ch6-2 常用校正装置及特性

1、自动控制原理自动控制原理第第6章章 线性系统的校正方法线性系统的校正方法2022-3-76-2 常用校正装置与特性一.无源校正网络二.有源校正装置自动控制原理自动控制原理第第6章章 线性系统的校正方法线性系统的校正方法2022-3-7 无源超前校正网络无源超前校正网络 1R2RoEiEC1） 传递函数：传递函数： 1 11ociEsTsGsE sTs12122121,RRR RTCRRR其中其中1T1T一一.无源校正网络无源校正网络1 无源超前校正网络无源超前校正网络自动控制原理自动控制原理第第6章章 线性系统的校正方法线性系统的校正方法2022-3-72222( )20lg()120log(

2、)1(1)( )1ccLTTTarctg TarctgTarctgT 11arcsin21,1,0)(aaaaarctgaTddmmc)(LdecdB /20alog20alog20aT/1m)(T/1m()10logcmL020分度系数分度系数 的选择的选择2）Bode图图 TsTs1 1TsTs1 1s sG Gc cm111lglglg2TTm 几何中心2、无源滞后校正网络 1)1)网络的传递函数为网络的传递函数为 无源滞后校正网络 1R2RoEiECGc(s)=1+bTs1+Ts1RRRb2122)Bode图图(P241)Gc(s)=1+bTs1+Tsb1低频段：低频段：1 1 (0d

3、B线线)=0=0o+90o0o-90o0o0o=101bT时时 c() -5o -9o T1bT1blg20均可均可1510T1转转折折频频率率：bT1斜率：斜率：20 0bTm1 bbm 11sin1blg10cc 自动控制原理自动控制原理第第6章章 线性系统的校正方法线性系统的校正方法2022-3-73、无源滞后超前网络 当未校正系统不稳定，系统指标既要考虑稳态性当未校正系统不稳定，系统指标既要考虑稳态性能和动态性能指标（响应速度、相位裕度）时，能和动态性能指标（响应速度、相位裕度）时，仅用一种校正方式难以实现，这时可考虑串联滞仅用一种校正方式难以实现，这时可考虑串联滞后后- -超前校正装

4、置超前校正装置。 超前校正的转折频率应选在系统中频段超前校正的转折频率应选在系统中频段 滞后校正的转折频率应选在系统的低频段滞后校正的转折频率应选在系统的低频段 配合增益的合理调整配合增益的合理调整自动控制原理自动控制原理第第6章章 线性系统的校正方法线性系统的校正方法2022-3-71Rrucu2R1C2C2211221111)()()(sCRsCRsCRsUsUsGrcc1)() 1)(1(212211222112211sCRCRCRsCRCRsCRsCR1212(1)(1)(1)(1)TsT sTsT s121112221 21212112212,1TTRCRCR CTTR R C CR

5、CR CTT其中其中令令1,1超前超前滞后滞后X XX X21T21T11T11Tj自动控制原理自动控制原理第第6章章 线性系统的校正方法线性系统的校正方法2022-3-710-210-1100101102103-20-15-10-5010-210-1100101102103-60-40-200204060无源滞后无源滞后- -超前网络频率特性超前网络频率特性21T21TdB)()(L11T11T20lgm自动控制原理自动控制原理第第6章章 线性系统的校正方法线性系统的校正方法2022-3-7求相角为零时的角频率求相角为零时的角频率m1212()0mmmmmarctg Tarctg Tarct

6、gTarctgT 1212221 21 2()()011mmmmTTTTarctgarctgTTTT21 21mTT1 21mTTmm校正网络具有相位滞后特性校正网络具有相位滞后特性校正网络具有相位超前特性校正网络具有相位超前特性自动控制原理自动控制原理第第6章章 线性系统的校正方法线性系统的校正方法2022-3-7二、有源校正的装置二、有源校正的装置(实验指导书为例）实验指导书为例） 1 11 12 22 23 32 24 41 1c c2 22 21 11 1c cc c2 22 21 11 13 31 14 42 2i io oc cR RC CR RC C, ,R RC CR RC C

7、 K K, ,C CR RT T, ,C CR RT TT T1 1s sT T1 1s sK KT Ts s1 1T Ts s1 1K Ks sC CR R1 1s sC CK K1 1R RR RR RR Rs sE Es sE Es sG G该电路的直流增益为：该电路的直流增益为：2413/ckR RR R当当111时，系统为一个滞后校时，系统为一个滞后校正装置。正装置。自动控制原理自动控制原理第第6章章 线性系统的校正方法线性系统的校正方法2022-3-7滞后校正装置 ，1 1，R RC CR RC C2 22 21 11 1j j1 1TjTj1 1K Kj jG Gc cc c超前校正装置 ，1 1，R RC CR RC C2 22 21 11 1mmm sin1sin1112121sin或时,当Kc12211lg2011lg20lg20TTjGc TTwarctanarctan自动