ch1-嵌入式系统概述

1、嵌入式系统主讲：贺炎Email:heyan0220 1课程目的本课程围绕基于ARM的微处理器，介绍了嵌入式系统前沿发展趋势，理解其设计方法，学会嵌入式编程技术。课程采用讲课与实验相结合的方式。着重培养学生的实际动手能力，通过熟悉开发环境与开发流程、编程实践等基础实验，使学生能够掌握嵌入式系统设计的基本方法。学生基础：学过C语言、微机原理以及接口技术等。2课程介绍教学内容及安排Ch1 嵌入式系统概述Ch2 ARM7体系结构Ch3 ARM7 TDMI指令系统补充：ARM7 TDMI汇编语言程序设计Ch4 LPC2000系列ARM硬件结构3Ch1 嵌入式系统概述嵌入式系统嵌入式系统组成嵌入式处理器嵌

2、入式操作系统41.1 嵌入式系统5 嵌入式系统的诞生于微型计算机时代，随其诞生现代计算机领域中出现了通用计算机与嵌入式计算机的两大分支。 通用计算机：按照高速、海量的技术发展； 嵌入式计算机系统：向满足对象系统嵌入式智能化控制的要求发展。1.1.1 现实中的嵌入式系统嵌入式系统的应用：工业自动化、国防、运输和航天领域例如神州飞船和长征火箭中嵌入式系统，导弹的制导系统中的嵌入式系统，高档汽车中也有多达几十个嵌入式系统在日常生活中，几乎所有带有一点“智能”的家电（全自动洗衣机、电脑电饭煲）都是嵌入式系统嵌入式系统广泛的适应能力和多样性，使得视听、工作场所甚至健身设备中到处都有嵌入式系统。 67现实

3、中的嵌入式系统嵌入式技术无处不在处理文档、进行工作管理和生产控制的计算机8 嵌入式技术的电子产品，如：MP3、PDA、手机、智能玩具，网络家电、智能家电、车载电子设备等在工业和服务领域中，大量嵌入式技术也已经应用于工业控制、数控机床、智能工具、工业机器人、服务机器人等各个行业，正在逐渐改变着传统的工业生产和服务方式9嵌入式系统示例汽车控制系统10马达控制器车灯嵌入式系统示例汽车控制系统尾灯控制系统后车门控制系统前车门控制系统座椅控制系统发动器控制系统所有的控制系统都是一个完整的嵌入式系统11消费电子嵌入式应用信息家电智能玩具军事电子通信设备移动存贮工控设备智能仪表汽车电子网络设备工业军事国防电

4、子商务网络嵌入式系统的应用领域工业控制 、工业设备过去在工业过程控制、数字机床、电力系统、电网安全、电网设备监测、石油化工系统等方面，大部分低端型设备主要采用是位单片机。12 随着技术发展，目前许多设备除了进行实时控制，还须将设备状态，传感器的信息等在显示屏上实时显示。 需要性能更高的控制系统。嵌入式系统应用领域信息家电信息家电将成为嵌入式系统最大的应用领域。13只有按钮、开关的电器显然已经不能满足人们的日常需求。具有用户界面，能远程控制，智能管理的电器是未来的发展趋势，如冰箱、空调等的网络化、智能化等。14嵌入式系统应用领域消费类电子消费类电子智能玩具、手持通讯的核心15智能玩具与机器人16

5、交通管理、环境监测交通管理在车辆导航、流量控制、信息监测与汽车服务方面，目前GPS设备已经从尖端产品进入了普通百姓家庭17水文资料实时监测，防洪体系及水土质量监测、堤坝安全，地震监测网，实时气象信息网，水源和空气污染监测。加油站、停车场管理嵌入式在Internet中的应用18军事国防领域19航天领域2021嵌入性：嵌入到对象体系中，有对象环境要求专用性：软、硬件按对象要求裁减计算机：实现对象的智能化功能 三要素：嵌入、专用、计算机 嵌入式系统的特点:由三要素引出1.1.2 嵌入式系统的定义及特点 根据IEEE（国际电气和电子工程师协会）的定义：嵌入式系统是“用于控制、监视或者辅助操作机器和设备

6、的装置”（原文为devices used to control, monitor, or assist the operation of equipment, machinery or plants）。简单讲，就是嵌入到对象体中的专用计算机系统。22嵌入式系统的概念 目前，对嵌入式系统的定义多种多样，但没有一种定义是全面的。下面给出两种比较合理定义： 从技术的角度定义：以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。从系统的角度定义：嵌入式系统是设计完成复杂功能的硬件和软件，并使其紧密耦合在一起的计算机系统。嵌入式系统的历

7、史单片机模式和计算机模式23互联网的普及半导体技术的改善3C（Compute,Communication,Consumer）技术的快速融合使用者的需求信息服务应用生活化24嵌入式系统的相关技术与发展趋势 相关技术：多学科交叉， 计算机、电子技术、微电子技术、集成电路设计等25未来嵌入式系统的发展趋势嵌入式系统概述嵌入式系统嵌入式系统组成嵌入式处理器嵌入式操作系统261.2 嵌入式系统的组成微处理器、外围硬件、嵌入式操作系统、应用程序以及开发环境271.2 嵌入式系统的组成微处理器：是嵌入式系统的核心。 嵌入式微处理器一般都具有较高的集成度。28外围硬件： 嵌入式系统处理器以外的硬件，为系统提供

8、运行条件 (时钟和电源部件)和部分功能(内存、各种通讯端口等)。嵌入式操作系统：为应用程序提供必要的运行环境（任务调度）、 附加任务通讯、内存管理等功能。需移植和配置方可 使用。嵌入式应用程序：在没有操作系统的情况下，嵌入式的应用程序 需要直接访问寄存器或者设备的地址来操作硬件。开发环境：开发过程中起着至关重要的作用，并不是嵌入式 系统产品的一部分，不同嵌入式系统开发环境不同。29嵌入式处理器按应用分：注重嵌入式处理器的尺寸、能耗和价格。应用于PDA等不注重计算的设备；注重嵌入式处理器的性能。应用于路由器等计算密集型的设备；注重嵌入式处理器的性能、尺寸、能耗和价格。应用于蜂窝电话等设备；1.3

9、 嵌入式处理器1.3 嵌入式处理器 嵌入式处理器分为以下几大类：嵌入式微处理器；嵌入式微控制器；嵌入式DSP处理器；嵌入式片上系统（SOC）。3031嵌入式微处理器（EMPU）Embeded Microprocessor Unit(EMPU) ,在应用中，为了 满足嵌入式应用的特殊要求，嵌入式微处理器虽然在功 能上和标准微处理器基本是一样的，但在工作温度、抗 电磁干扰、可靠性等方面一般都做了各种增强。 嵌入式微处理器优点：体积小、重量轻、成本低、可靠 性高，但是在电路板上必须包括ROM、RAM、总线接口、 各种外设等器件，从而降低了系统的可靠性，技术保密 性也较差。嵌入式微处理器及其存储器、总

10、线、外设等 安装在一块电路板上，称为单板计算机。32CPUROMRAM外设1外设2单板计算机嵌入式微处理器（EMPU）33嵌入式微控制器(Microcontroller Unit, MCU) 嵌入式微控制器又称单片机，一般以某一种微处理器内核为核心，芯片内部集成ROM/EPROM、RAM、总线、总线逻辑、定时/计数器、WatchDog、I/O、串行口、脉宽调制输出、A/D、D/A、Flash RAM、EEPROM等各种必要功能和外设。 微控制器是目前嵌入式系统工业的主流。微控制器的片上外设资源一般比较丰富，适合于控制，因此称微控制器。 嵌入式微控制器种类多，括8051、P51XA、MCS-25

11、1、MCS-96/196/296、C166/167、MC68HC05/11/12/16、68300、数目众多ARM芯片等。目前MCU占嵌入式系统约70的市场份额。复位部件看门狗部件晶振部件I/O部件中断部件ROM部件SRAM部件定时器部件CPU核34嵌入式DSP处理器（数字信号处理） DSP处理器对系统结构和指令进行了特殊设计，使其适合于执行DSP算法，编译效率较高，指令执行速度也较高。在数字滤波、FFT、谱分析等方面DSP算法正在大量进入嵌入式领域，DSP应用正从在通用单片机中以普通指令实现DSP功能，过渡到采用嵌入式DSP处理器。 嵌入式DSP处理器比较有代表性的产品是Texas，如DSP

12、56000，DSP56100，DSP56200和DSP56300等。PHILIPS公司近年也推出了基于可重置嵌入式DSP结构低成本、低功耗技术上制造的R. E. A. L DSP处理器。35嵌入式片上系统(System On Chip, SOC ) 随着EDA的推广和VLSI设计的普及化及半导体工艺的迅速 发展，在一个硅片上实现一个更为复杂的系统的时代已 来临，即SoC，除个别无法集成的器件以外，整个嵌入 式系统大部分均可集成到一块或几块芯片中去。应用系 统变得简洁，这对于减小体积和功耗、提高可靠性都非 常有利。 SoC可以分为通用和专用两类。通用系列包括Infineon的TriCore、Mo

13、torola的M-Core、 某些ARM系列器件等。专用SoC一般专用于某个或某类系统中，不为一般用户所 知。一个有代表性的产品是Philips的Smart XA，它将XA 单片机内核和支持超过2048 位复杂RSA算法的CCU单元制 作在一块硅片上，形成一个可加载JAVA或C语言的专用的 SoC，可用于公众互联网如Internet安全方面。SoC 下一步向片上网络（Network on Chip，NoC）发展36嵌入式系统概述嵌入式系统嵌入式系统组成嵌入式处理器嵌入式操作系统371.4 嵌入式操作系统概述38 计算机系统由硬件和软件组成，初期没有操作系统这个概念，用户使用监控程序来使用计算机

14、。 随着计算机技术的发展，计算机系统的硬件、软件资源也愈来愈丰富，监控程序已不能适应计算机应用的要求。 于是在六十年代中期监控程序又进一步发展形成了操作系统(Operating System)。发展到现在，广泛使用的有三种操作系统：多道批处理操作系统分时操作系统实时操作系统1.4 嵌入式操作系统39监控程序操作系统实时操作系统分时操作系统多道批处理操作系统 时 间 先 后 适用于多个用户共享系统资源适用于计算中心等较大的计算机系统适用于嵌入式设备和有实时性要求的系统中实时操作系统是我们介绍的重点1.4 嵌入式操作系统实时操作系统的特点40 IEEE 的实时UNIX分委会认为实时操作系统应具备以

15、下的几点: 异步的事件响应 （随机性）切换时间和中断延迟时间确定 优先级中断和调度 抢占式调度 （高优先级任务可抢占CPU）内存锁定 （将程序或部分程序锁定在内存）连续文件 （把数据存储在连续的文件上）同步 （协调执行）实时操作系统的特点 实时操作系统是事件驱动的，能对来自外界的作用和信号在限定的时间范围内作出响应。它强调的是实时性、可靠性和灵活性, 与实时应用软件相结合成为有机的整体起着核心作用, 由它来管理和协调各项工作,为应用软件提供良好的运行软件环境及开发环境。 从应用特点来看，实时操作系统可以分为两种：一般实时操作系统嵌入式实时操作系统41实时操作系统的特点 一般实时操作系统应用于实

16、时处理系统的上位机和实时查询系统等实时性较弱的实时系统，并且提供了开发、调试、运用一致的环境。 嵌入式实时操作系统应用于实时性要求高的实时控制系统，而且应用程序的开发过程是通过交叉开发来完成的，即开发环境与运行环境不一致。嵌入式实时操作系统具有规模小(一般在几K几十K 内)、可固化使用、实时性强(在毫秒或微秒数量级上)的特点 。421.4 嵌入式操作系统基本概念43 操作系统是计算机中最基本的程序。 操作系统负责计算机系统中全部软硬资源的分配与回收、 控制与协调等并发的活动，提高资源利用率； 操作系统提供用户接口，方便用户使用； 操作系统为用户扩展新的系统功能提供软件平台。 操作系统硬件硬件驱

17、动操作系统用户程序1.4 嵌入式操作系统44 实时操作系统是一段在嵌入式系统启动后首先执行的背景程序，用户的应用程序是运行于RTOS之上的各个任务，RTOS根据各个任务的要求，进行资源管理(包括CPU、存储器、外设等) 、消息管理、任务调度、异常处理等工作。在RTOS支持的系统中， 每个任务均有一个优先级，RTOS根据各个任务的优先级，动态地切换各个任务，保证对实时性的要求。 实时操作系统（Real Time Operating System, RTOS）基本概念1.4 嵌入式操作系统45 多任务系统中，内核负责管理各个任务，为每个任务分配 CPU时间，并且负责任务之间的通信。 内核提供的基本

18、服务是任务切换。 使用实时内核可以大大简化应用系统的设计，是因为实时 内核允许将应用分成若干个任务，由实时内核来管理它们。 内核需要消耗一定的系统资源，比如25的CPU运行时 间、RAM和ROM等。 内核提供必不可少的系统服务，如信号量、消息队列、延 时等。内核基本概念1.4 嵌入式操作系统46 调度是内核的主要职责之一。调度就是决定该轮到哪个任务运行了。 多数实时内核是基于优先级调度法的。每个任务根据其重要程序的不同被赋予一定的优先级。 基于优先级的调度法指CPU总是让处在就绪态的优先级最高的任务先运行。然而究竟何时让高优先级任务掌握CPU的使用权，有两种不同的情况，这要看用的是什么类型的内

19、核，是非占先式的还是占先式的内核。 调度基本概念1.4 嵌入式操作系统47 非占先式内核要求每个任务自我放弃CPU 的所有权。非占先式调度法也称作合作型多任务，各个任务彼此合作共享一个CPU。不按优先级安排。非占先式内核 当系统响应时间很重要时，要使用占先式内核。因此绝大多数商业上销售的实时内核都是占先式内核。最高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPU的控制权。按优先级安排。占先式内核1.4 嵌入式操作系统48 任务的优先级是表示任务被调度的优先程度。每个任务都具有优先级。任务越重要，赋予的优先级应越高，越容易被调度而进入运行态。 任务优先级 中断是一种硬件机制，用于通知CPU有个异步事件发生了

20、。中断一旦被识别，CPU保存部分（或全部）上下文即部分或全部寄存器的值，跳转到专门的子程序，称为中断服务子程序（ISR）。中断服务子程序做事件处理，处理完成后程序回到：1. 在前后台系统中，程序回到后台程序；2. 对非占先式内核而言，程序回到被中断了的任务；3. 对占先式内核而言，让进入就绪态的优先级最高的任务开始运行。中断1.4 嵌入式操作系统49前后台系统中断ISR任务ISR非占先操作系统任务A任务B任务CISR占先操作系统任务A任务B任务C1.4 嵌入式操作系统使用实时操作系统的必要性50 时钟节拍是特定的周期性中断。可看作是系统心脏的脉动。中断之间的时间间隔取决于不同应用，一般在10m

21、s到200ms之间。时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大。时钟节拍 嵌入式实时操作系统在功能复杂、系统庞大的应用中显得愈来愈重要。在嵌入式应用中，只有把CPU嵌入到系统中，同时又把操作系统嵌入进去，才是真正的计算机嵌入式应用。使用实时操作系统主要有以下几个因素：嵌入式实时操作系统提高了系统的可靠性。 提高了开发效率，缩短了开发周期。 嵌入式实时操作系统发挥了32位CPU的多任务潜力。 1.4 嵌入式操作系统实时操作系统的优缺点51 优点： 在嵌入式实时操作系统环境下开发实时应用程序使程序的设计 和扩展变得容易，不需要大的改动就可以增加新的功能； 通过将应用程序分割成若干独立的任务模块，简化了设

22、计； 对实时性要求苛刻的事件都得到了快速、可靠的处理； 通过有效的系统服务，嵌入式实时操作系统使得系统资源得到 更好的利用。 缺点： 使用嵌入式实时操作系统还需要额外的ROM/RAM开销，2%5% 的CPU额外负荷，以及内核的费用。 1.4 嵌入式操作系统常见的嵌入式操作系统52 uClinux是一个完全符合GNU/GPL公约的操作系统，完全开放代码。uClinux从Linux2.0/2.4内核派生而来，沿袭了主流Linux的绝大部分特性。它是专门针对没有MMU的CPU，并且为嵌入式系统做了许多小型化的工作。适用于没有虚拟内存或内存管理单元(Memory Manage Unit, MMU)的处

23、理器，例如ARM7TDMI。它通常用于具有很少内存或Flash的嵌入式系统。它保留了Linux的大部分优点：稳定、良好的移植性、优秀的网络功能、完备的对各种文件系统的支持、以及标准丰富的API等。 嵌入式Linux1.4 嵌入式操作系统常见的嵌入式操作系统53 Windows CE是微软开发的一个开放的、可升级的32位嵌入式操作系统，是基于掌上型电脑类的电子设备操作，它是精简的Windows 95。Windows CE的图形用户界面相当出色。Win CE具有模块化、结构化和基于Win32应用程序接口以及与处理器无关等特点。Win CE不仅继承了传统的Windows图形界面，并且在Win CE平

24、台上可以使用Windows 95/98上的编程工具（如Visual Basic、Visual C+等）、使绝大多数的应用软件只需简单的修改和移植就可以在Windows CE平台上继续使用。 Win CE1.4 嵌入式操作系统常见的嵌入式操作系统54 VxWorks VxWorks操作系统是美国 公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是嵌入式开发环境的关键组成部分。良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域占据一席之地。它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等，甚至在1997年4月登陆火星表面的火星探测器上也使用到了VxWorks。该系统价格较贵。1.4 嵌入式操作系统常见的嵌入式操作系统55 C/OS-II是一个源码公开、可移植、可固化、可裁剪、占先式的实时多任务操作系统。 其绝大部分源码是用ANSI C写的，使其可以方便的移植并支持大多数类型的处理器。C/OS-II通过了联邦航空局（FAA）商用航行器认证。自1992年问世以来，C/OS-II已经被应用到数以百计的产品中。C/OS-II占用很少的系统资源，并且在高校教学使用是不需要申请许可证。C/OS-