工业机器人运动学.ppt_第1页
工业机器人运动学.ppt_第2页
工业机器人运动学.ppt_第3页
工业机器人运动学.ppt_第4页
工业机器人运动学.ppt_第5页
已阅读5页，还剩15页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

第二章工业机器人运动学1、齐次坐标及对象物的描述2、齐次变换及运算3、工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵4、工业机器人运动学方程机器人实际上可认为是由一系列关节连接起来的连杆所组成。我们把坐标系固连在机器的每个连杆关节上,可以用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向。齐次变换具有较直观的几何意义,而且可描述各杆件之间的关系,所以常用于解决运动学问题。一、点的位置描述在选定的直角坐标系A中,空间任一点P的位置可用31的位置矢量Ap表示,其左上标代表选定的参考坐标系:2-1齐次坐标及对象物的描述式中PX,PY,PZ是点P在坐标系A中的三个位置坐标分量,如图2-1所示。
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 开题报告

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论