计算机控制技术习题ppt课件

.,8255,微型计算机,采用8255的PA端口作为三相步进的控制接口，并用直流SSR驱动三相步进电机，用电阻或电感表示步进电机每相绕组。要求：（1）画出接口电路原理图；（2）列出步进电机在三相双三拍和三相六拍工作方式下的输出控制字表。,.,（2）双三拍工作方式下的控制字表,三相六拍工作方式下的控制字表,.,解：,2求的Z变换,.,查表得,.,3求的Z反变换,解：按要求整理得,.,查表,.,所以,解：对上述差分方程两边Z变换，利用延迟性质,4用Z变换求的解，已知初始条件为,.,得,整理得,带入初始值得,.,因为,所以,.,作业:P1394.24.4,1、某系统的连续控制器设计为,试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求出数字控制器D(z)，并分别给出三种方法的递推控制算法。,解：双线性变换公式为：,.,.,递推控制算法为：,增量控制算法为：,.,2、已知模拟调节器的传递函数为,试写出相应数字控制器的位置型和增量型的控制算式，设采样周期T0.2s。,解：双线性变换公式为：,.,递推控制算法为：,增量控制算法为：,.,补充习题：1图1所示的有源RC网络是一种环节。A积分；B微分；C惯性。,2在单位闭环负反馈控制系统里，通常若增大系统的开环放大系数，则系统的稳定程度。A减弱；B不变；C增强。3连续系统传递函数的一个极点P=-5，Z变换后将映射到Z平面的。A单位园外；B单位园上；C单位园里。4计算机控制系统与连续系统相比，在系统结构与参数不变的条件下，抑制干扰的能力A增强；B减弱；C不变。,.,5某系统的Z传递函数为(z)=0.5(z+0.5)/(z+1.2)(z-0.5)，可知该系统是。A稳定的；B不稳定的；C临界稳定的。6在确定A/D变换器精度时，通常要求它的精度应B传感器的精度。A大于；B小于；C等于。7.已知A点信号如图所示，试画出B点、C点的信号图形，设采样周期T=/4。,.,习题：已知被控对象的传递函数为，采样周期T1s。采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波控制器，求出系统误差和系统的输出。,解：,上式中，d=0，u=0，v=1，j=1，q=1，且jq，则有：m=u+d0n=v-j+q1对单位阶跃输入信号，选择,.,根据上两式，有,根据多项式相等，其系数相等的的性质，有,所以，,.,（2）针对单位斜坡输入设计最小拍无波纹控制器。d=0，w=1，v=1，j=1，q=2，且jq，则有：m=w+d1n=v-j+q2,.,.,故有,.,由,显然，无纹波调整时间为3拍，比有纹波增加一拍.有纹波控制器设计见,.,例31设加工第一象限直线OA，起点为O(0，0)，终点坐标为A(6，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。解坐标进给的总步数Nxy=|6-0|+|4-0|=10,xe=6,ye=4,F0=0,xoy=1.,插补计算过程如表，走步轨迹如图轨迹如图：,.,表1直线插补过程,.,例4-1在图4-17所示的计算机控制系统中，被控对象的传递函数和零阶保持器的传递函数分别为和。采样周期T=1s，试针对单位速度输入函数设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。,.,解首先求取广义对象的脉冲传递函数,.,上式中，d=0，u=0，v=1，j=1，q=2，且jq，故有,对单位速度输入信