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文档简介
第二章工业机器人运动学1、齐次坐标及对象物的描述2、齐次变换及运算3、工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵4、工业机器人运动学方程机器人实际上可认为是由一系列关节连接起来的连杆所组成。我们把坐标系固连在机器的每个连杆关节上,可以用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向。齐次变换具有较直观的几何意义,而且可描述各杆件之间的关系,所以常用于解决运动学问题。一、点的位置描述在选定的直角坐标系A中,空间任一点P的位置可用31的位置矢量Ap表示,其左上标代表选定的参考坐标系:2-1齐次坐标及对象物的描述式中PX,PY,PZ是点P在坐标系A中的三个位置坐标分量,如图2-1所示。
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