汽车技术：自适应巡航——ACC参考课件.pptx

，1，自适应巡航技术的介绍，1，目录，1，2，3，4，5，6，概念，优势，功能实现，发展状况和发展方向，功能，核心性能，releasedate :2015-12-10，2，2，releasedate 33333 Chapter1，自适应巡航概念，3，releasedate :2015-12-10，4，概念，自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl )是车辆巡航控制系统能够调整适应交通状况的速度的汽车功能。 该系统在无司机干预的情况下实现了自主减速或加速。 实质：智能自动控制系统，4，releasedate :2015-12-10，5，Chapter2，自适应巡航功能，5，releasedate :2015-12-10，6，功能，1，根据驾驶员设定的安全距离2、通过系统软件升级，自适应巡航控制系统实现了“停车/起步”功能，可以在城市行驶时应对频繁的停车和起步状况。PS :实际应用环境：高速公路、广阔路面的远程道路和乡村道路、6，releasedate :2015-12-10，7，功能与自动巡航也称为设定速度控制不同：自动巡航只具有以驾驶员设定的车速等速行驶的功能，自适应巡航也就是说，自动巡航只是自适应巡航的一部分。Contrast，7，releasedate :2015-12-10，8，Chapter3，自适应巡航优势，8，releasedate :2015-12-10，9，优势，1，避免频繁操作，减轻驾驶员的负担，舒适性releasedate :2015-12-10，10， 优点2、ACC一般以V40km/h启动，主动制动器的功能可有效避免高车速追尾事故，提高安全性，车距达到安全距离时：1)降低动力输出(控制节流阀)2)主动制动器3 )声光向驾驶员注意，10、 releasedate :2015-12-10，11，优势，3，无需根据前车的行驶状况自动调节动力输出，频繁换档，发动机始终在最佳工作点工作，降低油耗，同时减少有害物质的排放量，减少11， releasedate :2015-12-10，12，优势，总的来说，ACC的应用既提高了舒适性、安全性，又有利于经济环境。、舒适性、安全性、经济性、2015-12-10、13、Chapter4、自适应巡航国内外发展状况和未来方向、13、2015-12-10、14、发展美国伊顿公司：下一代24GHz单脉冲雷达，前方120米，左右8度范围内的24个目标车辆，以及该车道上最接近的车辆为主要目标。 1971年开始研究ACC，国外、德国大陆的特威斯康星： 应用于大型汽车公司的高级轿车微波雷达和红外线传感器技术能够检测前方150m以内的目标车辆与本车的车距和相对速度。 进步技术：视野相关的车速推断系统是缩短制动系统的响应时间的电子辅助制动装置，是14，releasedate :2015-12-10，15，发展状况，丰田：下一代产品：市区拥挤不断的Stop/Go系统，应用为0-40 k m/go系统国外、本田：自动制动与安全带制动相结合，发展CMS，警告前方碰撞的危险，无法避免碰撞时，通过主动制动和安全带动作，将人的车辆伤害控制在最小限度。 3个阶段：1)听觉，视觉警告2 )轻制动，轻度安全带紧张触觉3)强度制动，安全带收缩，15，releasedate :2015-12-10，16， 发展状况，戴姆勒-克莱斯勒：车间维持系统(distance plus ) :搭载22GHz和22GHz的短距离雷达，检测距离为150m，在0200km/h以内自动保持安全车间距离。 BrakeAssistPlus :车距过小或者接近速度过快时会发出警告。 在有碰撞危险的情况下，系统会自动计算最佳制动辅助力，以补偿避免碰撞所需的制动力。 实测： V=100km/h有效缩短了制动距离5.5m。、国外、16、releasedate:2015-12-10、17、发展状况、北理：集成ACC和车辆制动器及防滑控制系统，构成ABS/ASR/ACC系统设计方案。 通过控制节气门开度、自动换档以及主动制动器，调节车速和距离。 国内、清华：不仅自动调整了与目标车辆的距离，还实现了障碍的自主回避，提高了自主安全性。17，releasedate :2015-12-10，18，releasedate :2015-12-10，19，releasedate :2015-12-10，20，发展情况，市场，可大众凌度与高尔夫73800、45004800元、20、releasedate:2015-12-10、21、发展状况、市场、成本、奥迪A4L、A5系列、附件一套： ACC雷达探测器1个、雷达支架1个、ACC雾、17000元、21、releasedate:2015-12-10、22、发展状况、市场、成本、奥迪A6L、A7、A8L系列、附件一套： ACC探针2个、雷达支架2个、ACC雾灯框2个、线束1套、螺丝杆2个主动巡航带距离控制巡航手柄1个，高游丝1个启发停止对应带ACC的ABS泵1个.23000元，22，releasedate :2015-12-10，23，发展状况，市场，成本，带ACC对应功能的彩色仪表A4L、A5改造工时校正费用=1500元。 A6L、A7、A8L改造工时校正费用=2000元。 奥迪系列、最新型号A6L、A7、A8L在车速0200km/h的范围内进行自适应巡航，实现了自动跟踪车，提高了车辆的安全性和驾驶舒适性。 23，releasedate :2015-12-10，24，发展情况，releasedate :2015-12-10，25，未来方向，1 )感测技术：体积：更紧凑，集成度更高的设备，体积的至少一半3 )高集成化：降低成本，加强各系统内的联系，提高信息共享率，提高系统整体的稳定性和可靠性。 4 )全速范围内的自动起步技术现在，ACC被V30km/h的稠密交通自动关闭。 将来，全速范围内的自动起步技术使ACC能够在近距离内迅速识别前方障碍物，当前车辆再起步时，可以利用影像系统获取信息，不受驾驶员的干预而自动起步。 25，releasedate :2015-12-10，26，未来方向，性能要求：更好的近距离检测能力，更快的信号处理能力，更快的系统反映。 这样，即使堵车也不需要驾驶员参与，有无人驾驶的前奏。 26，releasedate :2015-12-10，27，Chapter5，自适应巡航功能的实现，27，releasedate :2015-12-10，28，功能的实现，结构，PS :巡航包含在自适应巡航系统中， ACC巡航控制系统ccs、前向碰撞报警系统fcws、系统级、28、releasedate:2015-12-10、 29、功能实现、组成、ACC、车距传感器、车速传感器转向角度传感器、ACC控制单元、键/显示器、监视与前行车的车距，监视车辆的行驶速度，监视车辆的行驶方向，控制发动机和制动系统，人机相互作用，设定安全距离和行驶速度， 设定了部件等级、29、，releasedate:2015-12-10，30、功能实现、构成，不同类型的车间距离传感器比较，30、releasedate :2015-12-10， 31、功能实现、构成、不同类型的雷达比较、31、releasedate :2015-12-10、32、功能实现、工作战略、启动必要设定：1)车距必须符合安全规则才能设定2)车速，如果不设定则默认运行、32、releasedate :2015-12-10，33、功能实现、工作策略、Case1:前方的行驶车辆未按设定的车速等速行驶的Case2:前方有行驶车辆Case1:V前方车辆Tt (跟踪阈值时间阈值)、前方有无车辆新41，releasedate :2015-12-10，42，核心性能，识别跟踪，模式切换定时与雷达信息的真实性和ACC系统的可靠性有关， 在两个模式中，识别阶段3360为快速的，正确地识别新的目标跟踪阶段3360不应该被延迟很长时间，而是应当对切入敏感的目标转换阈值： Ts，切换，42，releasedate 33602015-12-10，releasedate releasedate :2015-12-10，可以及时准确地确定开始时间、Ts时间到来以及是否识别主目标、是否进入跟踪模式、主目标是否丢失、是否超出Tt、是否终止releasedate :2015-12-10，45，核心性能，识别跟踪，测试图像，直道前车加速后的主目标信息比较releasedate:2015-12-10，46、核心性能、识别跟踪、测试图像、曲线半径预测、曲线半径校正、46、releasedate :2015-12-10， 47、核心性能、主动制动器各模块的说明：安全车距模型：根据驾驶员的设置和本车与前车的行驶信息计算实时安全车距的自适应巡航控制系统：将实际车距与安全车距进行比较后，根据本车与前车的行驶状态决定相应的控制策略，计算希望加速度控制模式切换选择：希望加速度、自适应巡航系统控制方案图、47、releasedate :2015-12-10、48、核心性能、主动制动器、系统结构、主动制动系统、反向动态模型、制动压力控制器、液压制动系统、和releasedate :2015-12-10，49，核心性能，主动制动器， 控制方案、主动制动系统控制方案、ad:ACC主系统计算出的预想加速度v :车速pd :车辆制动逆动力学模型计算出的预想制动压力pa :当前的实际制动压力Pv :压力偏差信号aa :实际加速度va :实际车速，PS :制动压力控制器输出的PWM信号不同占空比下实车压力调节器的供油电磁阀和返回电磁阀产生不同的阀口开度，实现不同的增压减压速度控制制动压力。 49，releasedate :2015-12-10，50，核心性能，主动制动器，主动制动系统的简化结构，50，releasedate :2015-12-10，51，核心性能，电弧，releasedate :