空气压缩机监测系统设计

空气压缩机监测系统设计摘要：空气压缩机监测系统在空压机运行过程中起着重要的监测作用。本课题研究的对象是4L-20/8型空压机，所设计的监测系统主要是对空压机一、二级气缸的温度和压力进行监测，通过监测数据即可知道空压机运行是否正常。本课题阐述了空压机的工作原理以及故障机理，采用了“传感器采集卡工控机组态软件”的方法进行监测系统的设计。监测系统设计包括硬件系统设计和软件系统设计，硬件系统设计主要包括传感器、采集卡、工控机的选型设计，通过查阅资料，所选择的硬件设备均符合空气压缩机的实际工况要求；软件设计主要是组态界面的设计。该监测系统能够对气缸的温度和压力进行实时的监测，并能对异常数据发出报警提示，以便工作人员进行及时的维修，避免事故的发生。关键词：空气压缩机，监测系统，组态软件。IDesignofAircompressormonitoringsystemAbstract：Intheprocessofrunning,aircompressormonitoringsystemplayanimportantroleinmonitoring.Theresearchobjectofthispaperisthemodel4L-20/8.Andthismonitorsystemsdesignisusedtomonitorthefirstandsecondclasscylinderstemperatureandpressure.Throughthedatawecouldknowthatthisaircompressorifkeepnormal.Thispaperdescribedtheworkingprincipleandthefailuremechanismofaircompressor,andthedesignofthemonitoringsystemapplysthemethodof”sensors-acquisitioncard-industrialPC-configurationsoftware”.Thedesignofmonitoringsystemincludesthedesignofhardwaresystemandsoftwaresystem.Thedesignofhardwaresystemmainlyincludestheselectionofsensors,acquisitioncardandindustrialPC,thechoiceofhardwareequipmentconformstotheactualworkingconditionoftheaircompressorrequirementsthroughdataaccess;themainlydesignofsoftwareisthedesignofconfigurationinterface.Themonitoringsystemcouldmonitorthetemperatureandpressureofcylinderinrealtime,anditcouldsendanalarmforabnormaldatainordertokeepinrepairtimelyandavoidthehappeningoftheaccident.Keywords:Aircompressor，Monitoringsystem，Configurationsoftware。II目录1绪论.11.1国内外的研究现状.11.2课题研究的意义.11.3论文主要研究内容.22空压机概述与监测系统总体方案设计.32.1空压机型号.32.1.1空气压缩机介绍.32.1.2空气压缩机原始数据.42.2空压机工作原理.42.3空气压缩机气缸故障分析.52.3.1造成空气压缩机气缸压强故障的原因.52.3.2造成空气压缩机气缸温度故障的原因.52.4监测系统设计的原则及目标.52.4.1监测系统设计的原则.52.4.2监测系统设计的目标.62.5监测系统总体方案设计.62.6本章小结.73监测系统硬件设计.83.1温度传感器.83.1.1温度传感器介绍.83.1.2温度传感器选择.93.2压力变送器.103.2.1压力变送器介绍.103.2.2压力变送器选择.103.3数据采集卡.113.3.1数据采集卡介绍.113.3.2采集卡选择.113.4处理系统硬件组成.123.5采集器与上位机的连接.123.5.1PCI简介.13III3.5.2PCI总线结构.133.6本章小结.134.系统软件的设计.144.1组态软件介绍.144.1.1组态的含义.144.1.2组态软件的特点.144.2组态软件的开发.144.2.1组态软件与采集卡的连接.144.2.2主监测界面设计.194.2.3其它主要界面设计.224.2.4按钮动画连接和字符以及曲线的数据链接.274.2.5报警的实现.354.3本章小结.375.总结.38参考文献.39致谢.4101绪论1.1国内外的研究现状无论是对于社会生产还是人民生活，空气压缩机都在其中发挥着至关重要的作用。对此，在空气压缩机的参数监测及故障预警等方面，国内外一直在不断探索研究。ElektronikonMark4控制器和Asr控制器，分别由瑞典阿特拉斯公司的和德国柏格公司研发,这些产品配备的传感器有各种型号,设备运行必须的参数基本都能够检测出来，这些控制器的通讯接口都是常用的,不但能实现常用的通讯连接功能还可以完成现场调试工作。对于空气压缩机监测方面的研究，也一直是国内研究的热点。以哈尔滨工程大学的丁才发教授作为代表的团队研制出了空气压缩机站数据采集与监控系统（SACDS）,该系统所监测的参数包括但参数，振动和热力等，不过目前这种方法还处于研究实验中,无法应用在工业现场中。东风华中工学院研发的在线诊断监测与故障诊断系统,监测的参数包括了振动频率、气缸及润滑油的温度和压力、电流参数等。南京航空航天大学、西安交大、浙大等，均对空气压缩机的信号分析方法做了相关研究,在空气压缩机的故障特征提取和诊断中，融入了振动信号的高频普分析、往复机械特征频段信号的解调分析和小波分析,这种结合与应用在理论与实际结合方面做出了巨大贡献。1.2课题研究的意义空气压缩机在各个行业领域内都扮演着重要的角色，它是最主要的动力生产设备之一，很多行业都离不开空气压缩机。其对我国经济发展做出了重要贡献。但是在另一方面，企业在使用空气压缩机的过程中，常常因为不合理的运用，造成各种机械故障，成为生产过程中一个很大的不安全因素，近年来因为空气压缩机引起的生产事故不在少数。这些因为没有能及时发现并排除的故障所引起的事故，阻碍了企业的良性发展，造成严重的人员经济损失，应当引起人们重视并以此为戒。1为了尽可能减少空气压缩机在工作使用过程中所存在的安全隐患，使空气压缩机的使用更加安全合理，所以对空气压缩机的主要参数如气缸压力和温度进行实时监测和故障预警就变得十分重要，只有做到更全面合理高效的实时监测，才能有效防止意外的发生，让空气压缩机的使用更加可靠。1.3论文主要研究内容进行了空气压缩机状态监测系统的硬件、统软设计。硬件系统由传感器、多通道数据采集器、上位机等构成。应用图形化开发平台组态王进行软件开发并给出监测界面。设计的系统需要对空气压缩机一级和二级气缸的温度及压强进行监测，使得监测数据能够实时被显示，并且在数据超限时能够报警，还要能够调节报警界限值。22空压机概述与监测系统总体方案设计2.1空压机型号本课题主要针对研究的是4L-20/8型空气压缩机，如图2.1。图2.1空压机实物图2.1.1空气压缩机介绍4L-20/8型空气压缩机是往复式压缩机，它有两个气缸，工作时由电动机给予动力，冷却方式为水冷却，输出气压压力为0.81MPa。储气罐参数见表2.2。表2.2储气罐参数表容积直径高度重量2m10002950mm730kg空压机参数见表2.1。3表2.1空压机参数表排气量22m/min额定排气压力0.8MPa转速400r/min一级：420mm轴功率120kw气缸直径二级：250mm排气温度160外形尺寸26901552354mm2.1.2空气压缩机原始数据空气压缩机原始数据，见表2.3。表2.3空气压缩机原始数据表一级缸气温160二级缸气温160一级缸气压0.180.22MPa二级缸气压0.8MPa冷却出水温度100冷却水压力0.2MPa润滑油温度100润滑油压力0.2MPa2.2空压机工作原理空气压缩机工作原理如图2.2。图2.2空气压缩机工作原理图活塞作往复运动时，会使得气缸内的空气一直不断的重复进气、压缩、排气的过程，从而达到压缩空气的目的。排气动作，同时也是压缩空气的过程，此过程中活塞左移，使得空气压力不断上升，直到大于压缩压力，排气阀的打开进行排气。而进气动作，则是活塞向右移动，使得缸内气压小于大气压强，则开启进气阀，空气进入气缸，之后重复排气动作。在这整个循环中，活塞移4动的动力是由与电动机连接的连杆提供。但是，这样的设计是存在隐患的，压缩机在排气过程结束时不会将被压缩过的空气全部排出，而剩余的压缩气体会在接下来的进气过程中膨胀，使吸入的空气量减少，从而降低效率。当压缩压力越来越大时，会使得排气动作缸内剩余空气增加，继而使得气缸温度很快变高。这种情况可以通过分级压缩的办法来缓解，既节省了能源，还保障了安全。2.3空气压缩机气缸故障分析2.3.1造成空气压缩机气缸压强故障的原因（1）管道发生漏气（2）发动机转速没到标准（3）吸气阀和排气阀的密封性不好（4）空气滤清器被堵塞（5）气缸的活塞环被磨损使得间隙过大（6）调压阀发生故障失灵2.3.2造成空气压缩机气缸温度故障的原因（1）排气阀发生泻漏（2）气缸的降温效果不好（3）气缸及管道的气阀积碳严重2.4监测系统设计的原则及目标2.4.1监测系统设计的原则（1）监测系统反馈回来的参数数据必须及时并且真实（2）遇到数据超限时应能实现声光报警（3）监测系统要考虑实际，拥有好的性价比（4）监测系统会增加一些外围设备，但不能因此影响压缩机正常运行52.4.2监测系统设计的目标监测系统应具有以下功能：（1）被监测参数的显示（2）被测参数超限时，可进行声光报警（3）被测参数的极限值可任意设置和更改2.5监测系统总体方案设计硬件系统由各类传感器、数据采集卡、工控机等组成。软件系统由监测软件的开发、数据的处理及显示等组成。系统流程设计如图2.3。（1）通过直接安装在空气压缩机上的铂热电阻温度传感器、压力变送器获得测量信号；（2）信号进入数据采集卡后经过一定的处理,数据采集卡会将模拟信号转化为数字信号；（3）数字信号采用PCI总线技术调入计算机并储存在数据库；（4）计算机通过组态软件对数据进行分析、处理，并将结果进行显示以及报警。图2.3监测系统流程图传感器位置分布如图2.4。6图2.4传感器分布图1：二级气缸温度传感器2：二级气缸压力变送器3：一级气缸压力变送器4：一级气缸温度传感器2.6本章小结在这一章，主要介绍了课题所要研究的空气压缩机的型号参数，对需要监测测的参数进行了故障分析。同时，对所要设计的监测系统制订了一些原则和目标，可以使监测系统的设计更加符合使用标准。还有，大致阐述了监测系统的总体结构及运行流程，是监测系统变得清晰明了。73监测系统硬件设计3.1温度传感器3.1.1温度传感器介绍所谓温度传感器，显而易见，就是指可以感受和传递温度信号即能够感受温度并随着温度变化同时可将温度信号转化为可以输出的电子信号的一种感受器。温度测量仪中最重要和核心的部分即为温度感受器。随着工业发展，各种型号和功能的温度传感器也不断涌现，根据其不同的物理性质和工作原理，可将温度传感器进行如下分类。（1）按测量方式可分为以下两大类接触式接触式温度传感器会与被测物体接触，原理如常用温度计。非接触式非接触式温度传感器在测量时不与被测物体接触。常用于测量温度变化迅速的物体，除此还可以用来测量一定范围内的温度分布。（2）按照传感器的材料及电子元件的特性可分为以下两大类电阻传感由于金属的电阻值会随着温度的变化而产生相应的变化，根据这一特点来完成电阻传感，在一定得温度变化下，不同的金属其电阻值的变化也不同。不同金属不同温度下所造成的电阻值变化可作为输出信号直接使用。金属热电阻共有两种变化类型如图2.5。图2.5金属电阻温度系数正温度系数负温度系数8温度升高阻值增加温度升高阻值减少温度降低阻值减少温度降低阻值增加热电偶传感热电偶传感器由两种不同导体连接组成。热电偶传感器因其制成材质不同，其工作时的温度适用范围不同，灵敏度也不同。温度变化一度，其输出的点位就会产生变化，这个前后电位差的变化量即为热电偶的灵敏度。大多数由金属材料制成的热电偶灵敏度的值大约在540V/之间。3.1.2温度传感器选择（1）一级缸排气温度160；二级缸排气温度160。图3.1温度传感器实物图本系统选用的WZP一130型PT10O恺装热电阻如图3.1，配备温度变送器,供电电源24VDC,输出信号420mA。这种热电阻和温度变送器的测量精度高、信号传输距离远、抗干扰能力强、适应环境温度高，能很好的满足设计需要。（2）pt100电阻传感器温度阻值与温度对应见表3.1。9表3.1温度传感器电阻温度对应表0100.0010103.9020107.7930111.6740115.5450119.4060123.2470127.0880130.9090134.71100138.51110142.29120146.07130149.83140153.58150157.33160161.05170164.77180168.48190172.173.2压力变送器3.2.1压力变送器介绍压力传感器是应用最为广泛的传感器之一，其应用领域几乎囊括所有行业，涉及范围相当之广。按照主材料不同，可以将压力传感器进行以下简单分类。（1）电容式：当压力作用于传感器时，会使传感器内部特定元件发生微小变形，而传感器会通过一定方式捕捉到这一变形信号，并将其转化为420mA电流信号或者15V电压信号。（2）扩散硅式：压力作用于传感器时，使其内部元件发生位移，位移量与压力成一定线性关系。传感器内的电子元件会将位移信号转化为对应大小电阻信号，处理后以电流信号传达出来。（3）陶瓷式：这类传感器同样是通过受压元件的变形，利用电子线路或者其它装置，将形变信号转换为电子信号。（4）应变片式：这类传感器主要工作部位为应变片。应变片可以粘贴在传感器的受压部位，当受压部位变形，应变片也会随之发生形变，并将这一变化用电压的方式变现出来。3.2.2压力变送器选择一级缸排气压力0.180.22MPa;二级缸排气压力0.8MPa。10图3.2压力传感器实物图本课题采用KZY-KO-HAGG高温压力传感器如图3.2，量程：01MPa，准确度：0.5%FS，输出信号：020mADC、05VDC，供电电压：1540VDC，介质温度：-40200，环境温度：-30105，量程温度漂移：0.02%FS。3.3数据采集卡3.3.1数据采集卡介绍（1）简介：数据采集，是指将传感器或者待测物件的电量信号或非电量信号收集起来，传送到工控机进行处理。数据采集卡则是用于完成这一过程的一种集成板卡。（2）组成要素通道数：这个属性决定了采集卡可以采集的信号路数。常有32/16和16/8两种类型。采样频率：一定时间内数据采集的次数。缓存：用于AD/DA摸板将信号转化后的数据存储。有缓存的情况下才可以自由设置采集频率，反之则不行。分辨率：分辨率与A/D转换器的位数有确定的关系，可以表示成FS/2n。FS表示满量程输入值，n为A/D转换器的位数。位数越多，分辨率越高。3.3.2采集卡选择11图3.3采集卡实物图本课题所采用的数据采集卡的型号是AC6610P，如图3.3。该卡采用PCI技术与工控机连接，通道数为16/8，A/D转换器为120KHz，12位。设计所采用的数据采集卡的主要组成：（1）多路开关：可以实现多路数据同时采集。（2）放大器：将信号进行调节至适宜量程。（3）采样/保持器：可以将信号某一时间的值提取出来，同时不影响A/D转换的进行。（4）A/D转换器：将信号形式进行转化。3.4处理系统硬件组成（1）工控机：工控机(IPC6003)。（2）电源箱：为传感器、信号处理单元提供电源。输入电压:交流220V,输出电压5V,12V,24V。（3）通道处理转换板卡：能够放大信号。（4）工艺参数的模数转换卡：每卡能处理16路模拟信号输入。现场信号通过变送器输出电压为15V。经转换开关送到放大器放大,本系统使用AD1674转换开关,使用ADZOZJY运算放大器,通道、计算机、接口之间完全光电隔离,隔离电压为1000V。3.5采集器与上位机的连接123.5.1PCI简介PCI即PeripheralComponentInterconnect，中文意思是“外围器件互联”，是由PCISIG(PCISpecialInterestGroup)推出的一种局部并行总线标准。PCI总线是由ISA(IndustyStandardArchitecture)总线发展而来的。3.5.2PCI总线结构PCI总线是一种树型结构，PCI设备和PCI桥片均挂接于PCI总线上。读写操作只能存在于PCI主从设备之间，并且PCI只能有一个主设备，其余均为附属设备，附属设备的数据中转需要通过主设备来进行。3.6本章小结在这一涨中，完成了系统的硬件设计。把温度传感器和压力传感器的分类进行了简单阐述，并对课题采用的传感器其特点简单说明。对采集卡进行了比较详细的讲解，包括实验采用的采集卡主要功能的介绍。对所要采用的工控机进行简单说明，在采集卡与工控机连接方面，大致讲解了PCI总线的一些基本知识。134.系统软件的设计4.1组态软件介绍4.1.1组态的含义计算机及软件的各种资源，通过软件工具进行配置，并且，按照这种配置计算机和软件能够自动执行特定任务，达到使用者要求，这一过程称为组态。组态软件，是数据采集与数据处理专用的软件。组态软件一般存在于上位机中，它可以将监测得到的数据灵活地表现出来，以图形或者数字形式；还可以实现智能的人机互动。其可以接纳的数据接入方式种类繁多，这也使得组态软件功能强大，适配的各种设备极其广泛。4.1.2组态软件的特点组态软件可以用很小的工作量来完成工控机对采集数据的整理过程，大大降低了劳动量，其具备以下特点：（1）系统的可扩充性：组态软件开发出的程序，可以很简单就实现升级或者更新部分内容。（2）易学易用：组态软件的学习过程简单高效，不会有太高的技术要求。（3）组态软件功能强大，可以适应很多种设备，并且能够满足各种设计需求。（4）数据的显示以及记录、保存，包括人机互动，都可以同时进行，互有联系而互不影响。（5）“面向对象”的编程和设计方法，使软件更加易于学习和掌握,功能更加强大。（6）组态软件的接口功能强大，使用灵活可靠。4.2组态软件的开发4.2.1组态软件与采集卡的连接14（1）组态王建立新的工程双击打开组态王软件界面，如图4.1。图4.1启动图1点击“新建”选项，如图4.2。图4.2启动图2点击“下一步”，如图4.3。15图4.3启动图3输入“空气压缩机监测系统”为新工程文件夹名称，点击“浏览”设置文件储存位置，如图4.4。图4.4启动图4之后开始编辑新工程名称，如图4.5。16图4.5启动图5点击“完成”，便建立了新的工程，双击打开，进入工程浏览器如图4.6。图4.6启动图6（2）组态王与采集卡连接在工程浏览器界面点击“板卡”如图4.7。图4.7板卡图1点击“新建”，选中“智能模块”“双诺”“AC6611”“PCI”，点击“下一步”开始设置板卡PCI接口地址如图4.8，4.9。17图4.8板卡图2图4.9板卡图3之后点击“下一步”便可以将组态王与数据采集卡连接起来如图4.10。图4.10板卡图4因条件限制，为了方便模拟实验，用以上方法建立一个仿真PLC来代替数据采集卡如图4.11。图4.11板卡图5184.2.2主监测界面设计（1）建立报警组点击“报警组”并双击新建，如图4.12。图4.12报警组图1点击“增加”，设立相应的报警组名如图4.13。图4.13报警组图2（2）建立数据词典点击“数据词典”如图4.14。19图4.14数据词典图1点击“新建”：图4.15数据词典图2如图4.15，在基本属性窗口，可以设置要采集的数据类型以及范围，还有采集频率；将定义的变量与虚拟仿真PLC相连，同时设置相应的寄存器和数据类型。20图4.16数据词典图3如图4.16，在报警定义窗口，可以将该变量定义到报警组并设置报警优先级，并可以设置数据的报警界限值。图4.17数据词典图4如图4.17，在记录和安全区窗口，可以设置数据变化记录。（3）主监测界面设计在工程浏览器界面点击“画面”，双击新建：21图4.18主界面1如图4.18在这个窗口可以设置主监测界面的名称，画面大小和画面风格。图4.19主界面2如图4.19，完成之后可以在右侧工具箱中选择相应功能的工具编辑文字、按钮、曲线图等，自由设计主监测界面风格和内容。4.2.3其它主要界面设计按照上诉方法，分别设计出需要的界面。（1）报警界面：22图4.20报警界面1将报警界面设置为弹出式，如图4.20。图4.21报警界面2在工具箱点击报警报警窗口按钮，在界面拖拽形成如图表格，如图4.21。23图4.22报警界面3图4.23报警界面4图4.24报警界面5双击表格可以设置报警窗口属性，按照需求自由选择，如图4.22，4.23，4.24。（2）数据报表界面图4.25数据界面1数据报表界面设置为弹出式如图4.25，在工具箱点击报表窗口，在界面拖拽形成如图表格，并设置打印按钮，如图4.26。24图4.26数据界面2在表格中输入相应文字，点击空白单元格，在报表工具箱中输入“=”，点击“插入变量”如图4.27。图4.27数据界面3随后可以正在变量库中选择需要的变量添加，如图4.28。图4.28数据界面425图4.29数据界面5选择好变量之后，点击输入按钮，完成单元格数据连接，如图4.29。（3）历史报表界面如图4.30，在界面设置查询按钮。图4.30历史报表界面（4）数据查询界面。图4.31数据查询界面如图4.31，在数据查询界面中设置刷新、调入报告、历史查询按钮。并点击插入控件按钮，插入下拉式组合框控件，属性如图4.31.1。26图4.31.1插入控件4.2.4按钮动画连接和字符以及曲线的数据链接（1）按钮设置在工具箱中点击“按钮”图标，在界面拖拽出按钮图形后，右击选择“字符串替换”为按钮命名，双击按钮如图4.33。图4.33按钮1点击“按下时”，形成如图4.34窗口。27图4.34按钮2在这个界面编辑按钮需要功能所对应的函数。画面转换按钮：图34按钮3点击“全部函数”，选择“showpicture”，如图34。28图4.35按钮4在括号内输入目的画面的名称即可让该按钮实现画面转换功能如图4.35。打印按钮：图4.36按钮5在全部函数内选择“reportprint2”，在括号内输入要打印文件的名称如图4.36。打印预览按钮：29图4.37按钮6在全部函数中选择“reportprintsetup”，括号内输入目的文件名，即可实现目的文件的打印预览如图4.37。保存数据按钮其函数如图35。图35保存数据按钮历史报表按钮其函数如图36所示。30图36历史报表按钮数据查询按钮其函数如图37。图37数据查询按钮查询按钮函数如图38。31图38查询按钮刷新按钮函数如图39。图39刷新按钮调入报表按钮函数如图40。32图40调入报表按钮历史查询按钮函数如图41。图41历史查询按钮（2）字符数据的链接想让界面上显示数据的变化时，先随意输入两个字符如“xy”，双击：33图4.38字符1点击模拟值输出如图4.38。图4.39字符2点击输入框右侧“？”，选择需要关联的变量，还可以设置字符显示时的整数位数和小数位数及对齐方式如图4.39。（3）曲线图数据链接在界面点击工具箱中的“实时趋势曲线”，在界面拖拽出曲线图，双击：34图4.40曲线1在这个窗口可以设置x、y轴刻度数，在表达式下方输入框右侧“？”内可以选择曲线要关联的变量名，好可以设置一些其它的画面风格如图4.40。图4.41曲线2这个窗口内，可以设置x、y两轴刻度范围，数值格式选择实际值如图4.41。4.2.5报警的实现在工程浏览器界面点击“命令语言”“数据改变命令语言”如图4.42。35如图4.42报警实现1双击，打开命令语言编辑窗口如图4.43，图4.43报警实现2在“变量”输入框右侧“？”内选择“$新报警”如图4.44，图4.44报警实现336图4.45报警实现4然后编辑如图4.45程序，即可实现报警。4.3本章小结本章完成了监测系统组态王软件的设计。在这一章中可以了解到组态的含义以及组态王软件的特点。并且一步步演示了软件设计的过程步骤，如何让组态王软件可以实现预期的设计目标。设计内容包括板卡连接、数据词典建立、页面设计、画面转换、报警实现等。375.总结经过不断努力，终于完成了毕业设计的编写。毕业设计课题为空气压缩机监测系统设计。本课题采用以传感器、数据采集卡、组态软件为核心的方式，建立了监测系统的硬件和软件结构，完成的设计可以实时监测到空气压缩机气缸的温度压力信息。首先是传感器方面，选用的温度传感器和压力传感器都是适合4L-20/8型号空压机的，温度传感器可以将温度信号转换为的420mA电子信号，压力传感器可以将压强信号转换为020mADC或05VDC的电子信号，这样就更容易将原本的物理信号传递进入数据采集卡。接下来，就是数据采集卡的选择方面，本课题采用的数据采集卡是经老师推荐采用的一款多功能的采集卡，其可以将接收的信号做简单处理，然后形成可以被PC机识别和采用的信号。最后是组态软件方面，本课题采用组态王6.53版本，在组态王中建立的监测工程可以实时显示出被监测的参数数据，在数据超限时可以报警，还可以自定义报警界限值。总体来说，本课题设计的监测系统能够实现被监测参数的实时显示和超限报警，还可以设置报警值，完成了毕业设计任务所要求的条件。38参考文献1陈强.机械系统的微机控制M.北京：清华大学出版社，1998年.2何希才.传感器及其