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文档简介

a .阶跃函数斜坡函数抛物线函数脉冲函数正弦函数b .典型环节的传递函数比例环节惯性连杆(非周期连杆)定点环微分环节二次振荡环节(二次惯性环节)落后的部分c .环节之间的连接串联连接并联连接反馈开环传递函数=前向信道传递函数=负反馈闭环传递函数正反馈闭环传递函数d .梅森增益公式e .劳斯的判断劳斯表第一列的元素都大于零sn a0 a2 a4 a6 sn-1 a1 a3 a5 a7 sn-2 b1 b2 b3 b4 sn-3 c1 c2 c3 c4 s2 f1 f2s1 g1s0 h1劳斯表中某行的第一个元素是零，该行的其他元素不是零，0；劳斯表中行的所有元素都为零。 P(s)=2s4 6s2-8。f .赫尔维茨的判断标准特征方程的系数都大于零。g .误差传递函数干扰信号的误差传递函数h .静态误差系数单位输入形式稳态误差ess0型型型步骤1(t )1/1公斤00灯t1(t )81/Kv0加速度0.5t21t )881/KaI .次级系统的时域响应：其闭环传递函数或者系统的特征方程特征性的根上升时间tr其中峰值时间tp最大超调量Mp调整时间tsa .误差带的范围为5%b .误差带的范围为2%振荡次数nj .频率特性：也可以表示为G(j)=p() j()p()是G(j)的实部分，称为实频特性()是G(j)的虚部，称为虚频特性。很明显k .典型环节频率特性：1 .点环积分链路传递函数：频率特性：振幅特性：相频率特性：对数振幅频率特性：2 .惯性环节惯性连杆传递函数：频率特性：振幅特性：相频率特性：实际频率特性：虚拟频率特性：对数振幅频率特性：对数相频率特性：3 .微分环节纯微分链路的传递函数G(s)=s频率特性：振幅特性：相频率特性：对数振幅频率特性：4 .二次振荡环节二次振动的传递函数：频率特性：振幅特性：相频率特性：实际频率特性：虚拟频率特性：对数振幅频率特性：5 .比例环节比例链接的传递函数： G(s)=K频率特性：振幅特性：相频率特性：对数振幅频率特性：6 .滞后现象滞后传递函数：式中延迟时间频率特性：振幅特性：相频率特性：对数振幅频率特性：l .增益馀量：式中g满足下式： G (jg) H(jg)=-180增益馀量用分贝数表示：Kg=-20lg|G(jg)H(jg)|dB角裕度：定义：使系统处于临界稳定状态并且仍可增加的延迟角称为系统的角裕度或角裕度m .根据开环频率特性求出闭环频率特性开环传递函数G(s )，系统闭环传递函数系统的闭环频率特性n .闭环频域性能指标和时域性能指标人际关系二次系统的闭环传递函数系统的闭环频率特性系统的闭环宽度特性系统的闭环相频特性二次系统超调Mp共振峰值Mr由此可知，谐振峰值Mr仅与衰减比相关联，超调制量Mp也仅依赖于衰减比谐振频率r与峰值时间t
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