个字节为 FA FB 0C FF FF FF FF FF FF FF 06 F9 时 表明上次上位机发到下位机的数据包校 验没有通过 不执行此次命令 三 嵌入式控制系统三 嵌入式控制系统 主控制系统采用 NANO 945GSE2 其特征 1 Intel Atom 处理器 N270 1 6GHz CPU 无风扇超低 功耗 2 单相 12V 电源输入 5V 输出支持 SATA 设备 3 双显支持 VGA LVDS VGA TTL 4 支 持 4xCOM 6xUSB 2xSATA CF TypeII 插槽 ACE 4520C NANO 945GSE2 SONY 摄像机 200 pin 533MHz DDR2 1G内存 硬盘 PCI DDR2插槽SATA1 前接口板 USB USB PC 104图像采集卡VT 111 COM1 无线影音传输系统 SKY TX24500 COM3 DSP运动 控制板 驱动器 驱动器 MAXON电机码盘 MAXON电机码盘 USB COM5 无线数传 HSD 50T 24V 15Ah 日神锂离子电池 主开关 COM2 电子罗盘LP3200 USB COM7 激光URG 04LX UG01 超声控制 板 超声驱动器 后接口板 VGA LAN PS 2 USB COM4CPLD 红外传感 器 图 4 1 电气连接示意图 CPUIntel Atom 处理器 N270 1 6 GHz 533MHz FSB 芯片组Intel 945GSE Intel 82801GBM ICH7M BIOSAMI BIOS 内存1 x 200 pin 533MHz DDR2 SDRAM SO DIMM 最大支持 2GB 网络双 PCIe Realtek 8111CP GbE 芯片组 I O 6 x USB 2 0 2 x SATA 3 x RS 232 1 x RS 232 422 485 RS 232 RS 422 485 共享 COM3 1 x PS 2 1 x LPT 1 x CF Type II 红外接口1x 红外接口 扩展1x PC 104 Plus Super IOITE IT8718 数字 I O8 位 数字 I O 4 位 输入 4 位 输出 音频Realtek ALC655 AC 97 codec 显示 Intel Graphics Media Accelerator 950 VGA 集成于 Intel 945GSE 18 位 双通道 LVDS 集成于 Intel 945GSE 24 位 TTL LVDS 转 TTL 电源12V AT ATX 支持 功耗12V 1 45A Intel Atom 处理器 N270 1GB DDR2 尺寸165 mm x 115 mm 重量GW 700g NW 350g 四 电源四 电源系统系统 采用24V 17Ah日神锂电池作为机器人的供电电源 其技术参数如下 1 24V 17Ah 2 工作电压 20 30V 最大放电电流17A 可连续17A放电1小时 3 体积 185mm 135mm 85mm 长 宽 高 4 大功率17A保护板 5 充电器 6 8小时充足 单体电池的工作特性如下 FUSE 充充电电 24V 15Ah LI DC Output 急 停 开 关 常 闭 驱动器1驱动器2 电机1电机2 超声控制板 嵌入式电脑 NANO 945GSE2 电脑电源 ACE 4520C 充充电电器器2 29 9 4 4V V 2 2A A 电 源 开 关 常 开 30V 10A 继电器 30V 10A 继电器 30V 10A 继电器 电源接口板 散热风扇4 散热风扇3 散热风扇2 散热风扇1 散热风扇5 接口板电 源指示灯 无线影音 传输发射 上接口板 12V与5V输出 SONY摄像机DSP运动控制板 电子罗盘红外传感器 超声传感器1 超声传感器2 超声传感器3 FUSE 下位开关 常开 上位开关 常开激光传感器 2 24 4V V 1 12 2V V G GN ND D 5 5V V 电电源源示示例例 无线数传模块 USB Recharge 图 5 1 供电连接示意图 五 履带机器人介绍五 履带机器人介绍 开开关关控控制制板板传传感感器器接接口口板板 上上位位机机与与充充电电接接口口板板 视视觉觉摄摄 像像机机 激激光光 红红外外传传感感器器 急急停停开开关关 无无线线数数传传天天线线 无无线线视视频频天天线线 超超声声传传感感器器超超声声传传感感器器 超超声声传传感感器器 红红外外传传感感器器 超超声声传传感感器器超超声声传传感感器器 超超声声传传感感器器 A AC CE E 4 45 52 20 0C C电电源源 电电源源接接线线板板 2 24 4V V继继电电器器 电电源源管管理理板板 无无线线视视频频发发射射电电 路路板板S SK KY Y T TX X2 24 45 50 00 0 2 24 4V V 1 15 5A A锂锂电电池池 倾倾角角计计 N NA AN NO O 9 94 45 5G GS SE E2 2 嵌嵌入入式式主主板板 硬硬盘盘 风风扇扇 下下位位机机运运动动控控制制板板 左左电电机机驱驱动动板板 右右电电机机驱驱动动板板 超超声声控控制制板板 风风扇扇 风风扇扇 风风扇扇 风风扇扇 风风扇扇 左左电电机机 减减速速器器 编编码码器器 右右电电机机 减减速速器器 编编码码器器 图 7 1 履带机器人外观示意图 图 7 2 履带机器人内部示意图 5 1 开关控制板开关控制板 功能介绍备注 电源开关 总的供电开关 打开后 24 电源分别通过三个继 电器 供给左电机驱动器 右电机驱动器 上位机 供电电源 1 24V 供电 此时三个继电器 开始有输出 2 电池电量指示灯开始亮 上位机开关 打开上位机开关电源 视觉 SONY 摄像机电源 散 热风扇电源 5V 和 12V 供电 即打开电源 ACE 4520C 输出 下位机开关 打开下位机 DSP 控制板 红外 倾角计等传感器的 电源 5V 供电 电池电量 指示内部锂电池的量 当四个灯都亮时 表示电量 充足 当只有红灯亮时 表示请尽快充电 显示锂电池 24V 电池电量 5 2 传感器接口板传感器接口板 功能介绍备注 USB1 USB2履带机器人上位机 USB 接口 如果需要可以通过 USB 转 COM 扩展成 COM 接口 Video履带机器人视频接口 接 SONY 摄像机 VIDEO 接口 COM1履带机器人上位机 COM1 接口 接 SONY 摄像机 VISCA IN 接口 5V 12V 输出输出 5V 或 12V 电源 1 电压方式 里正外地 2 5V 12V 最大支持 8A 左右 3 两者一起输出最大功率不要超过 80W 5 3 上位机与充电接口板上位机与充电接口板 功能介绍备注 保险丝 8A 保险管 分别接两个电机驱动器 麦克左为 MIC 接口 右为 OUT 接口 音频接口 内部预留 IN 接口 网线履带机器人上位机网口 键盘鼠标履带机器人键盘鼠标接口 充电接口 充电器要求 29 4V 2A 锂电池充电 器 充电器充电过程中 充电器指示灯为红色 充 满电为绿色 显示器履带机器人显示器接口 注意 不支持热插拔 显示器热插拔后 经常 在上位机进入 WINDOWS XP 系统后 显示器 没有显示 这时可以重启通过按 F8 进入安全 模式 重新安装显卡驱动 再重启即可正常进 入系统 5 4 外部传感器外部传感器 功能介绍备注 红外传感器 感应人体红外光线 可以检测前方是 否有人体 动物体 1 会受太阳光线的干扰 2 当人体进入感应范围时 会马上输出高电平 信号 而当人体超出感应范围时 会再延迟 约 5s 钟 输出低电平信号 3 感应距离范围及延迟时间可以通过调节滑动 变阻器来改变 4 只有下位机开关打开会才工作 与超声传感 器共用串口 COM4 传输数据 激光传感器 激光传感器是通过 USB 接口直接接到 履带机器人上位机 并安装驱动程序 虚拟成 COM7 进行数据通讯 驱动程序及 DEMO 程序请见激光传感器文件夹 视觉传感器 采用 12V 供电 输入 PAL 制式模拟 视频 再经过采集卡 DH VT111 采集 转换成数字信号 通过串口 COM1 控制云台运动 具体通讯协议 见 EVI D100 摄像机技术手册 无线数传天线 通过 HSD 50 无线数传模块与客户端1 驱动程序见 USB to 232 rar 文件 安装之后 无线数传模块进行通讯 它是通过 USB 接口直接接 到履带机器人上位机 并安装驱动程 序虚拟成 COM5 进行数据通讯 在设备管理器的端口 COM 和 LPT 中找 出新生成的 Prolific USB to Serial Comm Port COMX X 应为 5 如果不是请在 端口设置 高级 中更改 此串口为当前 无线模块所使用的串口 2 只有上位机开关打开后才工作 3 请与履带机器人车体绝缘 无线视频天线 无线视频发射 电路板 SKY TX24500 无线音视频发射模块 SKY TX24500 的天线 主要传输履带机器人 SONY 摄像机采集到的视频信号 1 只有上位机开关打开后才工作 2 请与履带机器人车体绝缘 超声传感器 12V 供电 单个瞬时最大电流为 2A 理论测量距离为 0 15 to 10 7 m 程 序中设置最大理论精度为 42 5mm 1 上位机开关打开后给传感器供 12V 电源 2 只有下位机开关打开后才工作 才通过串口 COM4 传输数据 倾角计 电子 罗盘 主要检测机器人与真北方向的夹角 1 下位机开关打开供电 2 通过 COM2 与履带机器人上位机通讯 9600 N 8 1 周期 7 帧 s 每帧 20 字节 5 5 功能模块功能模块 功能介绍备注 急停开关紧急情况 切断所有电源 断开三个继电器的电源输出 风扇 履带机器人周围共 4 个散热风扇 内部两个散热风扇 其中一个接在 嵌入式主板 NANO 945GSE2 散热风扇为 12V 供电 连接到电源管理板上 ACE 4520C 电源 将 24V 转成 3 3V 5V 12V 12V 5VSB 电源 功率最大为 200W 1 通过继电器供给锂电池 24 电源 可通过电 源开关打开输入 2 通过上位机开关打开输出 此时 12V 5V 开始输出 可以看到 SONY 摄像机云台 执行复位动作 电源管理板 接入 24V 12V 5V 电源 再输 出 通过电压比较芯片指示电池电 量 可以通过滑动变阻器调节 1 供给风扇散热用 12V 2 无线视频发射电路板 5V 3 电池电量指示 24V 继电器 三个继电器 通过电源开关控制输 入 输出分别接左 右电机驱动器 和 ACE 4520C 电源 电源接线板对 24V 电源进行分配 1 接继电器输入端 2 锂电池接线一定要牢固 严禁短路 NANO 945GSE2 嵌入式主板 履带机器人上位机 作为主控制系 统 负责各传感器的数据获取及处 理 传输等 具体详见第四节 下位机运动控制采用 TMS320LF2407A 作为主控制具体详见第三节 板芯片 通过 COM3 与上位机通讯 COM3 57600 N 1 8 24V 锂电池 工作电压 20 30V 最大放电电流 15A 可连续 15A 放电 1 小时 体 积 185mm 135mm 85mm 长 宽 高 大功率 15A 保护板 充 电器 6 8 小时充足 1 充电器 充电器 29 4V 2A 锂电池充电器 锂电池充电器 2 充电时请尽量不要工作 3 请尽量电量大致用完之后 再充电 延长使 用寿命 左 右电机驱动板采用 LDM18200 作为驱动芯片可支持连续电流 6A 超声控制板 采用 CPLD 芯片 MAX3128 作为主 控芯片 并通过 COM4 实现与上位 机通讯 1 通过下位机开关打开供电电源 2 周期为 5 帧 s 每帧 7 个字节 格式 4800 N 8 1 左 右电机 减速 器 编码器 采用 MAXON 直流有刷 RE40 150W 电机 行星减速器 GP52C 66 1 编 码器 MR 500 线 注意与左右电机驱动板连接要对应 六 服务器端软件介绍六 服务器端软件介绍 6 1 软件简介软件简介 TJRControl exe 主要用于履带机器人服务器端控制 6 2 软硬件要求及注意事项软硬件要求及注意事项 1 PC 台式机 奔腾 800 MHz 或者更高主频 128MB 或者更大内存 Windows XP 及以上操作系统 4G 以上硬盘空间 2 上位机安装大恒图像采集卡 VT 111 并安装好相应的驱动程序 并通过视频线连接到无线音频发射电 路板 SKY RX24500 由时无线音频接收电路板供电 5V 1A 3 上位机通过 USB 连接 HSD 50 USB 接口无线透明数据传输模块 并安装好相应的驱动程序 改变其 COM 口为 COM5 4 履带机器人的上电步骤为履带机器人的上电步骤为 电源开关电源开关 上位机开关上位机开关 下位机开关下位机开关 下位机开关最好等到履带机器人进 下位机开关最好等到履带机器人进 入系统完成初始化 标志是摄像机向下入系统完成初始化 标志是摄像机向下 25 度角度 之后再打开下位机开关 当上位机关闭后 请及时度角度 之后再打开下位机开关 当上位机关闭后 请及时 关闭关闭 下位机开关下位机开关 和和 电源开关电源开关 如果上位机长时间不响应 可以通过常按上位机开关 关闭上位机 如果上位机长时间不响应 可以通过常按上位机开关 关闭上位机 而如果下位机长时间不响应 机器人不运动 而如果下位机长时间不响应 机器人不运动 可以把下位机开关重新关闭再等几秒钟打开 可以把下位机开关重新关闭再等几秒钟打开 5 本软件配合履带机器人机构本体运行 6 3 TJRControl 软件介绍软件介绍 主要包括 菜单选项说明备注 启动 启动远程履带机器人运动 或演示 请先选择请先选择 启动启动 然后再选择机器 人前 后 左 右运动或机器人演 示任务 停止 停止远程履带机器人运动 或演示 本机本机测试履带机器人 远程远处遥控机器人 机器人操作 退出退出程序 摄像机云台 COM1 上位机通过 COM1 与摄像机 云台进行通讯 具体通讯协议见 EVI D100 摄像机技 术手册 pdf 倾角传感器 COM2 上位机通过 COM2 与倾角计 进行通讯 通讯协议详见 1 4 倾角计模块 电子 罗盘 特别注意 当弹出 没有发现串口 COM3 或被占用 对话框时 请参照 6 2 中的 4 上电顺序 把电源都关闭 再重新按顺序打开 下位机 DSP 板 COM3 上位机通过 COM3 与 DSP 板进行通讯 通讯协议详见 2 4 运动控制板接线图 及通讯格式 传感器控制 超声传感器 COM4 上位机通过 COM4 与超声控 制板进行通讯 详见 1 3 超声传感器模块 无线数传模块 COM5 上位机通过 COM5 与无线数 传模块 HSD 50 进行通讯 HSD 50 为 USB 接口 上位机需要 安装相应的驱动程序 详见 1 7 无线 数传模块 激光传感器 COM7 上位机通过 COM7 与激光传 感器进行通讯 激光传感器为 USB 接口 上位机需 要安装相应的驱动程序 详见 1 2 激 光传感器模块 键盘控制 在本机通过键盘控制机器人 前后左右运动 请先选择 启动 再选择此功能 跟球演示 控制履带机器人跟踪橙色排 球运动 请先选择 启动 再选择此功能 避障演示控制履带机器人实现避障漫 游运动 请先选择 启动 再选择此功能 工作状态 视觉演示 控制摄像机云台跟踪橙色排 球运动 请先选择 启动 再选择此功能 打开 调整 图像源 如果电气连接正确仍没有视 频信号 可以试着调整图像 源 对称图像左右或上下对称显示 格式 图像采集卡 图像保存保存图像文件 同 One Card Performance exe 中的菜 单操作 设置速度设置 设置机器人和云台的运动速 度 帮助文件显示 help pdf 文件需要安装 PDF 阅读软件 Adobe Acrobat 帮助 关于 TJControl exe 注 点击左视图中的 视觉传感器 声纳传感器 激光传感器 里程计数据 倾角计数据 红外传感 器 右视图会显示相应相应的视图信息 6 4 使用注意事项使用注意事项 1 注意相应传感器驱动程序的安装 2 尤其要注意履带机器人的上电顺序 尤其要注意履带机器人的上电顺序 3 如果相应问题不好找出 如通讯不正常 视频不正常等 可以把履带机器人接上显示器 键盘和鼠 标来调试 4 注意显示器不支持热插拔 显示器热插拔后 经常在上位机进入注意显示器不支持热插拔 显示器热插拔后 经常在上位机进入 WINDOWS XP 系统后 显示器没系统后 显示器没 有显示 这时可以重启通过按有显示 这时可以重启通过按 F8 进入安全模式 重新安装显卡驱动 再重启即可正常进入系统 进入安全模式 重新安装显卡驱动 再重启即可正常进入系统 5 相应的驱动程序及说明性文件请见 E 盘相应文件夹 6 注意每个注意每个 COM 号与传感器的对应 否则会获取不了正确数据或初始化不正常等 如果不与软件相号与传感器的对应 否则会获取不了正确数据或初始化不正常等 如果不与软件相 对应 可以通过设备管理器的端口 对应 可以通过设备管理器的端口 COM 和和 LPT 双击相应的 双击相应的 COM 口 弹出对话框 选择口 弹出对话框 选择 端口设置端口设置 高级高级 A 更改端口号 更改端口号 七 客户端软件介绍七 客户端软件介绍 7 1 软件简介软件简介 RPClient exe 主要用于履带机器人远程端控制客户端控制 7 2 软硬件要求软硬件要求 1 PC 台式机 奔腾 800 MHz 或者更高主频 128MB 或者更大内存 Windows XP 及以上操作系统 4G 以上硬盘空间 2 台式机安装大恒图像采集卡 CG 400 并安装好相应的驱动程序 并通过视频线连接到无线音频接收电 路板 SKY RX2188 由时无线音频接收电路板供电 5V 1A 3 台式机通过 USB 连接 HSD 50 USB 接口无线透明数据传输模块 并安装好相应的驱动程序 改变其 COM 口为 COM4 4 启动 RPClient exe 控制程序前 请先启动履带机器人 因为程序需对机器人进行初始化 并先等待几 分钟时间 当履带机器人摄像机向下转动 25 度时 表明完成初始化任务 5 本软件配合履带机器人机构本体运行 7 3 PRClient 软件介绍软件介绍 主要包括 菜单选项说明备注 机器人操作启动启动远程履带机器人运动 请先选择请先选择 启动启动 然后再选择机器 或演示人前 后 左 右运动或机器人演 示任务 停止 停止远程履带机器人运动 或演示 退出退出程序 重启重启远程履带机器人上位机 选择重启后 请马上关闭履带机器 人下位机电源 等重启进入系统后 再重新打开下位机电源上位机操作 关机关闭远程履带机器人上位机 选择关机后 等履带机器人关机后 请及时关闭各电源 跟球演示 履带机器人本体跟踪橙色的 排球 请先选择请先选择 启动启动 再选择相应的任 务 避障演示 履带机器人在工作空间内漫 游 通过激光实现避障演示 请先选择请先选择 启动启动 再选择相应的任 务 机器人任务 视觉演示 履带机器人摄像机跟踪橙色 的排球运动 请先选择请先选择 启动启动 再选择相应的任 务 摄像机云台打开或关闭机器人云台目前不可用 无线数传模块 打开或关闭机器人无线数传 通讯 COM 口 控制无线数传是否能够传输出命令 激光传感器 打开或关闭机器人是否通过 无线数传通讯 COM 口传传 输激光数据 因为激光数据量比较大 为了节省 带宽 可以适时关闭传输激光数据 实际履带机器人仍然定时获取激 光数据 只是不会通过无线传输过 来 传感器控制 视觉传感器控制是否获得远程图像数据 通过无线音视频模块传输图像 可 能存在不清晰现象 帮助文件显示 help pdf 文件 需要安装 PDF 阅读软件 Adobe Acrobat帮助 关于 PRClient exe 7 4 使用注意事项使用注意事项 1 无线数传模块 HSD 50 安装说明 无线数传模块 HSD 50 是 USB 接口 可以直接插在普通台式机或笔记本的 USB 接口上 但是需要安 装 USB 转 COM 口驱动 实现获取和发送数据是通过虚拟的 COM 实现的 驱动程序是 usb to 232 rar 文件 安装步骤请见里面的 txt 文件 实现显示 Prolific USB to Serial Comm Port COM5 PRClient exe 默认是使用 COM4 如是不是 COM4 可以更改 过程如下 双击 Prolific USB to Serial Comm Port COM5 显示 Prolific USB to Serial Comm Port COM5 属性对话框 选择 端口设置 高级 A 在 COM 端口号中 选择 COM5 即可 如果 COM5 显示使用中 可以先把原先的 COM5 改成别的 再把此 COM 号改成 COM5 注意 更改之后计算 机需要重启 2 大恒图像采集卡 CG400 安装说明 驱动程序见 Daheng DH CG400 Win2000 XP 安装后在 声音 视频和游戏控制器 下有 Daheng CG400 Capture 12 08 2003 DEMO 程序见 Daheng DH CGCard Performance Setup SETUP EXE VC 源程序见 Daheng DH CGCard SDK Setup SETUP EXE 请使用 DEMO 程序 One Card Performance exe 选择 View Snap 即可以 View 窗口内看到履带机器 人 SONY 摄像机的视频 如果不清晰或没有正常视觉 请检查 SONY 摄像机的供电等是否正常 3 软件 PRClient exe 使用注意事项 当无线数传模块安装之后 默认的不是 COM5 时 启动软件 PRClient exe 会弹出对话框 当无线数传模块安装之后 默认是 COM4 时 启动软件 PRClient exe 仍弹性上述对话框 可能存在 原先打开的的软件 PRClient exe 没有正常 从而没有把 COM5 释放 可以在 任务管理器 进程 中找 到 PRClient exe 右击 结束进程 再重新启动软件 PRClient exe 如果还是不能解决 建议把无线数传 USB to 232 驱动重新安装 点击 确定 之后 会弹出 无线数传 COM 口选择 对话框 选择此时的无线数传 COM 口即可 当软件 中视频显示如下 请检查 1 履带机器人 SONY 摄像机是否供电正常 2 本地无线视频接收电路 板是否供电正常 3 履带机器人无线视频发射电路供电是否正常 4 传输距离是否过远 或干 扰太大 等等 履带机器人通过无线数传模块 传回到本地机的数据格式 共 36 个字节 数组 InstRecv 如下 序号字节 意义 10 xFA包头 20 xFB包头 30 x24总的数据长度为 36 个字节 即为 16 进制数 0 x24 4数据类型0 x00 表示传感器数据 0 x01 0 x06 表示激光数据 以下是 当 0 x00 传感器数据时的意义 5里程计 X 轴高 8 位 6里程计 X 轴低 8 位 odom x short InstRecv 4 0 x100 InstRecv 5 7里程计 Y 轴高 8 位 8里程计 Y 轴低 8 位 odom y short InstRecv 6 0 x100 InstRecv 7 9里程计 角 10 倍的高 8 位 10里程计 角 10 倍的低 8 位 odom th float short InstRecv 8 0 x100 InstRecv 9 10 0f 传输过程中放大 10 倍 所以现在要还原 11倾角计 X 轴磁场强度高 8 位 12倾角计 X 轴磁场强度低 8 位 ecom x float int InstRecv 10 0 x100 InstRecv 11 10 0f 传输过程中放大 10 倍 所以现在要还原 13倾角计 Y 轴磁场强度高 8 位 14倾角计 Y 轴磁场强度低 8 位 ecom y float int InstRecv 12 0 x100 InstRecv 13 10 0f 传输过程中放大 10 倍 所以现在要还原 15倾角计真北夹角 10 倍的高 8 位 16倾角计真北夹角 10 倍的低 8 位 ecom z float int InstRecv 14 0 x100 InstRecv 15 10 0f 传输过程中放大 10 倍 所以现在要还原 17左后超声数据的高 8 位 18左后超声数据的低 8 位 sonar bl int InstRecv 16 0 x100 InstRecv 17 19中后超声数据的高 8 位 20中后超声数据的低 8 位 sonar bz int InstRecv 18 0 x100 InstRecv 19 21右后超声数据的高 8 位 22右后超声数据的低 8 位 sonar br int InstRecv 20 0 x100 InstRecv 21 23摄像机云台的 PAN 角sony apan int InstRecv 22 24摄像机云台的 TILT 角sony apan int InstRecv 23 25 红外及下位机状态字节 共 8 位 最低位是 0 表示红外没有检测到 最低位是 1 表示红外检测到 最高位是 0 表示履带机器人下位机不正常 最高位是 1 表示履带机器人下位机正常 其他位保留 26机器人当前线速度高 8 位 27机器人当前线速度低 8 位 odom v short InstRecv 25 0 x100 InstRecv 26 28机器人当前线速度高 8 位 29机器人当前线速度低 8 位 odom r short InstRecv 27 0 x100 InstRecv 28 300 x00保留 310 x00保留 320 x00保留 330 x00保留 340 x00保留 35校验高 HH HH 从第 4 字节到第 34 字节共 31 个字节的和 的高 8 位 36校验低 LL LL 从第 4 字节到第 34 字节共 31 个字节的和 的低 8 位 注 当第 4 字节数据类型为 0 x01 0 x06 时 其第 5 至第 34 字节 共 30 字节 表示激光数据 具体如 下 因为激光数据共 180 度 每度一个数据点 距离信息 则 181 个数据点 当第 4 字节为 0 x01 时 表示 0 29 度的数据 因为一个无符号字节最大为 255 而实际距离信息就乘以 10 即当此字节为 0 x30 时 表示实际距离信息为 0 x30 10 480mm 同理 第 4 字节为 0 x02 时 表示 30 59 度的数据 同理 第 4 字节为 0 x