切割生产线ABB机器人培训ppt课件

.,切割生产线ABB机器人培训,拟制：张宏伟,.,机器人简介,工业机器人制造是当前热门和尖端的领域涉及知识广和深主要简介：欧系：瑞士ABB、德国KUKA、意大利COMAU日系：FANUC、安川国产：新松，莫托曼(与安川合资）ABB系列很多，当前使用IRB2400最大工作半径：1550-1810MM最大承载：5-16KG工作专项：焊接，小范围搬运.涂敷，切割,.,参数：,.,机器人整体布置:机器人主要由：示教器、控制柜、机器人组成,机器人本体和IRC5控制柜之间的控制电缆，一粗一细共两根7米长电缆线,可更换的工具：tool2、tool3,工件,当前工具：tool1,.,控制柜：按钮和端口,.,示教器,.,示教器按键,.,六轴机器人,.,实用的操作1：备份,.,实用的操作2：恢复,.,实用的操作2：恢复,.,实用的操作2:校准,每个轴都有一个编码器计数，由于当前使用的不是绝对值编码器，当前计数值需要电池保存。1、当在维保（如电池更换后）可能出现计数值丢失，需要带电换电池2、系统损坏（控制柜主机有一块存储卡，内有操作系统，当存储卡损坏时）厂家要求在移动到机械零位后，手动调整到六轴坐标为0.000000,.,校准：六轴机器人机械零点位置,.,如果显示“未校准”。请参阅操作员手册使用FlexPendant加载校准数据一节。,校准：更新转数计数器,手持操作器如果出现以下错误代码和提示时，需要校准操作，手动把机器人各轴移动到各自机械零点标志位置，并更新转数计数器！20032转数计数器未更新说明转数计数器未更新。一个或数个绝对测量轴没有同步。建议措施将轴移至同步位置并更新转数计数器。,选择所有显示“转数计数器未更新”的轴，并确认已经将这些轴手动移动到机械零点位置，此时点击“更新”，更新转数计数器。,.,校准：更新转数计数器,.,校准：更新转数计数器,.,校准：TCP校准（工具坐标）,TCP校准，习惯叫作校枪，即将机器人的TCP移动到实际执行工具的末端，即到等离子枪的枪尖。为了保证机器人轨迹执行的高精度，这一步是必须执行的，但不是经常执行，我们只是在每次更换了末端执行器之后执行，目的是及时更新末端执行器在机器人系统中的具体参数，比如：工具的长度、重量等，同时，也需要将已存在的同种工具的轨迹程序在新工具参数下进行校准，这样，虽然工具的具体参数变了，但进行了程序校准后，其具体轨迹相对于实际工件的相对位置不变。ABB手动操控工具坐标Tool新建或选中需要校正的工具代号（如Tool1）编辑枪的重心等定义：一般选用【TCP默认方向】和【四点或五点】校正法，移动枪尖以不同的姿态尽可能地接近同一尖端，并一一修改对应点的位置“修改位置”，完成之后“确定”，系统会自动计算出当前TCP校正的精度，一般0.3以下的TCP校正偏差值就可以使用了。在机器人坐标或工具坐标下，可用重定位方式来检测当前校正工具的重复定位精度。,.,机器人指令,.,运动轨迹的速度匹配和平滑过渡,运动速度计算（理论计算公式）：已知参数：Vx（如V1000，则x=1000），y%（如50%，则y=50）实际运动速度（V）=（x*60）*（y/100）（米/分）平滑过渡常用参数：同一平面过渡：Fine、Z0、Z1、Z10、Z20、Z30、Z40、Z50圆弧曲面过渡：Z60、Z80、Z100,.,程序：主程序,主程序，“手动/自动”选择执行PROCmain()IfDI10_8=0thenABB_NormRun;ElseifDI10_8=1thenABB_AutoRun;EndifENDPROC,具体执行流程PROCABB_AutoRun()IfPrgNum=1thenAuto_K1400_21;EndifIfPrgNum=2thenAuto_K1400_22;EndifIfPrgNum=3thenAuto_T0400_21;EndifENDPROC,.,程序：单根纵梁程序,机器人流程举例PROCAuto_ID0001()！首尾都切割、首尾都要求压紧ABB_Fn01_StartMyCross;ABB_Fn03_StartDW_1ABB_Fn08_StartYaJin;QianDuanCutProg;!前端切割程序ABB_Fn09_Return;ABB_Fn07_StartDW_WD;ABB_Fn08_StartYaJin;WeiDuanCutProg;!尾端切割程序ABB_Fn09_Return;ABB_Fn02_EndMyCross;ENDPROC,和传输线plc交互指令,.,程序：和传输线交互指令,交互指令本体不要修改，而添加和插入根据实际工艺情况调整，没有固定使用模式。,.,程序：子程序,MovejYDv1000,z50,tool1;PDISPoff；复位偏置（保险设置）.SearchIDpose1*v40tool1；寻点.PDISPsetpose1;偏置设置MoveLA1V600，Fine，Tool1SetDO10_1起弧指令PLCWaitDIDI10_4，1等待起弧完成PLCWaitTime0.5等待时间MoveLA2V40，Z1，Tool1切割程序MoveLA3V40，Fine，Tool1切割程序ResetDO10_1复位起弧PDISPoff;复位偏置,.,程序：指令解析,运动指令分析1：“MoveL*V1000，Z50（Fine），Tool1”MoveL直线移动“*”空间点V1000移动速度Z50转弯半径为50毫米Fine移动精确定点，与Z0有区别Tool1指当前使用的工具（是在机器人系统中已经定义好的工具）,.,程序：指令解析,圆和圆弧的编辑方法是一样的；如：P1、P2、P3、三点确定一段圆弧，其中，P1为上步移动指令的空间点（或上一段轨迹的终点）作为该步的起始点，P2是圆或圆弧上的任意一点（三点只能确定小于等于180度的圆弧），P3是圆弧上不同于P1、P2的点；MoveCP2，P3，确定P1-P2-P3圆弧MoveCP4，P1，确定P1-P2-P3圆弧至少需要以上（两步）MoveC才能画出一个整圆,.,程序：指令解析,寻点：SearchIDpose1*v40tool1;Pose1:寻点误差存储位置选择/prePDISP:pose1双击/可选变量/使用/pose1第一个*表P1，第二个*表P2D2移动距离和D1相等，如果p2太远，而D值较小就会感应不到工件。在子程序的寻点程序段前PDISPoff消除偏移值再寻点程序段后，切割程序前PDISPsetpose1;添加偏移值在切割程序后PDISPoff消除偏移值,d1