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铁矿 自动 取样 设备 设计

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本科毕业设计说明书（论文） 第 页 共 页目 次1 绪 论11.1 机械手概述11.2 机械手的组成和分类21.3 国内外发展状况61.4 课题的提出及主要任务82 机械手的设计方案102.1 机械手的座标型式与自由度102.2 机械手的手部结构方案设计102.3 机械手的手腕结构方案设计112.4 机械手的手臂结构方案设计112.5 机械手的驱动方案设计112.6 机械手的控制方案设计112.7 机械手的主要参数122.8 机械手的技术参数列表123 手腕结构设计143.1 手腕的自由度143.2 手腕的驱动力矩的计算144 手臂回转气缸的尺寸设计与校核224.1 手臂回转气缸的尺寸设计与校核225 气动系统设计256 机械手的PLC控制设计276.1 可编程序控制器的选择及工作过程276.2 可编程序控制器的使用步骤286.3 机械手可编程序控制器控制方案29结 论34致 谢35参考文献36