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文档简介

1、 176沈阳工业大学学报第27卷到广泛应用,由于采用了非线性观测器、最优观测器和卡尔曼滤波器等技术,使得对电机转子位置和速度的估算可在较大运行范围内达到并保持较高的精度.此法唯一的缺点即是应用起来实时性差,成本高.本文将磁链估计法与观测器法相结合,提出了一种基于观测器理论的转子磁极位置和速度估算方法.该法只需检测定子绕组电压和电流.通过对线电流和磁链的估算、校正来估算较正轴位置,而速度信息则由估计的位置和计算的电磁转矩利用闭环观测器来实现.通过仿真和实验表明,该方法切实可行,能较好地估计出转子的磁极位置和速度.转子位置估算原理三;=喜昙量!i+墨三刍+c,上式右边的第二项导91审2缈3T可由式

2、雪l 霍2 93M12(口L22(口M32(口Am(口u口一扣A。(口+号兀M13(口M23(口L33(口式中:A。(口一磁极位置口的函数,A。(口=A。sin口.在本文所用的电机中,电感不随曰而变,且il+i2+i3=0,进一步假设L11=L22=L33=L1M12=M2I=M13=M3l=M23=M32=M1吼l吼I_L尘3j.=Lm(口u口一号兀u口+号兀J(3鼬争磁眺|;0L0l芋I i2I一芋l A。(口llo o Lj dl i,f dI A。(口I2转子位置估算和速度观测器实现2.1转子位置的估算为便于计算机计算,将式(1离散化得审。(愚=TV_(正一Ri。(愚+审。(愚一1九=1,2,3,愚=1,2, (5从式(5可知,V、i为实测值,R已知,T为采样周期,只要9(0已知,即可估计算出9.在SPMSM中,皿的初值由磁极位置初值决定.因此,本系统在控制伊始采用固定的相序以等宽的脉冲通入定子绕组,使其停在一已知位置口(0.对于每相绕组来说,当磁极位置估出后,三相估算电流;。(竹=1,2,3可写成;l(志=审l+A。cos(口/Li2(忌=审2+Am c。s(口+号7c/L(6;3(尼=审3+A。cos(口一詈丌/L由式(3可知哆=9(口,il,i2,i3.因此,磁链的变化可根据

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