adams环境下工业机器人运动控制和联合仿真 毕业论文

本科毕业设计（论文）ADAMS环境下工业机器人运动控制和联合仿真MOTIONCONTROLANDCOSIMULATIONOFINDUSTRIALROBOTINADAMSENVIRONMENT年级学号姓名专业机械设计制造及其自动化指导老师2009年6月XXX大学本科毕业设计论文第I页院系机械工程学院专业机械设计制造及其自动化年级2005姓名XXX题目ADAMS环境下工业机器人运动控制和联合仿真指导教师评语指导教师签章评阅人评语评阅人签章成绩答辩委员会主任签章年月XXX大学本科毕业设计论文第II页毕业设计（论文）任务书班级机械057班学生姓名XXX学号XXX发题日期2009年3月20日完成日期2009年月日题目ADAMS环境下工业机器人运动控制和联合仿真1、本论文的目的、意义在制造系统中，工业机器人扮演着重要的角色，从加工、制造、装配，配送等过程环节，工业机器人因其自身的灵活性应用越来越广泛，它已经成为当代工业自动化三大领域之G980，它的G8712G5191G20652G1314和应用程G5242G2465应G1998G1114G980G1022G3281G4490工业G8712G5191的G20652G1314G452本G20045目G17902过G4557工业机器人运动学、系统G8181G3423G5326G12447G994仿真，G11752G12362工业机器人在G1363用中的运动学G2010G7524G1209及G3534本的控制G7053G8873，G5194G17902过ADAMSG4466G10628G4557工业机器人G4466G19481运动的G11752G12362和仿真，G4570控制G2721应过程G17902过G50G83G72G81G42G47环境G4466G10628G16282G7235仿真G4522、学生应完成的任G21651G709G9316程G5219及G11468应的文G7735，G4466G10628G3926下G2163G14033工业机器人运动学G8181G3423G5326G12447G994仿真，动G2159学G8181G3423G5326G12447G994仿真，G17902过MG68G87G79G68G69控制G8181G3423G17767G1998的G6980G6466G4466G10628G16282G7235仿真等G4522G709G13775G16805G16850题G11468G1863G3818文G17176G7021G4523G709G8617业论文G16840G7138G1082G4523、论文G2520G18108G2010G1881G4493及G7114G19400G2010配G708G186112G2620G709G12544G980G18108G2010G4466G1076G16855G11752、G6922G19610G17176G7021G70812G2620G709G12544G1120G18108G2010G7053G7708G17885G6333、G5647G1319设计、G17731G1226G10099G5725G7083G23G2620G709G12544三G18108G2010系统G5326G8181、G13546程G7085G27G2620G709G12544G3247G18108G2010联合仿真、G8991G16809及文G7735的G13546G1901G7089G2620G709G12544G1128G18108G2010G13546G1901G8617业论文G16840G7138G1082G7081011G2620G709评阅及答辩G70812G2620G709指导教师年月日G4469G6221人年月日XXX大学本科毕业设计论文第III页摘要G15406G6323G7691机G6228G7427G4613G7171在G5326造G12544G980G2500G10301G10714G7691机之G2081G15设计师G2045用计G12651机G6228G7427G5326G12447机械系统的G6980G4395化G8181G3423G15G17839G15904仿真G2010G7524G5194G1209G3282G5430G7053G5347G7186示该系统在真G4466工程条G1226下的G2520种特性G15从而修改G5194得到最优设计G7053G7708的G6228G7427G452ADAMSG17731G1226G7171目G2081G3281G19481上应用最为广泛的G15406G6323G7691机G2010G7524G17731G1226，用户可G1209运用该G17731G1226非常G7053便地G4557G15406G6323机械系统G17839G15904静G2159学、运动学和动G2159学G2010G7524G452但针G4557复杂的机器人机械系统，要想准确的控制其运动，仅依靠ADAMSG17731G1226自身也很难做到；MATLABG17731G7171MATHWORKS公司开发的G980种G19610计G12651、G3282G5430可G16282化和G13546辑G2163G14033于G980G1319的优秀G6980学应用G17731G1226，具有强大的计G12651G14033G2159，G14033够G5326G12447复杂的控制G8181G3423准确控制复杂机器人系统的运动；OPENGLG708开放G5347G3282G5430库全称G709G7171SGI公司开发的底层三维G3282G5430API，目G2081在G3282G5430开发领域已成为工业标准G452G1363用OPENGL可G1209创G5326G16282觉质量接近射线跟踪程G5219的精致漂亮的3DG3282G5430G452VISUALC60已经成为G19610G13546辑、G13546G16805G452运G15904、G16855G16809为G980G1319的G2163G14033强大的G19610成G13546程环境，在WINDOWSG13546程中占有重要地位G452OPENGL和VISUALC60有紧密接口，G2045用G1120者可G1209开发G1998优秀的G16282镜仿真系统G452ADAMS、MATLAB和VISUALC60由于定位不同，都有G2520自的优势和缺点，但G7171三者之G19400又可G1209G17902过接口联合控制或者混合G13546程G452本文G2010别G2045用ADAMSG4557三自由G5242机器人的运动学和轨迹优化G7053G7708G17839G15904G11752G12362，G2045用VISUALC60、OPENGL和从MATLAB里导G1998的控制G8181G3423的G6980G6466G4557三自由G5242机器人G17839G15904G1114G16282G7235仿真的G11752G12362G452论文首先G17902过G5326G12447坐标系和矩阵变换，G4557刚G1319的空G19400表示G17839G15904G1114阐述，然后采用G17902用的DHG8873则，G4570机器人G1863节角G5242参G6980化，推导G1998其正运动学G7053程和逆运动G1863节角，G5194计G12651G1998机器人手G18108的初始坐标G452其次采用ADAMSG17731G1226，详细介绍G1114机器人三维G5326G8181过程，包括整G1319框架构G5326，单G1022构G1226绘G3282和布尔运G12651等，G5194G4557机器人G1863节点G17839G15904G1114参G6980化设计G452最后从机器人轨迹G16280G2022的G3534本G2419G10714和G7053G8873G1998发，G8616G17751G2010G7524G1114G1863节空G19400轨迹G16280G2022和G11464角坐标空G19400轨迹G16280G2022的G5058别，G5194采用三次G3822G20045G5347和G1128次G3822G20045G5347G4557机器人G17839G15904G1114轨迹G16280G2022，G2045用ADAMSG17731G1226中G1881G4896的STEPG2001G6980G4557运动轨迹G17839G15904G1114仿真G2010G7524G452然后在G58G76G81G71G82G90G86G59G51G51G85G82G73G72G86G86G76G82G81G68G79的系统环境下，G1209G57G76G86G88G68G79G79G38G14G14G25G170为开发工具，G5326G12447G1114三自由G5242机械手G16282G7235仿真系统G8181G3423，G4466G10628G1114仿真系统G4557MAG55G47AG37控制G8181G3423导G1998G6980G6466的G16847G2474和G2045用G452G1863G19202G16801G29运动学轨迹G16280G2022ADAMSG15406G6323G7691机G6228G7427G16282G7235仿真G13453G10714G7156射XXX大学本科毕业设计论文第IV页ABSTRACTBEFOREMANUFACTURINGTHEFIRSTPHYSICALPROTOTYPE,THEDESIGNERSUSEDCOMPUTERTECHNOLOGYTOBUILDAMECHANICALSYSTEMOFDIGITALMODELFORANALYSISSIMULATION,WHICHSHOWEDTHATTHESYSTEMWORKSINREALCONDITIONSOFTHEVARIOUSCHARACTERISTICS,SOASTOBEREVISEDANDOPTIMALDESIGNTHISPROCESSISCALLEDVIRTUALPROTOTYPINGTECHNOLOGYNOWADAMSSOFTWAREISWIDELYUSEDINVIRTUALPROTOTYPINGANALYSISINTHEWORLD,ITISVERYCONVENIENTFORTHEUSERTOUSETHISSOFTWAREOTDOTHESTATICS,KINEMATICSANDDYNAMICSANALYSISFORTHEVIRTUALMACHINESYSTEMBUTTOTHECOMPLICATEDROBOTMECHANICALSYSTEM,ITISALSOVERYHARDTODOTHEACCURATECONTROLOFITSMOVEMENTONLYRELYONADAMSSOFTWAREITSELFMATLABISONEOFTHEOUTSTANDINGMATHEMATICSAPPLICATIONSOFTWAREINTEGRATINGCALCULATION,GRAPHICALVISUALIZATIONANDEDITINGFUNCTIONSDEVELOPEDBYTHEMATHWORKSCOMPANY,ANDITHASSTRONGABILITYINCOMPLEXCALCULATION,BEINGABLETOCREATETHECONTROLMODELTODOACCURATECONTROLOFTHEROBOTSYSTEMSCOMPLICATEDMOVEMENTOPENGLTHEFULLNAMEOFOPENGRAPHICSLIBRARIESISA3DGRAPHICSAPPLICATIONPROGRAMMINGINTERFACEINTHEBOTTOM,NOWHAVINGBEENTHEINDUSTRYSTANDARDINTHEAREAOFGRAPHICSDEVELOPINGYOUCANCREATEDELICATEANDBEAUTIFUL3DGRAPHICSUSINGOPENGL,WHOSEVISUALQUALITYISCLOSETORAYTRACINGPROGRAMVISUALC60HASBECOMEPOWERFULINTEGRATEDPROGRAMMINGENVIRONMENTWITHEDITING,COMPILINGOPERATINGANDDEBUGGING,ANDOCCUPIESANIMPORTANTPOSITIONINTHEWINDOWSPROGRAMMINGVISUALC60ANDOPENGLHASCLOSEINTERFACE,USINGTHEMWECANDEVELOPGOODENDOSCOPICSIMULATIONSYSTEMBECAUSEOFTHEDIFFERENTDUE,ADAMS,VISUALC60ANDMATLABHAVETHEIROWNRESPECTIVEADVANTAGESANDDISADVANTAGES,BUTWECANALSODOTHEJOINTCONTROLORMIXINGPROGRAMMINGTHROUGHTHEINTERFACEBETWEENTHETHREEINTHISPAPER,THEAUTHORDORESEARCHTOKINEMATICSANDTRACKOPTIMIZATIONSCHEMEOF3DOFROBOTBASEDONADAMS,ALSODOTHEVISUALSIMULATIONRESEARCHOF3DOFROBOTUSINGTHEDATAOFTHECONTROLMODELDERIVEDFROMTHEMATLABBASEDONVISUALC60ANDOPENGLFIRSTOFALL,THROUGHTHEESTABLISHMENTOFCOORDINATESANDMATRIXTRANSFORMATION,THERIGIDBODYOFTHESPACETHATWASELABORATED,ANDTHENUSETHEDHRULE,ROBOTPARAMETERSOFTHEJOINTWEREGAINED,EQUATIONSOFMOTIONWEREGIVEN,ANDTHEJOINTSANGLEWEREKNOWN,INITIALCOORDINATESOFROBOTHANDCANBECALCULATEDFOLLOWEDBYADAMSSOFTWARE,WEPROCESSEDDETAILSOFTHEROBOTTHREEDIMENSIONALMODELING,INCLUDINGTHEXXX大学本科毕业设计论文第V页OVERALLFRAMEWORKFORBUILDING,MAPPEDASINGLECOMPONENTANDBOOLEANOPERATION,DESIGNEDPARAMETERSFORTHEROBOTANDTHEKEYPOINTSFINALLY,WEINTRODUCEDTHEBASICPRINCIPLESANDMETHODSOFROBOTTRAJECTORYPLANNING,ANDCOMPAREDDIFFERENCESBETWEENTHEJOINTSPACETRAJECTORYPLANNINGANDRECTANGULARCOORDINATESSPACETRAJECTORYPLANNINGTHECUBICPOLYNOMIALANDFIVEPOLYNOMIALOFTHEROBOTTRAJECTORYPLANNINGWERECARRIEDOUT,THESTEPFUNCTIONWEREUSEDONATRAJECTORYSIMULATIONANALYSISOFADAMSSOFTWARETHENINWINDOWSXPSYSTEMENVIRONMENT,USINGVISUALC60ASDEVELOPMENTTOOL,THEAUTHORESTABLISHA3DOFMANIPULATORVISUALSIMULATIONSYSTEM,REALIZINGTHEACCESSINGANDUSINGTOTHEDATAOFCONTROLMODELDERIVEDFROMMATLABKEYWORDSKINEMATICSTRAJECTORYPLANNINGADAMSVIRTUALPROTOTYPINGTECHNOLOGYVISUALSIMULATIONTEXTUREMAPPINGXXX大学本科毕业设计论文第VI页目录第一章绪论G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1711G171工业机器人的发G4649G10628G10378G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1711G172G15406G6323G7691机G6228G7427G12628介G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1711G172G171G15406G6323G7691机的定义和特点G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1721G172G172G11752G12362G10628G10378和发G4649G17247势G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1721G17G23本文要G11752G12362的主要G1881G4493G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23第二章机器人运动学G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1752G171空G19400点和坐标系的表示G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1752G171G171空G19400点的G2533量表示G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1752G171G172坐标系在G3278定参G13783坐标系中的表示G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G252G172坐标系的变换G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G252G172G171G21796次变换G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G252G172G172坐标系G11468G4557于G7071G17728坐标系的变换G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17102G172G173变换矩阵的逆G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17102G173机器人的正逆运动学G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17112G173G171正运动学的DG43表示G8873G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17122G173G172逆运动学G7053程的G8726G16311G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17152G17G23G5506G2010运动G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G171G25第三章基于ADAMS的机器人的虚拟样机分析G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G171G273G171ADAMSG8022述G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G171G273G172ADAMS中机器人G8181G3423的G5326G12447G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G171G273G172G171设G13634G5326G8181环境G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17193G172G172机器人G4466G1319G5326G8181G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17193G172G173机器人G8181G3423的设G13634G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17203G173轨迹G16280G2022仿真G2010G7524G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17213G173G171轨迹G16280G2022G7053G8873的G10714论G2010G7524G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17213G173G172轨迹G16280G2022仿真G2010G7524G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1727第四章基于模型的视景仿真系统的设计与实现G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1732XXX大学本科毕业设计论文第VII页G23G171G50G83G72G81G42G47G8022述G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1733G23G171G171G50G83G72G81G42G47工G1328G7053G5347G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1733G23G171G172G50G83G72G81G42G47绘制过程G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G173G23G23G172机器人三维可G16282化框架G5326G12447G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1735G23G172G171G2045用MG41G38G5326G12447单文G7735应用程G5219框架G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1735G23G172G172设G13634G50G83G72G81G42G47绘G3282环境G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1737G23G173机械手三维G8181G3423的G5326G12447G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G230G23G173G171导G1849机械手G8181G3423G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G230G23G173G172在G50G83G72G81G42G47中G5326G12447机械手的G8181G3423G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G231G23G17G23G5326G12447仿真G3342G7235G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G235G17G23G171G13453G10714G17160G3282的G4466G10628G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G235G23G17G23G172设G13634G1821G10043G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G27G23G175G3534于G8181G3423的G16282G7235仿真的G4466G10628G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1751G23G175G171G6980G6466的G16847G2474G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1752G23G175G172G2045用G16847G2474的G6980G6466控制机械手的运动G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1755G23G175G173G4466G10628G16278G4531G16282角的G1144G1126G5347G19202G11436控制G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G250结论G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G253致谢G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G255附录G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G25G25参考文献G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1773实习报告G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G177G23XXX大学本科毕业设计论文第1页第一章绪论11工业机器人的发展现状19G251年，G13666G3281的G38G82G81G86G82G79G76G71G72G71G38G82G81G87G85G82G79G38G82G85G83和AMG41公司联合制造G1114G12544G980G2500G4466用的示教G1889G10628G3423工业机器人，G17816G1182为G8502，G1002G11040上G4557工业机器人的G11752G12362已经经G2394G1114G3247G2325G1325年的G2394程，日本、G13666G3281、G8873G3281、G5515G3281的机器人G1147业已日G17247成G10099和完G2904G452工业机器人由G6817G1328机G708机械本G1319G709、控制器、G1294G7393G20549动系统和G7828G8991G1268G5875装G13634构成，G7171G980种仿人G6817G1328、自动控制、可重复G13546程、G14033在三维空G19400完成G2520种G1328业的机G11017G980G1319化自动化生G1147设G3803G452特别G17878合于G3822G2709种、变G6221量的G7592性生G1147G452A1A2A3它G4557G12295定、G6564G20652G1147G2709质量，G6564G20652生G1147G6940G10587改G2904G2183动条G1226和G1147G2709的G5567G17907G7368G7044换代G17227着G2325G2010重要的G1328用G452采用工业机器人，不仅可G6564G20652G1147G2709的质量G994G1147量，而G1000G4557G1457G19568人身G4445全，改G2904G2183动环境，G1955G17743G2183动强G5242，G6564G20652G2183动生G1147G10587，节G13434G2419G7460G7021G9052G13803G1209及G19489G1314生G1147成本，有着G2325G2010重要的意义G452和计G12651机、G13605G13488G6228G7427G980G7691，工业机器人的广泛应用正在日G11422改变着人G12879的生G1147和生活G7053G5347G452在制造业中，G4600其G7171在G8785G17722G1147业中，工业机器人得到G1114广泛的应用G452G3926在G8623G3395制造G1926G2399、G2399G19148、G19215造等、机械加工、G9950接、G9921G3800G10714、表G19766G9046覆、上下G7021、装配、G7828G8991及仓库堆垛等G1328业中，机器人都已逐步G2474代G1114人工G1328业G452G3926，200G23年G5515G3281G8785G17722制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的G6980量为11G230G2500G452A0A5A4在G3281G3818，工业机器人G6228G7427日G17247成G10099，已经成为G980种标准设G3803被工业G11040广泛应用G452从而，G11468继G5430成G1114G980G6221具有影G2721G2159的、著名的工业机器人公司，它们包括瑞典的AG37G37RG82G69G82G87G76CG86，日本的G41ANUG38、YG68G86KG68G90G68，G5515G3281的KUKARG82G69G82G87G72G85，G13666G3281的AG71G72G83G87G55G72CHG81G82G79G82GY、AMG72G85G76CG68G81RG82G69G82G87、意大G2045G38G50MAU，英G3281的AG88G87G82G55G72CHRG82G69G82G87G76CG86公司，这些公司已经成为其所在地区的支柱性G1147业G452在我G3281，工业机器人的真正G1363用到G10628在已经接近20G3822年G1114，已经G3534本G4466G10628G1114G16809验、引G17839到自主开发的G17728变，促G17839G1114我G3281制造业、勘探业等G15904业的发G4649G452200G23年全年G3281G1147工业机器人G6980量G708主要指在G3281G1881生G1147和组装的G709突破1G2300G2500，G1147值突破G27亿元人民币G452G17839口机器人G6980量超过9000G2500，G17839口额达到2G17G25亿G13666元G452G3281G1881G2520G1022工业机器人厂G4490都呈G10628G1998G1147销两旺的局G19766G452截至200G23年底，我G3281工业机器人市G3342已经突破30亿元人民币G452A0A6A4G10628阶段，我G3281工业机器人正逐步发G4649成为G980种有影G2721G2159的G1147业G45212虚拟样机技术简介XXX大学本科毕业设计论文第2页121虚拟样机的定义和特点G15406G6323G7691机G6228G7427G4613G7171在G5326造G12544G980G2500G10301G10714G7691机之G2081G15设计师G2045用计G12651机G6228G7427G5326G12447机械系统的G6980G4395化G8181G3423G15G17839G15904仿真G2010G7524G5194G1209G3282G5430G7053G5347G7186示该系统在真G4466工程条G1226下的G2520种特性G15从而修改G5194得到最优设计G7053G7708的G6228G7427G452该G6228G7427G1209机械系统运动学、动G2159学和控制G10714论为核心G15加上成G10099的三维计G12651机G3282G5430G6228G7427和G3534于G3282G5430的用户G11040G19766G6228G7427G15G4570G2010散的零G18108G1226设计和G2010G7524G6228G7427G19610成在G980G17227G15G6564供G980G1022全G7044G11752发机械G1147G2709的设计G7053G8873G452它G7171G980种计G12651机G8181G3423G15它G14033够G2465G7156G4466G19481G1147G2709的特性G15包括G3818G16278、空G19400G1863系G1209及运动学和动G2159学的特性G452借助于这G20045G6228G7427G15设计师可G1209在计G12651机上G5326G12447机械系统的G8181G3423G15伴之G1209三维可G16282化G3800G10714G15G8181G6323在真G4466环境下系统的运动和动G2159特性G15G5194根G64