机器人手册-常用变量

1、机器人示教手册常用变量机器人工程部1.按速度增加键速度以按速度增加键速度以5%的递增量变化的递增量变化的设置方法。的设置方法。 进入菜单进入菜单SYSTEM中的中的variables选选项，找到变量项，找到变量SHFTOV_ENB。后面紧。后面紧跟着有一个数值选择跟着有一个数值选择0代表速度递增量为代表速度递增量为5%，选择，选择1则代表递增量为则代表递增量为50%。2.在系统菜单在系统菜单SYSTEM中如果没有零点设置中如果没有零点设置Master/cal选项时，在变量中设置的方法选项时，在变量中设置的方法。 进入菜单进入菜单SYSTEM中的中的variables选项选项，找到变量，找到变量

2、Master_ENB.将后面的数值将后面的数值改为改为1，则在菜单，则在菜单SYSTEM中就会出现中就会出现Master/cal选项。选项。3.机器人零点没有标定或零点出现故障，在变量中机器人零点没有标定或零点出现故障，在变量中重置零点码的方法。重置零点码的方法。 进入菜单进入菜单SYSTEM中的中的variables选项，找到变量选项，找到变量DMR_GRP，进入打开选项，进入打开选项DMR_GRP_T。保持第一项。保持第一项master_done 为为true。在第四项。在第四项master_coun和第七和第七项项REF-COUNT中填入机器人零点码的中填入机器人零点码的6个数值，然后个

3、数值，然后再在菜单再在菜单SYSTEM中中Master/cal选项下标定一下即可。选项下标定一下即可。（其中上述第七项相当于记事本的作用，记录上一次输入的其中上述第七项相当于记事本的作用，记录上一次输入的零点码，不更改此项时此项不会自动变化，因此此项要保零点码，不更改此项时此项不会自动变化，因此此项要保持和第四项同步。以便以后零点丢失快速找出零点码持和第四项同步。以便以后零点丢失快速找出零点码）。4.给机器人设置密码的变量设置方法。给机器人设置密码的变量设置方法。 进入菜单进入菜单SYSTEM中的中的variables选项选项，找到变量，找到变量PASSWORD进入将第进入将第15项项ENB-

4、MENU后面的后面的FALSE改为改为TRUE。然后返回菜单在然后返回菜单在SETUP目录下，会发现多目录下，会发现多出一个出一个password选项，我们可以在这里面选项，我们可以在这里面设置机器人密码保护。设置机器人密码保护。 5.在没有报警的情况下，五分钟后示教器黑在没有报警的情况下，五分钟后示教器黑屏保护的设置方法。屏保护的设置方法。 进入菜单进入菜单SYSTEM中的中的variables选项，选项，找到变量找到变量TX-SCREEN进入。将第十三项进入。将第十三项BLNK-ENABLE后面的后面的FALSE改为改为TRUE此功能比启动。其中第十二项此功能比启动。其中第十二项BLNK-

5、TIMER后面的数字改为后面的数字改为5，则在没有，则在没有报警的情况下，五分钟后示教器将会启动报警的情况下，五分钟后示教器将会启动黑屏保护。黑屏保护。 6.自动模式调用后出现自动模式调用后出现“Motion is Disable”对话框。对话框。 进入菜单进入菜单SYSTEM中的中的variables选项，选项，找到变量找到变量SHELL_CHK后按后按 DETAIL进入。进入。选择第六项选择第六项DETAIL后把前三项的后把前三项的FALSE改改为为TRUE，此对话框就可以取消。，此对话框就可以取消。 7.更改更改MACRO等级。等级。 控制启动进入菜单控制启动进入菜单menu中的中的va

6、riables选项，找到变量选项，找到变量MACROTABLE后按后按 DETAIL进入。选择你进入。选择你需要更改的需要更改的MACRO序号序号DETAIL后把第十后把第十项的项的SYS_LEV_MSK中的中的3改为改为0，冷启，冷启动后动后MACRO就可以编辑。就可以编辑。 8.更改机器人更改机器人GLOBAL号。号。 机器人解压机器人解压Global2后如果后如果PLC还是还是Global1的会出现的会出现”AUX”报警，需要更改报警，需要更改Global号。号。 程序选择中把光标移到程序选择中把光标移到SWCUSTO文件按回文件按回车选中，然后在车选中，然后在DATE界面按界面按F1选择选择4.KAREL Vars会出现会出现variables列表，按列表，按#234找到变量找到变量Global12后把后把2改成改成1，报警会消失。，报警会消失。 9.更换电极帽后修磨设置。更换电极帽后修磨设置。 进