嵌入式温度控制系统的设计

1、 湖南工业大学课程设计资料袋电气与信息工程学院（系、部）20082009学年第2学期 # #课程名称嵌入式系统指导教师职称 # #学生姓名题目成绩专业班级自061学号基于ARM微处理器和卩CLinux的嵌入式温度控制系统的设计.起止日期2009年5月25日2008年6月_5_日 # 目录清单序号材料名称资料数量备注1课程设计任务书122课程设计说明书113课程设计图纸136张456湖南工业大学课程设计任务书20082009学年度第2学期电气与信息工程学院（系、部）自动化专业061班级课程名称：嵌入式系统课程设计设计题目：基于ARM微处理器和卩CLinux的嵌入式温度控制系统的设计完成期限：自2

2、009年5月25日至2009年6月5日共2周内容及任务设计一个基于ARM微处理器和卩CLinux的嵌入式温度控制系统，要求米用PID增量算法实现对电烤箱的温度控制，并且在达到温度控制要求的同时使用4X4小键盘和触摸屏作为输入，使用了LCD、串口、网口和音频等作为输出，使得系统具有友好的人机界面。系统工作的基本原理为：温度传感器把电烤箱的温度转换成电信号经过测量电路、滤波器和放大器，输入到ARM微处理器的A/D输入端口AIN。然后ARM微处理器执行PID控制程序，根据从AIN输入的电压值，经过PID算法得出输出值。通过PWM脉宽可调功能，把控制量转换成占空比可调的脉宽，经过放大器和功率放大器后驱

3、动电阻，达到控制功能。具体设计任务如下：（1）系统总体设计；（2）系统硬件电路的设计；（3）操作系统的移植；（4）系统应用软件的设计；（5）系统软件的调试。进度安排起止日期工作内容2008.5.25课程设计任务讲解、EmbestIDE的安装和使用；2008.5.26;5.27系统总体设计；系统硬件电路的设计；2008.5.28操作系统UCLinux的安装和使用；2008.6.29;6.16.2操作系统的移植；系统应用软件的设计；2008.6.36.4;6.5系统软件的调试；课程设计报告的撰写。1.卢灵，高岩.基于S3C44B0X的温度控制系统J微计算机信息，2006,22（05-2）:主011

4、3-0115要2.姜京梅.基于ARM微处理器和uC/OS-II实时操作系统的嵌入式数字温度计的设计D,参长春：吉林大学,2004考3.徐晶.嵌入式温度实验系统的PID控制D.南京：南京理工大学，2005资4.马维华.嵌入式系统原理与应用M.北京邮电大学出版社，2006料5.田泽.嵌入式系统开发与应用M.北京：北京航空航天大学出版社,20056.田泽.嵌入式系统开发与应用实验教程M.北京：北京航空航天大学出版社,2004指导教师（签字）：2009年5月20日系（教研室）主任（签字）： # 嵌入式系统课程设计说明书基于ARM和uCLinux的嵌入式温度控制系统的设计名级号绩起止日期：2009年5月

5、25日至2009年6月5日学生姓班学成指导教师（签字）电气与信息工程学院2009年6月5日设计说明书的主要内容1课程设计目的2课程设计要求3系统总体设计4系统硬件电路的设计5操作系统的移植6系统应用软件的设计7系统软件的调试8课程设计收获和体会 、课程设计目的所谓嵌入式系统，国内普遍认同的定义是：以应用为中心，以计算机为基础，软硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等严格要求的专用计算机系统。由于嵌入式系统具有体积小、性能好、功耗低、可靠性高以及面向行业应用的突出特征，目前已广泛地应用于军事国防、消费电子、信息家电、网络通信、工业控制等领域，可以说嵌入式系统无所不在、无处不在

6、。本课程设计，就是通过一个基于S3C44B0X和uCLinux的PID温度控制系统的设计和调试，使学生基本熟悉ARM嵌入式系统开发基础知识，初步掌握ARM嵌入式系统有关开发工具的安装和使用，初步掌握ARM嵌入式系统的设计和调试方法。二、课程设计要求设计一个基于S3C44B0X和uCLinux的嵌入式温度控制系统，要求采用PID增量算法实现对电烤箱的温度控制，并且在达到温度控制要求的同时使用4X4小键盘和触摸屏作为输入，使用了LCD、串口、网口和音频等作为输出，使得系统具有友好的人机界面。系统工作的基本原理为：温度传感器把电烤箱的温度转换成电信号经过测量电路、滤波器和放大器，输入到S3C44B0

7、X的A/D输入端口AIN。然后S3C44B0X执行PID控制程序，根据从AIN输入的电压值，经过PID算法得出输出值。通过PWM（PulseWidthModulation）脉宽可调功能，把控制量转换成占空比可调的脉宽，经过放大器和功率放大器后驱动电阻，达到控制功能。具体设计任务如下：（1）系统总体设计；（2）系统硬件电路的设计；（3）操作系统的移植；（4）系统应用软件的设计；（5）系统软件的调试。三、系统化总体设计3.1、系统硬件选取如果仅仅是进行温度PID控制的话采用51单片机就可以满足系统设计要求了，但是这里采用ARM来实现此功能主要是要熟悉ARM的相关操作，因此在这里我们采用的系统的微处

8、理器是SAMSUNG公司的S3C44B0X,S3C44B0X是当前极具性价比、占有率最高的32位RISC处理器，它提供了丰富的内置部件，包括8KBCache,5通道定时器，RTC实时时钟，8通道10位ADC,看门狗和IIS总线接口等，很好的满足了系统设计要求。同时，由于片上集成了众多外设，使得系统的稳定性得到了很大的提高。另外，S3C44B0X提供了70多个I/O端口，极大的方便了以后的功能扩展S3C44BOX的引脚图：CWAZSTIIMCHTgw亍賈费SSMixs-5=豆筈：ILR：KqKIIS.U迂T_s枣苗EFTS3呂KT-L1ECT4-甬烹1-=T!衆Ko?SXS-S0S3一IHMTA

9、I：D*r*nUAIPUTn临gowu&hTM肌临W-TW.-T.RiFLLTMIADCSOTATXITiTn-h-ErX-E上厂base_addr=base_addr=NE2OOO_ADDR；dev-irq=NE2OOO_IRQ_VECTOR；NE2000_ADDR和NE2OOOIRQ_VECTOR分别是RTL8019AS的I/O起始地址和中断向量号，根据硬件连接改成相应的值。ne_probel函数中wordlength=2代表数据宽度为16位，改为wordlength=1代表数据宽度为8位。用blockmemory指定地址对rootfs的加载一般有两种方式，用initrd技术和blockm

10、emory。这里用blockmemory技术扌旨定romfs的地址。(makemenuconfig时选定romfs和romdisksupport)文件uClinux-dsit/linux2.4.x/driver/block/Blkmem.c中:arena=#ifdefCONFIG_ARCH_S3C44BOO,OxOCCOOOOO,-1,#endif这样只要将mmfs加载到相应的地址OxOCCOOOOO，内核就可以找到。修改完成后，编译内核(makemenconfig)时要选择支持ramdisk和blkmem。ne2OOO网卡驱动，romfs和ramfs文件系统，TCP/IP协议的项。根文件系统

11、(rootfs)uClinux源代码包里有直接生成rootfs的工具，它所采用的是romfs格式的文件系统。六、系统应用软件的设计6.1键盘程序设计#include#include#includevoidkeyboard(void)intkey;PCONF=OXO;/使得端口F全为输入PC0NG=0X557A;/使得端口G7G3全为输出，G2为外部中断，G1G2为LCD输出PUPG=OxFFH;/对端口G进行上拉while(1)if(PG4_OUT=0&PG2_EINT2=0)/判断是否有中按键发生if(PF5_IN=0)key=0;/判断对应的值，发往中断处理程序elseif(PG6_IN=

12、0)key=1;elseif(PG7_IN=0)key=2;elseif(PG8_IN=0)key=3;elseif(PG5_OUT=0&PG2_EINT2=0)if(PF5_IN=0)key=4;elseif(PG6_IN=0)key=5;elseif(PG7_IN=0)key=6;elseif(PG8_IN=0)key=7;elseif(PG6_OUT=0&PG2_EINT2=0)if(PF5_IN=0)key=8;elseif(PG6_IN=0)key=9;elseif(PG7_IN=0)key=10;elseif(PG8_IN=0)key=11;elseif(PG7_OUT=0&PG2

13、_EINT2=0)if(PF5_IN=0)key=12;elseif(PG6_IN=0)key=13;elseif(PG7_IN=0)key=14;elseif(PG8_IN=0)key=15;if(key16)key_switch(key);/对按键进行判断，并进入相应的中断程序else;6.2PWM程序设计#include#includevoidpwm(inta)/传入参数为欲定时值intfreq=100;/设定频率为100Hz,即定时时间为0.01秒inti;reg32TCFG0=0XFF;/设定分频器的预分值reg32TCFG1=0X1;/设定工作模式div二(MCLK/256/4)*

14、a/freq;/设置定时时间reg32TC0N=0X0;/关闭定时器reg32TCNTB0二DIV;/送定时值给定时器reg32TCON=0XA;/手工装定时器计数值reg32TC0N=0 x9;/开始定时器LCD程序设计#include#include#include#definelcdmem_base0 xdf0000#definelcdmem_size320*240/8#definemono_mode0 x00#defineg4_mode0 x01#defineg16_mode0 x10#definecolor_mode0 x11#definexsize320#defineysize24

15、0#defineoffsize0#defineclkval22intmain(void);voidlcDPork_lnit(void);voidlcd_lnit(void);voidlcd_on(void);voidlcd_off(void);voidlcdmem_clear(void);voidlcdmen_set(void);voidlcd_display(void);voidlcd_setxy(B32x,B32y);intmain(void)lcd_lnit();lcd_on();lcd_off();lcdmem_clear();lcdmen_set();lcd_display();vo

16、idlcDPort_lnit(void)reg32PCOND=0 x0;reg32PUPD=0 xff;reg32PCONE&=0 x3fff;reg32PC0NE=0 x4000;reg32PUPE=0 xff;voidlcd_lnit(void)reg32LCDCON仁(0|(15)|(18)|(110)|(clkval12);reg32LCDC0N2=(xsize-1)|(xsize/4-1)10)|(1021);reg32lcDPork_lnit(); 图16 #0 xf0,/度LCDSADDR1=(mono_mode2)1);reg32LCDSADDR2=(lcdmen_base&0

17、 x3fffff)1)+(xsize/16+offsize)+ysize);reg32LCDSADDR3=(xsize/16)|(offsize/16)9);reg32DITHMODE=0 x0;reg32DP1_2=0 xa5a5;reg32DP4_7=0 xba5da65;reg32DP3_5=0 xa5a5f;reg32DP2_3=0 xd6b;reg32DP5_7=0 xeb7b5ed;reg32DP3_4=0 x7dbe;reg32DP4_5=0 x7ebdf;reg32DP6_7=0 x7fdfbfe;voidlcd_on(void)reg32PDATE|=0 x80;reg32L

18、CDCON1|=0 x01;voidlcd_off(void)reg32LCDCON1&=0 xffffff7;reg32PDATE&=0 x7f;voidlcdmem_clear(void)B32*data;for(data=(B32以上为初始化程序：系统的显示程序如下：#include#include#includeconstcharHZ=0 x01,0 x00,0 x00,0 x80,/温*)lcdmem_base;data(B32*)(lcdmem_base+lcdmem_size);data+)*data=0;voidlcdmem_set(void)B32*data;for(data

19、=(B32*)lcdmem_base;data(B32*)(lcdmem_base+lcdmem_size);data+)*data=oxffffffff;voidlcd_display(void)B32*data;for(data=(B32*)lcdmem_base;data320|y240|x1|y1)return;offset=(y-1)*320/32+(x-1)/32;data=(B32*)(lcdmem_base+offset*4);offset=(x-1)%32;B*data|=1(31-offset);0 x20,0 xc0,0 x41,0 x30,0 x46,0 x0e,0 x

20、98,0 x04,0 x40,0 x00,0 x27,0 x24,0 x10,0 x07,0 xf0, #图16 #0 x3f,0 xfe,0 x22,0 x20,0 x22,0 x20,0 x2f,0 xfc,0 x22,0 x20,0 x23,0 xe0,0 x20,0 x00,0 x27,0 xf8,0 x22,0 x10,0 x21,0 x20,0 x94,0 x10,0 x54,0 x10,0 x17,0 xf0,0 x20,0 x00,0 x2f,0 xfc,0 xc9,0 x24,0 x49,0 x24,0 x49,0 x24,0 x49,0 x24,0 x49,0 x24, #

21、图16 # 图16 #Ox5f,Ox4O,Oxfe,Ox4O,OxOO,OxOO,Ox21,Ox22,Ox22,OxO4,Ox14,Ox22,Ox22,OxO4,OxO8,OxfO,/设OxO8,OxOO,OxOf,Ox31,Ox1O,Ox21,Ox1O,Oxfc,/复OxO1,Ox1O,OxO1,Ox1O,Ox1O,OxOO,Ox2f,Oxf8,Oxe2,OxOe,Ox25,Oxf8,Ox48,OxO8,OxOf,Oxf8,Ox21,OxO8,Ox21,OxO8,OxO8,OxO8,OxOf,Oxf8,Ox2O,Ox9O,Ox2O,Ox9O,OxO4,OxOO,OxO7,Oxf8,Ox28,

22、Ox6O,Ox3O,Ox9O,OxOc,Ox1O,Ox12,Ox6O,Ox23,OxOe,OxOc,OxO4,Ox21,Ox8O,OxO6,Ox6O,OxO2,OxOO,OxO1,Ox18,Ox1e,Ox6O,OxO4,OxOO,/定OxO9,OxOO,OxOc,Ox3f,Oxfe,Ox2O,OxO4,OxcO,/位Ox4O,OxO8,Ox1f,OxfO,Ox1O,Ox4O,Ox17,Oxfc,OxO1,OxOO,Ox11,OxOO,Ox2O,OxOO,Ox34,Ox1O,Ox11,OxOO,Ox11,OxfO,Ox52,Ox18,Ox52,Ox1O,Ox11,OxOO,Ox29,OxOO,O

23、x91,Ox1O,Ox11,Ox2O,Ox25,OxOO,Ox43,OxOO,Ox11,Ox2O,Ox1O,Ox2O,Ox81,Oxfc,OxOO,OxOO,Ox1O,Ox4O,Ox1f,Oxfe,OxOO,Ox8O,OxOO,Ox1O,OxOO,OxOO,OxOO,Oxfc,/确OxOO,OxOO,OxOO,OxOO,Ox7c,Ox88,Ox11,Ox1O,/.Ox13,Oxfc,Ox21,Ox24,OxOO,OxOO,OxOO,OxOO,Ox3d,Ox24,Ox65,Oxfc,OxOO,OxOO,OxOO,OxOO,Oxa5,Ox24,Ox25,Ox24,Ox6O,Ox6O,OxOO,Ox

24、OO,Ox25,Oxfc,Ox3d,Ox24,OxOO,OxOO,OxOO,Ox22,Ox24,Ox22,Ox24,Ox18,/OOxO4,Ox14,OxO8,OxO8,Ox24,Ox42,Ox42,Ox42,OxOO,OxOO,Oxff,Ox42,Ox42,Ox42,Ox42,Ox8O,/取Ox24,Ox18,OxOO,OxOO,Ox22,Ox7e,Ox22,Ox44,OxOO,OxOO,OxOO,Ox3e,Ox44,Ox22,Ox44,Ox1O,/1Ox22,Ox44,Ox3e,Ox28,Ox7O,Ox1O,Ox1O,Ox1O,Ox22,Ox28,Ox22,Ox9O,Ox1O,Ox1O,O

25、x1O,Ox1O,Ox27,Ox1O,Ox3a,Ox28,Ox1O,Ox7c,OxOO,OxOO,Oxc2,Ox46,OxO2,Ox84,OxOO,OxOO,OxOO,OxO2,OxOO,OxO2,OxOO,Ox3c,/2Ox2O,Ox4O,Ox1O,Ox42,Ox42,Ox42,OxO4,Ox4O,/消OxO4,OxO8,Ox1O,Ox2O,Ox12,Ox44,Ox81,Ox48,Ox42,Ox7e,OxOO,OxOO,Ox49,Ox5O,Ox4b,Oxfc,OxOO,OxOO,OxOO,Ox12,OxO4,Ox12,OxO4,Ox3c,/3Ox23,Oxfc,Ox22,OxO4,Ox42,

26、Ox42,OxO4,Ox18,Oxe2,OxO4,Ox23,Oxfc,OxO4,OxO2,OxO2,Ox42,0 x44,0 x00,0 x38,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x00,0 x18,/90 x04,/40 x0c,0 x14,0 x24,0 x24,0 x24,0 x42,0 x42,0 x42,0 x26,0 x1a,0 x02,0 x02,0 x44,0 x44,0 x7e,0 x04,0 x24,0 x38,0 x00,0 x000 x04,0 x1e,0 x00,0 x00,voiddisplay(intx,inty,intz

27、)/x,y0 x00,0 x00,0 x00,为显示的LCD的坐标值，z为对应的汉字在0 x7e,/50 x40,0 x40,0 x40,0 x58,HZ中的序号地址0 x64,0 x02,0 x02,0 x42,inti,j;0 x44,0 x38,0 x00,0 x00,intk=O;/k为显示计数对应的，address0 x00,0 x00,0 x00,为显存对应的地址0 x1c,/60 x24,0 x40,0 x40,0 x58,longintaddress;address=0 x0023;/为显存初始地址入口0 x64,0 x42,0 x42,0 x42,for(i=O;i16;i+

28、)0 x24,0 x18,0 x00,0 x00,for(j=0;j2;j+)0 x00,0 x00,0 x00,0 x7e,/70 x44,0 x44,0 x08,0 x08,address=x+i*8+y+20*j;address=HZz+k;0 x10,0 x10,0 x10,0 x10,if(k31)0 x10,0 x10,0 x00,0 x00,k+;0 x00,0 x00,0 x00,else0 x3c,/80 x42,0 x42,0 x42,0 x24,k=0;0 x18,0 x24,0 x42,0 x42,0 x42,0 x3c,0 x00,0 x00,voidLCD(void

29、)/具体信息显示程序display(34,24,0 x0);/显示温display(68,24,0 x20);/度display(200,24,0 x40);/设display(240,24,0 x60);/定display(34,184,0 x200);/显示数字9触摸屏程序设计对触摸屏AD采样数据优化处理的函数代码如下:intADC_44B0(unsignedcharchan)/根据chan指定的通道号进行AD转换intindex,i,temp;intyy10;/AD转换时钟预除率=MCLK/(2*(15+1)*16)rADCPSR=0 xF;OSTimeDly(2);for(index=

30、0;index6;index+)rADCCON=(0 x1|(chan0;i-)/转换值排序if(yyiyyi-1)音频处理程序初始化IIS接口：VoidIISInit(void)temp=yyi;/yyi与yyi-1交换yyi=yyi-1;yyi-1=temp;returnyy3;Rpcone=(Rpcone&0 xffff)+(216);/PE：CODECLKIDMADone=0;Init1341();/*初始化PhilipsUDA的芯片1341*/VoidInit1341()Rpcona=0 x1ff;/PA9连接L3DATA，输出(L3D=L3DATA)Rpconb=0X7cf;/PG

31、5连接L3MODE(L3M=L3MODE),PG4接L3CRpdatb=L3M/L3C;/L3M为高电平，L3C为高电平，传输起始条件/*L3接口操作*/_WrL3Addr(0 x14+2);/status(000101xx+10)_WrL3Data(0 x60,0);/0,1,10,000,0reset,256fs,noDcfilter,iis_WrL3Addr(0 x14+2);/status(000101xx+10)_WrL3Data(0 x20,0);/0,0,10,000,0reset,256fs,noDcfilter,iis_WrL3Addr(0 x14+2);/status(00

32、0101xx+10)_WrL3Data(0 x81,0);/1,0,0,0,0,0,11OGS=0,IGS=0,ADC_NI,DAC_NI,/snglspeed,AonDon_WrL3Addr(0 x14+02);/DATA0(000101xx+00) 图16 #_WrL3Data(0 x0A,0,0);A/D转化程序#include#includeuint8send_buf16;voidDelayNS(uint32dly)uint32i;for(;dly0;dly-)for(i=0;i6)&0 x3FF;/提取AD转换值reg32ADCDAT=reg32ADCDAT*33OO/1O24;/数

33、值转换sprintf(str,VIN1=%dmVr,reg32ADCDAT);uARTOSendStr(str);DelayNS(1OO);reg32ADCCON=(reg32ADCCON&OxOOFFFFOO)|OxO2|(124);/设置通道2，并进行第一次转换while(ADDR&Ox8OOOOOOO)=O);/等待转换结束reg32ADCCON=reg32ADCCON|(124);/再次启运转换while(ADDR&Ox8OOOOOOO)=O);/等待转换结束reg32ADCDAT=ADDR;/读取ADC结果reg32ADCDAT=(reg32ADCDAT6)&0 x3FF;/提取AD

34、转换值reg32ADCDAT=reg32ADCDAT*33OO/1O24;/数值转换sprintf(str,VIN2=%dmVr,reg32ADCDAT);uARTOSendStr(str); 图16 #DelayNS(100);存储器配置程序LDRR0,=SMRDATALDMIAR0,R1-R13LDRRO,二0X01C80000/配置总线宽度与等待控制寄存器BWCON的地址SMRDATA;DCD0X22221210/设置BWSCON初始值，选择总线宽度，BANK1和BANK2为6位，其余32位禁止等待DCD0X00000600/BANK0初始化；DCD0X00000700/BANK1初始化

35、DCD0X00000700/BANK2初始化DCD0X00000700/BANK3初始化DCD0X00000700/BANK4初始化DCD0X00000700/BANK5初始化DCD0X00010000/BANK6初始化DCD0X00018000/BANK7初始化DCD0X00860459/刷新控制寄存器DCD0X0/BANK容量寄存器，确定为32MDCD0X20/SDRAM模式寄存器MRSR6(CL=2)DCD0X20/SDRAM模式寄存器MRSR6(CL=2)USB驱动程序初始化程序#include#include#defineMCNTRL0X100/主控寄存器#defineSRST0X0

36、1/软件复位#defineVGE0X04/允许电压调节#defineINT_H_P0X80/高电平中断，上拉#defineCODIS0X80/禁止时钟输出#defineFAR0X04/功能地址寄存器#defineAD_EN0X80/地址使能#defineNAKMSK0X0F/NAK屏蔽寄存器#defineTXMSK0 x0B/TX屏蔽寄存器#defineRXMSK0X0D/RX屏蔽寄存器#defineALTMSK0 x09/ALT屏蔽寄存器#defineMAMSK0X07/Main屏蔽奇存器#defineWARN0X01/设置警告寄存器#defineALT0X02/交替事件#defineTX_

37、EV0X04/T发送事件#defineFRAME0X08/SOF包接受#defineNAK0X10/NAK事件#defineULD0X20/解锁检测#defineRX_EV0 x40/接受事件#defineINTR_E0X80/主中断允许)对USN9603的写控制参考程序#includeUnsignedcharread_usb(unsignedcharaddr)(*(volatileunsignedchar*)0 x080000002)=addr;Return(*(volatileunsignedchar*)0 x08000000;voidbitset(unsignedcharaddr,uns

38、ignedcharmask)write_usb(addr,(read_usb(addr)|(mask);/设置RMW为voidbitclr(unsignedcharaddr,unsignedcharmask)write_usb(addr,(read_usb(addr)&(mask);/清RMW位初始化USBN9603voidInit_9603(void)status_GETDESC=0;usb_cfg=0;/软复位，设置中断write_usb(MCNTRL,SRST);while(read_usb(MCNTRL)&SRST);write_usb(MCNTRL,VGE_INI_H_P);/对时钟

39、发生器初始化write_usb(CCONF,CODIS+OXOC);/设置默认地址，仅允许FPCOEP0write_usb(FAR,AD_EN+O);/FAR为功能地址寄存器write_usb(EPCO,OXOO);/中断屏蔽位设定write_usb(NAKMSK,NAK_O0);write_usb(TXMSK,TXFIF00+TXFIF01+TXFIF02+TXFIF03);/发送事件write_usb(RXMSK,RXFIFOO+RXFIFOl+RXFIFO2+RXFIFO3);/接受事件write_usb(ALTMSK,SD3+RESET_A);/ALT事件write_usb(MAMSK

40、,INTR_E+RX_EV+NAK+TX_EV+ALT);/接受器允许并启动操作FLUSHTX0;/清楚TX0,禁止TX0write_usb(RXCO,RX_EN);/接受器允许write_usb(NFSR,OPR_ST);/启动操作write_usb(MCNTRL,VGE_INT_L_P+NAT);/设置节点连接PID控制部分#include#includePIDFunctionThePID(比例、积分、微分)functionisusedinmainlycontrolapplications.PIDCalcperformsoneiterationofthePIDalgorithm.While

41、thePIDfunctionworks,mainisjustadummyprogramshowingatypicalusage.=*/typedefstructPIDdoubleSetPoint;/设定目标DesiredvaluedoubleProportion;/比例常数ProportionalConstdoubleIntegral;/积分常数IntegralConstdoubleDerivative;/微分常数DerivativeConstdoubleLastError;/Error-1doublePrevError;/Error-2doubleSumError;/SumsofErrorsPID;/*PID计算部分*/doublePIDCalc(PID*pp,doubleNextPoint)doubledError,Error;Error=pp-SetPoint-NextPoint;/偏差pp-SumError+=Error;/积分dError=pp-LastError-pp-PrevError;/当前微分pp-PrevError=pp-LastError;pp-LastError=Error;return(pp-Proportion*Error/比例项+pp-Integral