ABB机器人的程序数据建立方法

1、ABM器人的程序数据建立方法ABBa-J-5ABB机器人的程序数据5.1 任务目标? 掌握程序数据的建立方法。? 掌握三个关键程序数据的设定。? 了解机器人工具自动识别功能。5.2 任务描述以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具( tooldata)和载荷(loaddata)的重量，以及重心。5.3 知识储备5.3.1程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一

2、个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ,调用了四个程序数据。MODULE ModulelCONST robtarget pl0:=374t00/0.00/630*00,PROC Routinel()Mo ve JEND PROCENDMODULEvlO 0 0z 50, toolO;图中所使用的程序数据的说明见表程序数据数据类型说明p10robtarget机器人运动目标位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据z50zonedata机器人运动转弯数据tool。tooldata机器人工作数据TCP5.3.2程序数据的类型与分类1 .程序数据的

3、类型分类ABB机器人的程序数据共有 76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为 ABB机器人的程序设计带来 了无限可能性。在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。及程库做用-皇洋瓢堀曼受现列去中逢其一个矗盘空里，建区t HAPlD/LKOb】更改范南nccdntnniotricsboolbtnrcsbuxitatcbuttendatabytecamEradcFcaner aext dataearner ac or t datacamcratargetclockenvendconf dataconfcupdatacocrrdeccrdataposdianimtii ter

4、rdonQinermumerretr、 /XZrv视图2 .程序数据的存储类型(1)变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。举例说明：VAR num length:=0;名称为length的数字数据VAR string name:= " John"名称ame 的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图：MODULE Module1VAR num length:=0;CONST string name: = nJohn H; VAR bool

5、 finished:=FALSE;ENDMODULE在机器人执行的 RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：MODULE ModulelVAR num length:=0;VAR string name;=NJohn"VAR bool finished:=FAIjSE ;PROC main () length := 10 - 1; name : = jchnr,; fxnished := TRUE;EUTDPROCENDMODULE* 注意：VAR表示存储类型为变量num表示程序数据类型* 提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值

6、为0, name的初始值为John, finish的初始值为FALSE* 注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。(2)可变量PERS可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。举例说明：PERS num nbr:=1;名称为nbr的数字数据PERS string test:= " Hello ” ；名称est 的字符数据在机器人执行的 RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。* 注意：PERS表示存储类型为可变量(3)常量 CONST常量的特点是在定义时已赋予

7、了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。举例说明：CONST num gravity:=9.81;名称为 gravity 的数字数据CONST string greating:= " Hello ” ; greeting 的字符数据* 注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下：MODULE ModulelV AR num length:=0;V AR string name 提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘 电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。

8、 =TTJohnri ;V AR bool finished:=FALSE;PERS string text : = TrHelloT,;PERS num nbr: =1 ;CONST num gravity:=9.01;CONST string greating : =11 Hellori;PROC main （ length := 10 - 1;3.常用的程序数据根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：程序数据说明bool布尔量byte整数数据0255clock计时数据dionum数字入/输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符join

9、ttarget关节位置数据loaddata负荷数据mecunit机械装置数据num数值数据orient姿态数据pos位置数据（只有 X、Y和Z）pose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedataTCP转弯半径数据5.4任务实施5.4.1 建立程序数据程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建 立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。本节将介绍直接在示教器的

10、程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时 建立num和robtarget程序数据。建立bool数据的操作步骤：4.进行名称的设定、单击下拉 菜单选择对应的参数，设定 完成后单击确定”完成设数据设定参数及说明见表:名称设定数据的名称范围设定数据可使用 的范围存储类型设定数据的可存任务设定数据所在的 任务模块设定数据所在的 模块例行程序设定数据所在的 例行程序维数设定数据的维数初始值设定数据的初始 值设定参数说明5.4.2三个关键的程序数据的设定在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标wobjd

11、ata、负荷数据loaddata ）就需要在编程前进行定义。1.工具数据tooldata工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。默认工具（tool。）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人安装法兰盘的中心。图中 A点就是原始的TCP点。TCP的设定原理如下：1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。3）用之前介绍的手动操纵机器人

12、的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的 TCP,在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后 TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。*提示：执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的 TCP到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系

13、，该坐标系被称为tool。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool。的偏移值。*注意：TCP取点数量的区别：4点法，不改变tool。的坐标方向5点法，改变tool。的Z方向6点法，改变toolO的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。操作步骤：3示致出网期君期恐i?：当前任希；T Mil电圉：存储委甲二任俱模如例力吩二W|t wll4.对工具数据属性进行设定后，单 击“确定”。初始他取捐5.选中tooll后，单击“编辑”菜单中 的“定义”选项。藏值更改声明.复制 删除双一镭r梃京安嘉-iuxilcfaiLx -定义6.选择“ TC和Z,

14、 X"，使用6点法工日坐标定义L只坐标：tuuli沃库- HA注，他哉位J5后点击,定方拙二TCP 和 4 M口TCP （软认方向）克数：F 五1无q共4设定TCP。点1J5刊£式下和工XJwA /点3照4V馆网-碓明fi7 .选择合适的手动操纵模式。8 .按下使能键，使用摇杆使工具参考点靠上固定点，作为第一个点。六霸博物掘-tirtldalji 定义工具坐标定义工具坐标：（tjUJ I选择一It方造，也散屋道电点:定*方法： |tcp和 -一三）点数二R *9.单击“修改位置”将点1位置记录 下来。10.工具参考点变换姿态靠上固定 点。11.单击“修改位置”将点2位置记录

15、 下来。12.工具参考点变换姿态靠上固定 点。状盒已修改已修改已修收I13.单击“修改位置”将点3位置记录 下来。14.工具参考点变换姿态靠上固定点。这是第4个点，工具参考点 垂直于固定点。15.单击“修改位置”将点4位置记录 下来。16 .工具参考点以点 4的姿态从固定 点移动到工具 TCP的+X方向。17 .单击“修改位置”，将延伸器点 X 位置记录下来。18 .工具参考点以此姿态从固定点移 动到工具TCP的Z方向。19.单击“修改位置”，将延伸器点 Z 位置记录下来。20.单击“确定”完成设定。£手幼握如二一三具当前超luiill悬到东中逃库一十班口也工日君椰,电国工谕Gunt

16、oolOKAPLD/T K061kV MLik/CalibData全局/fciSE全局tuoll财神/ludulel任我史制删除定义.确定取箱21.对误差进行确认，越小越好，但也要以实际验证效果为准。22.选中tooll ,然后打开编辑菜单选 择“更改值”。23.在此页面中，根据实际情况设定 工具的质量mass （单位kg）和重 心位置数据（此中心是基于tool。 的偏移值，单位 mm）,然后单击 “确定”。*提示：此页显示的内容就是 TCP 定义时生成的数据。里用t*nRAPTD/TJTOBl/CalibDetfi生局 口。IQKAl'ID/T rai/BAJJE全局WallKAF1

17、J/L1 /tudul el任羽当前选界二liMill及M森中逸接一fiftH*rj 口 ,J-B! J24.选中tooll ,单击“确定”。新排.痴'班消25.动作模式选定为“重定位”。坐标系 统选定为“工具”工具坐标选定为“tooll ”。4半碇提/L点出收升更出机辅单吊R)R_1 班利希度：Uff动作模式f重定位坐标系二工团一_1_具坐标：tool 1.工事坐标：MjbjO有效特：luadL 操纵杆镇定二无一,JBE:无26.使用摇杆将工具参考点靠上固定 点，然后在重定位模式下手动操 纵机器人，如果 TCP设定精确的 话，可以看到工具参考点与固定 点始终保持接触，而机器人会根 据

18、重定位操作改变姿态。如果使用搬运的夹具，一般工具数据的设定方法如下:图中，搬运薄板的真空吸盘夹具为例，质量是 25kg,重心在默认toolO的Z的正方向偏移250mm, TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认 tool。上的Z方向偏移了 300mm 。在示教器上设定如下:1.在“手动操纵”界面，选择“工具坐 标”。2.单击“新建”。任务2.工件坐标wobjdata工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。R潘聂£向男上击一个字月总$的二6.神照类号：存精类型:模块:例fj程序二名

19、称二toal2静战主葬5.此工具质量是25kg,重心在默认tool。的Z的正方向偏移 250mm ,在画面中设定对应的数值，然后 单击“确定”，设定完成。T_J?OE13.4.根据需要设定数据的属性，一般 不用修改。单击“初始值”。TCP点设定在吸盘的接触面上， 从默认tool。上的Z正方向偏移了 300mm ,在此画面中设定对应 的数值。苴:E一十字超以安看他当前亦将；T即BIUcdulelr他hold尸IrnlK ：posetmjl2TROEfa 0,3001. L 0,0.0凡必：J0。numaula：ojurientnmminiMRS尸GOgU.L 2b01mnri对机器人进行编程时就

20、是在工件坐标中创建目标和路径。这带来很多优点：1）重新定位工作站中的工件时， 只需要更 改工件坐标的位置，所有路径将即刻随 之更新。2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工 件，因为整个工件可连同其路径一起移 动。*提示：A是机器人的大地坐标，为了方便 编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B,并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一 样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C,将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标 从B更新为C,则无需对一样的工件进行重复 轨迹编程了。*提示：如果在工件坐标 B中对A对象进行 了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐 标D后，只需在机器

21、人系统重新定义工件坐标 D,则机器人的轨迹就自动更新到C 了，不需要再次轨迹编程了。因 A相对于B, C相对于D 的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变 化。*注意：在对象的平面上，只需要定义三个 点，就可以建立一个工件坐标。X1点确定工件坐标的原点。XI、X2点确定工件坐标 X正方向Y1确定工件坐标 Y正方向。工件坐标等符合右手定则。建立工件坐标的操作步骤:吊中就位缜会击出tl界甲曲电器机械单元二KOBI.生对裕度二Off动作帙式：重定位.一坐标系:工具J_具坐标；箕。11.一1陆板的的量1VtrK'bjactX:548,4miTi0.2mtZ：300. 4 noqL0L 2S77

22、9q2:0.530T9q3:0L12222必二-0. 7S772wuLjc.用置格W.一有克我荀：lumll .操加甘铀丁：天尢_ S311FEBIX Y Z对殖礴到启动：v f riiliil1 件wubjO工件M林/朝决范用jsobjORAPIDA ROB1/BASE全局«州表中也|一千堂Hu新址编辑( .WE取箱3.对工件坐标数据属性进行设定 后，单击“确定”。1.在手动操纵画面中，选择“工件 坐标”。2.单击“新建”。4.打开编辑菜单，选择“定义”。5.将用户方法设定为“3点”。丁科中标定义_1_件坐标：rnbjl活动工具+ tooll为号个怎果选界一制方造修改反出骷国击.定

23、07.单击“修改位置”，将X1点记录 下来。用户方法:7三目标方法士 雨蕨用户点XI已修改点状范用户点工2用户点Y 1位置.智改位置二理消9.单击“修改位置”，将X2点记录 下来。10.手动操作机器人的工具参考点靠近定义工彳坐标的 Y1点。8.手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工彳坐标的X2点。11 .单击“修改位置”，将Y1点记录 下来。12 .单击“确定”。14.选中wobjl后，单击确定。13 .对自动生成的工件坐标数据进 行确认后，单击“确定”。15 .设定手动操纵画面项目， 使用线 性动作模式，体验新建立的工件 坐标。3.有效载荷loaddata对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具

24、的质量、重心tooldata以及搬运对象的质量和重心数据loaddata 。操作步骤:机M单mrob 1免时牯鹿：Off动作模式：捌1坐标系二工具.L具坐标：tonLl.¥行中密仃为：ffpriQbjrrtX;116.1 inI：KTY m工：383. 4 mq1 :QM0643避：弋.7 4615嗯：b_0£IR61:0. 663T2工件里标：wub.il. - 位置精,后效鞅局：ciadl 一 无. 无一 -近姒杆方白嬲杆也僻量；陵®知X Y Z启动1.“手动操纵”界面，选择“有效载荷”。蓊弃编辑取消2.单击“新建”。loadl9 -V 1任努当扁仟注二T E

25、DUl艳圉:任另二T_ROE1模块：UEM例行程序*工限证 II初始毡够有糖类型:可变事3 .对有效载荷数据属性进行设定。4 .单击“初始值”。5 .对有效载荷的数据根据实际的情况 进行设定，各参数代表的含义请参考 下面的有效载荷参数表。尸施出6 .单击“确定”。名称：loadl卓由一个学用以物伯*名称参数单位后效载何质 量10ad.masskg后效载荷重 心load.cog.x load.cog.y load.cog.zmm力矩轴力向load.aom.q1 load.aom.q2 load.aom.q3 load.aom.q4有效载荷的 转动惯量ix iy iz2kg m在RAPID编程中，

26、需要对有效载荷的情况进行实时的调整:ii2131 4TASK PERS loaddata loadl：=0f0,0,0PROC main()Set dol;ripLoad MoveJ */ MoveJ *, MoveJ * rloadl; vl000f V1000, V1000,z5Drz5D,z5DtoclO:toolO;toolO;Reset dol;GripLoad loadO; ETOFRQCENDMOTULESet dol;夹具夹紧GripLoad loadl;指定当前搬运对象的质量和重心loadlReset do1;夹具松开GripLoad load。；将搬运对象清除为load。5

27、.5知识链接5.5.1 复杂程序数据赋值robtarget程序数据，即 MoveJ指令中的p10数据:在RAPID程序数据中，有一些结构较为复杂的程序数据，如AB&机靠R 文杵 M20M,RU.1就国后眄 安全信念fflSAD/6!福卢屈手申艳圉W+M 柏木卷寺第H乐用料iua认机筋A捏制器| Tijn iufek 百I r*4,e*/ n-i-iin uni HRPTR uwif rvh'* i 71T川M如 M M*FTr rriA«i Uftl -阉 fcPTDIn4.ructionE-unpctboma and Data typE-iTJ Tadhrtikal

28、 ftlilertMcu rrimi Liol MAmiJ lk«if ndT1 TfH-ihoicfll rrthfwi<p m#PU#l -； p»-amel«*Si与工0* HU 心14ME 脸即父P如上图所示，在光盘的此文档中可以找到RAPID程序中所有程序数据、功能、指令的详细介绍。CONST robtarget pl5 ：= 600, 500, 225.3, 1t 0f 0f 0f lt 1, 。，0j. 11( 12.3. 9E力 9E9. 3E9, 9E9 1;文档中此数据是由一串数字组成（包括笛卡尔坐标xyz、q1-4、轴角度等）以此数据为

29、例，介绍复杂数据的赋值操作。首先查看此数据的架构:v dataobject of robtarget >< trans oi pos >< xofnum>< yo£num>< zofnum>*rotoforient >cqiofnum>< q2ofnum>< q3ofnum>< qgo£num>土 raibconf of confdata ><cflc£num>mct4ofnum>wcfofnum<cxatnum>(«

30、xtaxof«xtjolnt ?eeax_aofnum>ceax_bofnum.>veax_cofnum><eax dofnuin><总自k电of nw a( 电ax 工 or num *以修改trans of pos中的x为例。操作步骤：1 .首先确定程序数据的类型为可变量2 .打开程序编辑器进入例行程序添加赋值指令“p10.trans.x:=400 ”（即将p10的trans 下的x的值更改为400）。5.5.2工具自动识别程序tooldata )和载荷(loaddata )的重介绍工具自动识别（LoadID）功能。LoadIdentify是A

31、BB机器人开发的用于自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（量，以及重心。（前面介绍到，设置 tooldata和loaddata是自己测量工具的重量和重心，然后填写参数进行设置，但是这样会有一定的不准确性）手持工具的应用中，应使用 LoadIdentify识别工具的重量和重心。手持夹具的应用中，应使用 Loadidentity识别夹具和搬运对象的重量和重心。操作步骤:1 .使用手动操纵功能，把机器人回 到机械原点位置。2 .进入“手动操纵”-“工具坐标”画 面，选取需要测量的工具数据（如果有载荷选择测量的载 荷）。3 .进入“程序编辑器”画面，单击“调 试”-选择“调用例行程序”-选择“Loadid

32、entity （此程序为标准程序）-单击“转到”。4 .按下使能键，点击示教器右下侧 的播放键运行程序，在弹出的对 话框中点击“ OK'。be lest and 01&dcud durlugThe program pointer will th。 uurrnt path will h。ti Xtifcju L i<jii.Sui PP to mln whii llild is finiah«ril:wemIou rouLliiuPrass OK to 8n七上口u。!CnmcelOK（即选择要5.根据提示选择“ Tool ' 测量的是工具还是载荷）举*

33、*<HA；(Ilf |fci Hi 讣星*!件 CO A !«>6.确认六轴是否在合适位置 为机械原点）。（不必T_BU»ITtK"。！A3BV i_ki I仁 TT_«»l rriThirx*«I 4 9>l»> I *.* I UH 1.)Ln r* *H(I M. I«t 113. I)广& 力性HLad identifot dctiIdentitv 匕。ml naned taL 7««»Z4ktn <U B«M)7 .确认I具数据

34、名称。t-K 14K)8 .选择工具重量（选择 2,然机器人自己识别重量）MilL%通£«>Jf (HABpTrati vi9.调整旋转角度（如果工具不能进行90度旋转，要进行设置）同严I 14-MVL1 口H.l0 11T. 11»JfA*，# £/ IE1Bhd nil! Lr Si otrekARt koVelDentzi11. rpt 匕守 $0(ig "I th 1“3 gpcfS i nHAN? ktD. SPEED b« fOE« th名 匕电目1hl4= u M U 士士 KW fit. W *_! t

35、_h口* dpy±dHun L*st *i th «l<hW 4p4fld 7Pr+se KOW for s l-ow t+ £10.进行慢速测试。由1*WfflKlti" ij m i)tut !*)*号T ROS1 ">Akjniinn<g nl aw t a .R t 杳，口1>口T_ltOSl ->Th# e5白u/电d can take up t。 g a th .T ROBI - >Measuurenetnt nusber ± 1T HOftluft Hunbef £ WF &

36、amp;口座 1-A*色aiqLif eu 也比 numb-ef * MT_ltQft 1- >Nn!a5Ei9rttHon t nunb-eT ; T_RO81-ur cfH «tn t number : 5T Roni - Ne«aBu r«Ban t nMinb-eT ; Gt KOBI- >He4fiurt：*ant nimb-R r 1 7VWT Roelnukb4r: sT_ftO 麻 1 - >H<3 aff u ,« ant no an box 土 911.等待机器人完成测试步骤， 观察机器人动作是否有被干涉，一直

37、按住使能键（使能键如果断开，需要重新开始测试过程）。不显示任务老8间% LjYKon Gtirn Ac7C7i rfltzy (t )SARNTUC: LCHi ACCURACY 1Updiit：9 To© 1 too 1 1 anyhowi wti tiKwor1. El witch Bo autiOnaitiiiEl ode at si口加皿工 lull spcied t&odl电* 2-0 Lm<rflKQCuLlQn3« Prafin P1QVK for r«inurfiannt; Gvoannlsn1 ti of Tool i d®

38、; nti f i cfit ioji:«* (kq) 1*4Center of grvit y bb ) it Z 4. H12 .切换到自动状态，点击播放键, 重新进入识别程序画面，点击“MOVE 。13 .完成后跳到画面，切换为手动， 显示测量结果（包括重量、重心、 准确度等），确认无误后，点击“Yes”将结果写入工具数据。14 .点击“取消调用例行程序”回到 程序编辑画面。 分隔 分隔5.4任务实施5.4.1 建立程序数据程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建 立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。本节将介绍直接

39、在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时 建立num和robtarget程序数据。建立bool数据的操作步骤：TCP的设定原理如下：1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的 TCP,在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z

40、方向移动。4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后 TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。*提示：执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的 TCP到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool。的偏移值。*注意：TCP取点数量的区别：4点法，不改变tool。的坐标方向5点法，改变tool。的Z方向6点法，改变toolO的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP

41、精度的提高。操作步骤：3示致出网期君期恐i?：当前任希；T Mil电圉：存储委甲二任俱模如例力吩二W|t wll30.对工具数据属性进行设定后，单 击“确定”。初始他取捐翊浩I更改声明一.31.选中tooll后，单击“编辑”菜单中 的“定义”选项。复制删除四梃京安嘉-iMllcfad.-定义工日坐标定义L具坐标：luuli沃库号石曲，他浅也J5后点由.定方此五点1点232.选择“ TC和Z, X"，使用6点法 设定TCP。os -修改位亘硼定明fi33 .选择合适的手动操纵模式。34 .按下使能键，使用摇杆使工具参考点靠上固定点，作为第一个点。六霸博物掘-tirtldalji 定义工

42、具坐标定义工具坐标：（tjUJ I选择一It方造，也散屋道电点:定*方法： |tcp和 -一三）点数二R *35.单击“修改位置”将点1位置记录 下来。4 1-工具4半碇提/L点出收升更出机辅单吊R)R_1 班利希度：Uff动作模式f重定位坐标系二工团一_1_具坐标：tool 1.工事坐标：MjbjO有效特：luadL 操纵杆镇定二无一,JBE:无里用t*nRAPTD/TJTOBl/CalibDetfi生局 口。IQKAl'ID/T rai/BAJJE全局WallKAF1J/L1 /tudul el任羽当前选界二liMill及M森中逸接一fiftH*rj 口 ,J-B! J36.选中t

43、ooll ,单击“确定”。新排.痴'班消37.动作模式选定为“重定位”。坐标系 统选定为“工具”工具坐标选定为“tooll ”。38.使用摇杆将工具参考点靠上固定 点，然后在重定位模式下手动操 纵机器人，如果 TCP设定精确的 话，可以看到工具参考点与固定 点始终保持接触，而机器人会根 据重定位操作改变姿态。如果使用搬运的夹具，一般工具数据的设定方法如下:图中，搬运薄板的真空吸盘夹具为例，质量是 25kg,重心在默认toolO的Z的正方向偏移250mm, TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认 tool。上的Z方向偏移了 300mm 。16.对自动生成的工件坐标数据进行确认后，单击“确定

44、”。17.选中wobjl后，单击确定。18.设定手动操纵画面项目， 使用线 性动作模式，体验新建立的工件 坐标。3.有效载荷loaddata对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的质量、重心tooldata以及搬运对象的质量和重心数据loaddata 。操作步骤:4!机M单mrob 1免时牯鹿：Off动作模式：捌1坐标系二工具.L具坐标：tonLl.¥行中密仃为：ffpriQbjrrtX;116.1 inI：KTY m工：383. 4 mq1 :QM0643避：弋.7 4615嗯：b_0£IR61:0. 663T2工件里标：wub.il. - 位置精,后效鞅局：ciadl

45、一 无. 无一 -近姒杆方白嬲杆也僻量；陵®知 X Y Z启动7.“手动操纵”界面，选择“有效载荷”。8.单击“新建9 .对有效载荷数据属性进行设定。10 .单击“初始值”。11 .对有效载荷的数据根据实际的情况 进行设定，各参数代表的含义请参考 下面的有效载荷参数表。尸施出12 .单击“确定”。名称：loadl卓由一个学用以物伯*名称参数单位后效载何质 量10ad.masskg后效载荷重 心load.cog.x load.cog.y load.cog.zmm力矩轴力向load.aom.q1 load.aom.q2 load.aom.q3 load.aom.q4有效载荷的 转动惯量i

46、x iy iz2kg m在RAPID编程中，需要对有效载荷的情况进行实时的调整:ii2131 4TASK PERS loaddata loadl：=0f0,0,0PROC main()Set dol;ripLoad MoveJ */ MoveJ *, MoveJ * rloadl; vl000f V1000, V1000,z5Drz5D,z5DtoclO:toolO;toolO;Reset dol;GripLoad loadO; ETOFRQCENDMOTULESet dol;夹具夹紧GripLoad loadl;指定当前搬运对象的质量和重心loadlReset do1;夹具松开GripLoa

47、d load。；将搬运对象清除为load。5.5知识链接5.5.1 复杂程序数据赋值robtarget程序数据，即 MoveJ指令中的p10数据:在RAPID程序数据中，有一些结构较为复杂的程序数据，如AB&机靠R 文杵 M20M,RU.1就国后眄 安全信念fflSAD/6!福卢屈手申艳圉W+M 柏木卷寺第H乐用料iua认机筋A捏制器| Tijn iufek 百I r*4,e*/ n-i-iin uni HRPTR uwif rvh'* i 71T川M如 M M*FTr rriA«i Uftl -阉 fcPTDIn4.ructionE-unpctboma and Da

48、ta typE-iTJ Tadhrtikal ftlilertMcu rrimi Liol MAmiJ lk«if ndT1 TfH-ihoicfll rrthfwi<p m#PU#l -； p»-amel«*Si与工0* HU 心14ME 脸即父P如上图所示，在光盘的此文档中可以找到RAPID程序中所有程序数据、功能、指令的详细介绍。CONST robtarget pl5 ：= 600, 500, 225.3, 1t 0f 0f 0f lt 1, 。，0j. 11( 12.3. 9E力 9E9. 3E9, 9E9 1;文档中此数据是由一串数字组成（包括笛卡尔坐标xyz、q1-4、轴角度等）以此数据为例，介绍复杂数据的赋值操作。首先查看此数据的架构:v dataobject of robt