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二级 倒立 机构 设计 CAD 图纸 文档 全套 资料

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内容简介：

附件1毕业设计（论文）开题报告课题名称二级倒立摆机构设计学习形式学习层次专 业学 号学生姓名开题时间 一、 课题背景（或国内外研究现状）倒立摆系统是理想的自动控制教学实验设备，使用它能全方位的满足自动控制教学的要求。许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度、和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆直观的表现出来。倒立摆系统具有模块性好和品种多样化的优点，其基本模块既可是一维直线运动平台或旋转运动平台，也可以是两维运动平台。通过增加角度传感器和一节倒立摆杆，可构成直线单节倒立摆、旋转单节倒立摆或两维单节倒立摆；通过增加两节倒立摆杆和相应的传感器，则可构成两节直线倒立摆和两节旋转倒立摆。倒立摆的控制技巧和杂技运动员倒立平衡表演技巧有异曲同工之处，极富趣味性。学习自动控制课程的学生通过使用它来验证所学的控制理论和算法，加深对所学课程的理解。由于倒立摆系统机械结构简单，易于设计和制造，成本低廉，因此在欧美发达国家的高等院校，它已成为必备的控制教学设备。同时由于倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象，并不断从中发掘出新的控制理论和控制方法，相关的成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用。因此，倒立摆系统也是进行控制理论研究的理想平台。目前，国内自动控制方面的课程几乎是各工科专业的必修课。然而，自动控制理论比较抽象，很多概念学生不易理解，而倒立摆装置可以作为掌握这门课程的最佳实验工具，同时它也是进行自动控制理论研究的理想实验平台。目前提供的实验有： 1串级PID控制实验；2极点配置控制实验；3最优控制LQR实验；4阶跃响应实验。倒立摆广泛应用于工科学科和理论研究，比如：工业自动化，自动控制理论，机电一体化，计算机控制理论，工业控制，机械制造及其自动化专业等。二、课题（研究）内容 主要内容：设计平面二级倒立摆机械图。包括运动系统及摆杆系统的设计，绘制零件图和装配图。 1、完成平面二级倒立摆的cad装配图和零件图，对倒立摆的支撑底座、运动平台、传动机构、摆杆系统、连接和紧固机构等的外形和尺寸进行设计，包括材料的选择，驱动电机、丝杠等的选择和设计，结合计算和查阅资料确定设计的可行性和结构的可靠性。2、完成平面二级倒立摆的部分零件图,包括零件具体的技术指标，以及加工材质等。3、对整体机械结构的合理性进行分析，对局部尺寸进行优化修改。三、文献综述（或读书报告） 四、参考文献 1 王霞，二级倒立摆的稳定控制，西北工业大学硕士研究生论文，2002年2 丁景涛，倒立摆系统的变结构控制，西北工业大学硕士研究生论文，1997年3 李宜达，控制系统设计及仿真，北京清华大学出版社，2004年4 张明廉，何卫东，沈程智，规约规则法防人智能控制，第一届全球华人智能控制与智能自动化大会论文集c北京科学出版社1993年5 王昆，机械设计课程设计，高等教育出版社，1995年6 卢颂泽、罗圣国主编，机械零件课程设计，北京：北京工业大学出版社，1992年7 王昆、罗圣国主编，机械设计课程设计手册，北京：高等教育出版社，1992年8 中华人民共和国国家标准，机械制图，北京：中国标准出版社。9 彭文生，李志明，黄华梁，机械设计，北京：高等教育出版社，2002年10 黄华梁，彭文生，机械设计2，北京：高等教育出版社，2001年11 吴宗泽，刘莹，机械设计教程，北京，机械工业出版社，2003年12 朱文坚，机