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文档简介

1、 设计与研究 鹄 时, 垂直 提升 油缸 最 大推 力 , 动缸 最 大输 出 摆 拉 力 , 平 油缸最 大输 出推力 , 力 水 拉 。 摆动油缸输 出推 力 同理 , 给终 端施加 方 向运动 ( 单位 ) : ( ) ( 订 ) 图 水平 油缸输 出推 力 结语 宕 通 过相 似原 理 的分 析 , 利用 定理 及 物理方 程推 导法 : () 分析 了重 载大惯 量操 作 装 备 动态 运 动 中的 相 似性 , 出了设计 重 载大 惯 量操 作 装 备 比例 模 型 的理 得 论 依据 。 图 终端方 向轨迹 ( ) 出 了在 考虑 系统 动 态运 动 以及 受 力形 变 的 指

2、情况下 对 刚 体 运 动 相 似 性 的修 正 。该 方 法 具 有 一 般 性 , 用于各 种重 载 大惯 量 设备 机 械 结 构 的 比例模 型 适 建设 。 ( ) 据相 似 率 设 计 了操 作 机模 型 的 虚 拟样 机 , 根 并在 中对 虚 拟 样 机 模 型 进行 了仿 真 和分 析 。 得 出 了设 计实验 台实 物动 力源 的数据 。 参 考 文 献 , : ( ) 图 垂直提升 缸输 出推力 江守一郎等著 , 日 郭廷玮 , 李安定译模 型实验的理论和应用 北 京: 科学 出版 社 : : 图 摆 动油缸输 出推 力 , , : : 游世 明等基 于 的并联机器人运 动学和动力学仿 真计 算 机仿 真 ( ) : ( 编辑 并在 中进行 动力学 逆解 , 得到结 果如 图 汪 艺 ) ( 收稿 日期 : ) 交 章编号: 从 图 中读 出 当 钳 杆 在方 向 最 大 加 速 度 运 动 。 姆 果您卷发 表对本文

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