基于单片机的红外避障小车设计

2013届毕业设计论文题目基于单片机的红外避障小车学院浦江学院专业电子信息工程班级电子0905姓名徐博指导老师杨小健起讫日期20121212201306102013年06月摘要随着科学技术的进步，智能化和自动化技术越来越普及，各种高科技技术也广泛应用于智能小车河机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高新技术的集成体，融合了机械，计算机硬件，软件，电子，人工智能等多种科学技术的知识，可以涉及到当今许多前言领域的技术。本设计主要由单片机控制系统模块、电机驱动模块、红外避障模块、声控模块组成，系统以STC89C52RC单片机为核心，通过避障模块和声控模块接受到的信息来控制电机运行。系统通过7节15V干电池通过降压电路降成5V稳定直流电对单片机和发动机进行供电。本文介绍了红外避障的原理、系统整体设计及相关软件的介绍。软件部分采用模块化设计思路，整个程序包括主程序，电机驱动程序，信号检测程序，通过小车运行时检测到的运行信息来调用左转、直行或停止函数来控制小车。测试结果表明，本文的各项功能基本正常，除发动机转速不匹配外能实现本设计的所有要求。关键字STC89C52RC小车避障单片机ABSTRACTWITHTHEPROGRESSOFSCIENCEANDTECHNOLOGY,INTELLIGENTANDAUTOMATIONTECHNOLOGYISMOREANDMOREPOPULAR，HIGHTECHTECHNOLOGYISALSOWIDELYUSEDININTELLIGENTCARRIVERROBOTTOYMANUFACTURING,INTELLIGENTROBOTISMOREANDMOREDIVERSIFIEDINTELLIGENTCARISAVARIETYOFHIGHANDNEWTECHNOLOGYINTEGRATION,INTEGRATIONOFMECHANICAL,COMPUTERHARDWARE,SOFTWARE,ELECTRONICS,ARTIFICIALINTELLIGENCEANDSOONTHEMANYKINDSOFKNOWLEDGE,SCIENCEANDTECHNOLOGYCANBEINVOLVEDINMANYOFTODAYSINTRODUCTIONINTHEFIELDOFTECHNOLOGYTHISDESIGNISMAINLYCOMPOSEDOFSINGLECHIPMICROCOMPUTERCONTROLSYSTEMMODULE,MOTORDRIVEMODULE,THEINFRAREDOBSTACLEAVOIDANCEMODULE,VOICECONTROLMODULE,SYSTEMWITHSTC89C52RCSINGLECHIPMICROCOMPUTERASTHECORE,THROUGHTHEOBSTACLEAVOIDANCEMODULEANDVOICECONTROLMODULERECEIVESINFORMATIONTOCONTROLTHEMOTORRUNNINGSYSTEMBY715VDRYCELLBYSTEPDOWNCIRCUITDOWNINTOASTABLEDC5VFORSINGLECHIPMICROCOMPUTERANDENGINEPOWERTHISPAPERINTRODUCESTHEPRINCIPLEOFINFRAREDOBSTACLEAVOIDANCE,THEINTRODUCTIONOFOVERALLSYSTEMDESIGNANDRELATEDSOFTWARESOFTWAREPARTADOPTSTHEMODULARDESIGNTHINKING,THEPROCESSINCLUDESTHEMAINPROGRAM,MOTORDRIVER,SIGNALDETECTIONPROCEDURES,THROUGHTHECARRUNSTHEOPERATIONOFTHEDETECTEDINFORMATIONCALLTOTURNLEFT,GOSTRAIGHT,ORSTOPFUNCTIONTOCONTROLTHECARTESTRESULTSSHOWTHATTHEVARIOUSFUNCTIONSOFTHEBASICNORMAL,INADDITIONTOTHEENGINESPEEDDOESNOTMATCHTOACHIEVEALLTHEREQUIREMENTSOFTHEDESIGNKEYWORDSOBSTACLEAVOIDANCESCMSTC89C52RCCARS目录摘要IABSTRACTII第一章绪论111课题背景112课题研究的目的和意义113本设计的内容及结构2131本设计的内容2131本设计的结构2第二章系统硬件选择121车体结构122红外避障传感器原则223STC89C52单片机介绍2第三章系统硬件设计131系统设计框图132系统电路设计233供电电路234声音检测电路235红外避障基本原理236电机驱动电路237单片机最小系统2第四章程序设计141软件调试平台142程序逻辑流程图243系统软件程序2第五章调试151PROTEL99SE简介152软件调试253硬件调试2531声音检测调试2532红外避障调试2第六章总结与展望1结论1致谢1参考文献1附录1附录一完整电路图2附录二小车实物图2第一章绪论11课题背景目前，在科技技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院SRI的NILSNILSSEN和CHARLESROSEN等人，在1966年至1972年中研制出了取名SHAKEY的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路轨迹行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备1计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作2摄像机，用来获得道路图像信息3传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下1智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等驾驶员状态监控系统包括驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等。2辅助驾驶系统，利用智能感知系统的信息进行决策规划，给驾驶员提出驾驶建议或部分地代替驾驶员进行车辆控制操作。主要包括巡航控制、车辆跟踪系统、准确泊车系统及精确机动系统。3车辆自动驾驶系统，这是智能车辆技术的最高层次，它由车载计算机全部自动地实现车辆操作功能。目前，主要发展用于拥挤交通时低速自动驾驶系统、近距离车辆排队驾驶系统等。这种智能小车的主要应用领域包括以下几个方面1军事侦察与环境探测现代战争对军事侦察提出了更高的要求，世界各国普遍重视对军事侦察的建设，采取各种有效措施预防敌方的突然袭击，并广泛应用先进科学技术，不断研制多途的侦察器材和探测设备，在车上装备摄像机、安全激光测距仪、夜视装置和卫星全球定位仪等设备，通过光缆操纵，完成侦察和监视敌情、情报收集、目标搜索和自主巡逻等任务，进一步扩大侦察的范围，提高侦察的时效性和准确性。2探测危险与排除险情在战场上或工程中，常常会遇到各种各样的意外。这时，智能化探测小车就会发挥很好的作用。战场上，可以使用智能车辆扫除路边炸弹、寻找和销毁地雷。民用方面，可以探测化学泄漏物质，可以进行地铁灭火，以及在强烈地震发生后到废墟中寻找被埋人员等。3安全检测受损评估在工程建设领域，可对高速公路自动巡迹，进行道路质量检测和破坏分析检测对水库堤坝、海岸护岸堤、江河大坝进行质量和安全性检测。在制造领域，可用于工业管道中机械损伤，裂纹等缺陷的探寻，对输油和输气管线的泄漏和破损点的查找和定位等。4智能家居在家庭中，可以用智能小车进行家具、远程控制家中的家用电器，控制室温等等。对这种小车的研究，将为未来环境探测术上的有力支持。12课题研究的目的和意义目前，国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。其中包括研究使用远程、无人的方法来进行实现，如机器人、远程监控等。无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理”。该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一。在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。13本设计的内容及结构131设计的内容（1）障碍检测模块（2）电源模块为5V；（3）直流电机的驱动模块电路，及相应的驱动程序；（4）控速模块（5）复位电路模块（6）声控模块132本设计的结构本论文结构如下第2章介绍了车体结构和硬件选择第3章介绍了系统整体设计及各部分功能第4章介绍了软件设计第5章介绍了开发调试及效果模拟第6章总结性描述。主要是毕业设计的体会及收获。第二章系统硬件选择21车体结构211车轮选择小车为三轮结构，车的结构示意图如图所示。其中前面两个车轮由2个发动机分别控制，通过控制2个发动机来调节小车的前进方向。后面一个车轮起到稳定小车的作用，同时一个车轮可以更方便的实现小车的转向。212电源选择采用交流电供电的优势是电源驱动能力及电压稳定性好，且负载对电源影响也很小。但由于需要电线对小车供电，极大的影响小车的灵活性及地形的适应能力。考虑到小车需要灵活性好，固采用干电池供电，由于系统耗电量比较大，为保证电压稳定，所以采用7节15V干电池通过降压电路将成5V直流电对单片机和发动机供电。22红外避障传感器E18D80NKN这是一种集发射与接收于一体的光电传感器，发射光经过调制后发出，接收头对反射光进行解调输出。有效的避免了可见光的干扰。透镜的使用，也使得这款传感器最远可以检测80厘米距离的问题（由于红外光的特性，不同颜色的物体，能探测的最大距离也有不同；白色物体最远，黑色物体最近）。检测障碍物的距离可以根据要求通过尾部的电位器旋钮进行调节。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合。该红外传感器是个NPN型光电开关，其输出状态是0,1，即数字电路中的高电平和低电平。在检测到目标是低电平输出，正常状态是高电平输出，输出时外加一个上拉电阻即可连接到IO口上。其上拉电阻阻值一般在1K左右。其实物图和原理图如下图红外传感器E18D80NKN实物图红外传感器E18D80NKN内部原理图电器特性红色VCC；黑色GND；黄色OUT。U5VDCI100MASN380CM尺寸直径17MM传感器长度45MM引线长度45CM机械特性颜色橙黄色直径18MM长度45MM引线长度18CM注意事项在接线的时候，请避免出现电源和地接错的现象，该操作有可能造成传感器永久性损坏；信号输出端请加上拉电阻；为保护动作的可靠和寿命长，请避免有关规定以外的温度外界户外条件下，接近传感器虽为耐水结构，若装上罩使用，勿使水和水容性切削油等淋到，则可更好地提高可靠性及寿命。还请避免在有化学药剂，特别是在强碱、酸、硝酸、铭酸、热浓硫酸等气候中使用。我将它与单片机的P33口连接。正常小车行走时传感器给单片机输送的是高电平当遇到障碍物时，传感器则给单片机一个低电平，传感器给其原理图如下图22避障传感电路23STC89C52RC单片机介绍STC89C52RC单片机是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机，12时钟/机器周期和6时钟/机器周期可以任意选择。主要特性如下1增强型8051单片机，6时钟/机器周期和12时钟/机器周期可以任意选择，指令代码完全兼容传统80512工作电压55V33V（5V单片机）/38V20V（3V单片机）3工作频率范围040MHZ，相当于普通8051的080MHZ，实际工作频率可达48MHZ4用户应用程序空间为8K字节5片上集成512字节RAM6通用I/O口（32个），复位后为P1/P2/P3/P4是准双向口/弱上拉，P0口是漏极开路输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为I/O口用时，需加上拉电阻。7ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器，可通过串口（RXD/P30,TXD/P31）直接下载用户程序，数秒即可完成一片8具有EEPROM功能9具有看门狗功能10共3个16位定时器/计数器。即定时器T0、T1、T211外部中断4路，下降沿中断或低电平触发电路，POWERDOWN模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒12通用异步串行口（UART），还可用定时器软件实现多个UART13工作温度范围4085（工业级）/075（商业级）14PDIP封装STC89C52RC单片机的工作模式掉电模式典型功耗INCLUDEDEFINEUINTUNSIGNEDINTDEFINEUCHARUNSIGNEDCHARSBITEYEP10/红外传感器输入口SBITL_LP15/左轮驱动口SBITL_RP11/左轮驱动口SBITR_LP36/右轮驱动口SBITR_RP37/右轮驱动口SBITVOICEP32/声音检测SBITLEDP00/小车运行指示灯UCHARVOICE_FLAG0UCHARINT0_FLAG0UCHARINT0COUNT0/延时函数/VOIDDELAY_MSUNSIGNEDINTXUNSIGNEDINTJUNSIGNEDCHARIFORJ0J40/500USX4020MS声音检测消抖/INT0COUNT0/INT0_FLAG0/IFVOICE_FLAG1LED0FORWORD/前进ELSEIFVOICE_FLAG0STOP/停止LED1VOIDEXTERN_INT0VOIDINTERRUPT0USING0IFINT0_FLAG0VOICE_FLAGVOICE_FLAG/检测到一次声音信号，状态取反一次INT0_FLAG1VOIDEXTERN_INT1VOIDINTERRUPT2USING1IFVOICE_FLAG1/前进状态下，检测到障碍物LED0STOP/停止DELAY_MS1000TURN_LEFT/左转STOP/停止DELAY_MS1000ELSEIFVOICE_FLAG0STOP/停止VOIDTIME0VOIDINTERRUPT1USING2UCHARITH00XFE/500US断点1TL00X0B/设定时值INT0COUNTIFVOICE_FLAG1I100/500USX10050MSINT0COUNT0INT0_FLAG0第5章调试51PROTEL99SE简介PROTEL99SE14是澳大利亚PROTELTECHNOLOGY公司推出的一个全32位的电路板设计软件。PROTEL99SE是应用于WINDOWS9X/2000/NT操作系统下的EDA设计软件，采用设计库管理模式，可以进行联网设计，具有很强的数据交换能力和开放性及3D模拟功能，可以完成电路原理图设计，印制电路板设计和可编程逻辑器件设计等工作，可以设计32个信号层，16个电源地层和16个机加工层。PROTEL99SE按照系统功能来划分，PROTEL99SE主要包含以下俩大部分和6个功能模块。1电路工程设计部分1电路原理设计部分（ADVANCEDSCHEMATIC99）电路原理图设计部分包括电路图编辑器（简称SCH编辑器）、电路图零件库编辑器（简称SCHLIB编辑器）和各种文本编辑器。本系统的主要功能是绘制、修改和编辑电路原理图；更新和修改电路图零件库；查看和编辑有关电路图和零件库的各种报表。2印刷电路板设计系统（ADVANCEDPCB99）印刷电路板设计系统包括印刷电路板编辑器（简称PCB编辑器）、零件封装编辑器（简称PCBLIB编辑器）和电路板组件管理器。本系统的主要功能是绘制、修改和编辑电路板；更新和修改零件封装；管理电路板组件。3自动布线系统（ADVANCEDROUTE99）本系统包含一个基于形状（SHAPEBASED）的无栅格自动布线器，用于印刷电路板的自动布线，以实现PCB设计的自动化。2电路仿真与PLD部分1电路模拟仿真系统（ADVANCEDSIM99）电路模拟仿真系统包含一个数字/模拟信号仿真器，可提供连续的数字信号和模拟信号，以便对电路原理图进行信号模拟仿真，从而验证其正确性和可行性。2可编程逻辑设计系统（ADVANCEDPLD99）可编程逻辑设计系统包含一个有语法功能的文本编辑器和一个波形编辑器（WAVEFORM）。本系统的主要功能是；对逻辑电路进行分析、综合；观察信号的波形。利用PLD系统可以最大限度的精简逻辑部件，使数字电路设计达到最简化。3高级信号完整性分析系统（ADVANCEDINTEGRITY99）信号完整性分析系统提供了一个精确的信号完整性模拟器，可用来分析PCB设计、检查电路设计参数、实验超调量、阻抗和信号谐波要求等。52软件调试本设计采用的是C语言的编程方式，根据设计要求编写程序，并在KEILUVISION3软件中进行程序编写的调试。经过初步的分析设计后，在制作硬件电路的同时，调试也在穿插进行。这样有利于问题的分析和解决，不会造成问题的积累，而且不会因为一个小问题而进行整体电路的检查，从而可以节约大量的调试时间。53硬件调试531声音检测调试测试方法将小车放在空旷平地，打开小车电源，不断拍手并观看小车运行状态。测试结果每次拍手小车均能状态取反，声音检测功能正常。测试效果图请看附录二。532小车正常运行调试测试方法将小车放在空旷平地，打开小车电源，拍一次手使小车进入运行状态，观看小车运行路线。测试结果小车在正常运行时发动机转速不匹配，走出了曲线，通过在软件程序里加入一些修正转速的小程序还是无法修正转速，固智能暂时放弃修正转速。532红外避障调试测试方法将小车放在宿舍内，打开小车电源，拍一下手让小车运行，在小车前放各种障碍物，观看小车运行状态。测试结果大多数情况下小车均能检测到障碍物并实现避障，但遇到黑色物体时无法检测到，因为黑色物体能很好的吸收红外线，所以无法检测到，红外避障功能基本能实现。测试效果图请看附录二。第六章总结与展望结论历经几个月的毕业设计，从最初的资料查找、方案设计，经过最基本的电路设计、调试过程，再到软件设计、测试，我学习了单片机系统设计的整个过程。从传感器信号的处理，到单片机接收并处理信号，再到输出信号至外部系统，通过该作品的设计制作，使我更好的了解了各类传感器，掌握了光电三极管的使用，并熟悉了单片机的中断和定时器的控制，程序中对各种任务的合理安排，使整体系统能够更好的协同工作，增强了自己的动手能力，更好的熟悉的了解了一个单片机系统的开发过程。测试结果表明，本系统实现了设计任务要求，小车采集红外传感器信号探测障碍物，声音检测模块探测信号，并根据单片机控制模块的分析结果决策和控制下一步的运动形式。基本实现了智能避障小车的要求。本设计使用模块化的设计方法。各个功能在硬件和软件的设计上都实现了模块化，但是本设计还存在这一些不足小车的直线运行时2个发动机转速不匹配。通过这次毕业设计，使我深刻的理解到学好专业知识的重要性，也理解了为什么要理论结合实际，同时也是我对大学四年学习成果的一个综合检验。这几个月的设计是我对过去所学知识的提高和扩充，为今后的发抢占打下了良好的基础。致谢历时几个月的毕业设计已经告一段落。经过自己不断的努力以及杨老师的耐心指导和热情帮助，本设计已经基本完成。在这段时间里，杨老师严谨的治学态度和热忱的工作作风令我十分钦佩，他的指导使我对整个毕业设计的思路有了总体的把握，并耐心的帮我解决了许多实际问题，使我有了很大收获，本论文也是在杨老师的指导下修改完成的。在此，我要对他表示由衷的感谢，同时也感谢在整个毕业设计中所有帮助过我的人。通过这次毕业设计，我深刻地认识到了学好专业知识的重要性，也理解了理论联系实际的含义，并且检验了大学四年的学习成果。这几个月的设计是对过去所学知识的系统提高和扩充过程，为今后的发展打下了良好的基础。虽然在这次设计中对于知识的运用和衔接还不够熟练，但是我将在以后的工作和学习中继续努力、不断完善。由于自身水平有限，设计中一定存在很多不足之处，敬请各位老师批评指正。参考文献1郭惠，吴迅单片机C语言程序设计完全自学手册M电子工业出版社,20081012002王东锋，王会良，董冠强单片机C语言应用100例M电子工业出版社,200931453003韩毅，杨天基于HCS12单片机的智能寻迹模型车的设计与实现J学术期刊，2008，29（18）153519554王晓明电动机的单片机控制J学术期刊，2002，13（15）132217555鲍小南单片机基础浙江大学出版社200296徐丽香模拟电子技术电子工业出版社2007127徐丽香黎旺星数字电子技术电子工业出版社200698谭浩强C语言程序设计2版北京清华大学出版社2008119王静霞单片机应用技术C语言版北京电子工业出版社2009510冯柏群祁和义检测与传感技术北京人民邮电出版社2008411王东锋王会良董冠强单片机C语言应用100例M北京电子工业出版社200912顾滨赵伟军PROTEL99SE实用教程北京人民邮电出版社20086附录GANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIEMPLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTIIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEIFYOUARETHINKINGABOUTSIGNINGUPFORADAMAGESBASEDAGREEMENT,YOUSHOULDMAKESUREYOURECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字开头的年龄已经到了尾声。或许是愧疚于自己似乎把转瞬即逝的很多个不同的日子过成了同一天的样子；或许是追溯过去，对自己那些近乎偏执的怪异信念的醒悟，这些天以来，思绪一直很凌乱，在脑海中不断纠缠。总觉得自己自己似乎应该去做点什么，或者写点什么。二十年的人生轨迹深深浅浅，突然就感觉到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而穷尽我们的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASSWEATPROFUSELY,LOOKEDATHISTHROWNABASKETBALLHOOPS,SUDDENLYFOUNDHIMSELFHASALREADYCANTREMEMBERHISAPPEARANCE童年时，觉得压岁钱和新衣服是过年必备，但是随着年龄的推进，会越来越发现，那些东西根本就可有可无；初中时，以为要有一场暗恋才意味着真正的成长，但三年过去后，自己心平气和的写同学录的时候，突然就发现是不是真正的成长了，好像并没有那么重要了；然后到了高中，觉得非要吐露出自己的心声才能为高中生涯里的懵懂情愫划上一个句点，但毕业晚会的时候最终还是被梗塞在了咽喉，后来再次站在他曾经挥汗如雨的球场，看着他投过篮球的球框时，突然间发现自己已经想不起他的容颜。ORIGINALLY,THISWORLD,CANPRODUCEACHEMICALREACTIONTOANEVENT,INADDITIONTORESOLUTELY,HAVETODO,ANDTIME原来，这个世界上，对某个事件能产生化学反应的，除了非做不可的坚决，还有，时间。APERSONSTIME,YOURIDEASAREALWAYSSPECIALTOCLEARWANT,WANT,LINEISCLEAR,ASIFNOTHINGCOULDSHAKEHISALSOONCESEEMEDTOBEDETERMINEDTODOSOMETHING,BUTMOREOFTENISHEBACKEDOUTATLASTDISLIKEHISCOWARDICE,FINALLYFOUNDTHATTHEREAREALOTOFLOVE,THEREAREALOTOFMISS,LIKESHADOWREALLYHAVEBEENDOOMEDTHOSEWHODO,JUSTGREENYEARSONESELFGIVEONESELFANARMINJECTION,ORISASELFRIGHTEOUSSPIRITUAL一个人的时候，自己的想法总是特别地清晰。想要的，不想要的，界限明确，好像没有什么可以撼动自己。也曾经好像已经下定了决心去做某件事，但更多的时候是最后又打起了退堂鼓。嫌恶过自己的怯懦，最终却发现有很多缘分，有很多错过，好像冥冥之中真的已经注定。那些曾经所谓的非做不可，只是青葱年华里自己给自己注射的一支强心剂，或者说，是自以为是的精神寄托罢了。ATTHEMOMENT,THESKYISDARK,THEAIRISFRESHFACTORAFTERJUSTRAINEDSUDDENLYTHOUGHTOFBLUEPLAIDSHIRTTHOSEWEREBROKENINTOVARIOUSSHAPESOFSTATIONERYFROMTHECORNERATTHEBEGINNINGOFDEEPFRIENDSHIPHAVEDECLAREDTHEENDOFTHEENCOUNTERTHATHAVENTSTARTPLANNINGTHOSEYEARS,THOSEDAYSOFDO,FINALLY,LIKEYOUTH,WILLENDINOURLIFE此刻，天空是阴暗的，空气里有着刚下过雨之后的清新因子。突然想到那件蓝格子衬衫；那些被折成各种各样形状的信纸；那段从街角深巷伊始的友谊；还有那场还没有开始就宣告了终结的邂逅计划那些年那些天的非做不可，终于和青春一样，都将在我们的人生中谢幕。BAUMGARTNERTHEDISAPPOINTINGNEWSMISSIONABORTEDRPLAYSANIMPORTANTROLEINTHISMISSIONSTARTINGATTHEGROUND,CONDITIONSHAVETOBEVER