模糊控制器在MA丁LAB里的模糊逻辑工具箱中的实现

1、模糊控制器在MA丁LAB里的模糊逻辑工具箱中的实现MILAB模糊逻辑工比箱是数字计算机圧疏F的威教鉴成仏，可以利用它咼供的王旦在MATLAB僚下设计*窪立以及测试楼WI椎理系貌集Simulink述町以进订模皿仿亂.也可以塢写独立的E谱言程序来调用MATLAB屮所没计的視糊系ZU些简单的应用，MATLAB模枫逻辑工具範提供了图形用户界血(GUI)第助枢用者方整快谨的克曲工作.当然、这些工具也可以通过命令行语句戚捏邛来寬成。在MATLAH74版本中，这牛丁只箱提供二种类型的工R；命今荷函数、图形交互工丸叹及帖真模块第一类工具尼由被称作命令行的网数或斤用户自己编写的嗨数构成的通常这些函数LP弗TL紀

2、的m文杵徉故，以实现特定的模糊控制算沱.可以打开送陀賈件来观看送些雷数的嘉代码，也町以通过修茂文件來迪变函数的功能.还可通过编写目己的M丈件就扩展工具戳的功皑.第二类工具是-系列圈形交互具(GL1I),方便用户通过图形用户界面加工具箱函St.通过灿I用八可以翎举快速地虫现设计好的模糊逻钳堆理系统，井进讦计灯、测试和偉改工柞.简言之”图形用户界面的工貝提供了-个设计*分析.应用擾糊推理帝统的坏鑒第W类是工具箱与MATLAU的仿翼环境Simuink的系到桂口模糊逻辑模映这些接口模块是为TSSinulink环境下进打快連摸辆逻辑推理的模拟仿实而特别设计的.利用这吗模块.可以方便的将用第-类和幫二类工

3、具编辑的摸刪逻辑摸塑貞機导入到仿真环境中逬廿模拟仿宾揍糊逻辑工具箱可以完成许多工柞，其中章竜要的就是创建和测试模糊推理系统-我们可以用可觇化图形工異或命令行函歎来建立合适的權糊逻辑推理系统-甚至还可凶用乘袞或自适神经网络模糊系统等技术宋自动生成苻合罚求的模鶴推逼系统.进”步.还可以运KJMATLAB的仿克工具Simulink立一个仿克坏境以测试模糊系统的功能和效弟*5+32®义输入输岀变量对于上述的模糊控制乘统.本文采用了MATLAH中的模糊推理系统编揖誥(Fuzzy的图形界面(GUI)对模糊系址的高层属性进讦漏弭和修改，这些屣性包梧输入、输出吾言变冒的个数.隶问嚼数和去榄翎化的方注

4、等W本模醐挖制器的模糊算子设起如图*4所另示.轨入和输岀变址的设直按5.2中的设计进彳二图5-4初蛤的FISFig54initialFIS定义模糊控制规则木検糊控制规则由上面的5.2节所述的确定，图5-5规则编输誥Fig5-5Regulationeditor5.4仿真分析路而的输入信号采用阶跃信臥通过MTLAB软件.再到图6所示的仿真结果:Fig5-6Simulationresultoffuzzycontrol从图5-6我们可以看出，当外环采用楔糊控制后，车身的上下振动幅度明显降低。而且.模柯控制不需要建立系统精确的数学模型，所以其鲁棒性较强.通过近一步的仿真分析.可以得出所需的理想主动力为医

5、57所示：图57棋制控制的理想主动力的仿克结史Fig5-7Simulationresultofdesiredforce由此可见，只需奥加入很小的主动控制力，车身的上下扼动就得到了很好的抑制.当采用第四节中频率为2H的正弦波作为路血输入时，与被动悬架的仿真结果的比较如图5-85-10所示.0C04001<JG3004-006nn4J0QGXJ01-0ao9002.001'-002:二4亘茨外环Willits制"冋卜I图5-8F貝纵向振动幅值比较Fig5-8Cartxxlydisplaceflicnt456十r"j|»>图59弔貝纵向如速度的比较F

6、ig5-9Verticalacceleration8189niom轉Wk弋号严驴rtfwi创密甘:11图5H0轮胎动位移的比较Fig5-10Tiredynamicdisplacement从图5-8510可知，与被动悬架相比千身的纵向位移、车身纵向加速度和轮胎动位移都有所减小.车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性椰得到了攻善通过进-步仿真，可紂需耍施加的理想主动力为6OUFig5-11Desiredforce5.5本章小节本章通过外环模糊控制的设计和仿真分析，得出以下结论：(1) 采用模糊控制不需要建立系统粘确的数学模型.因此有较强的适应性.而实际汽车的许多参数存在时变特点，若车身质虽和轮胎刚度便随乘客的数蜃和轮胎压力等因素而时变.(2) 选収车身绝对速度、簧战质虽与