液压传动机械手毕业设计

1、精选优质文档-倾情为你奉上精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业专心-专注-专业精选优质文档-倾情为你奉上专心-专注-专业毕业设计（论文）任务书 院 系（教研室）系（教研室）主任: （签名）年 月 日学生姓名: 学号: 专业: 1 设计（论文）题目及专题：液压传动机械手的设计 2 学生设计（论文）时间： 自 3 月 5 日开始至 5 月 30 日止3 设计（论文）所用资源和参考资料： 1. 手腕回转角度115，手臂伸长量150mm，手臂回转角度115， 手臂升降行程170mm，手臂横向运动行程100mm 2.机械设计手册及其相关资料。 4 设计（论文）完成的主要内容： 1. 传动系统简图

2、2. 液压控制系统设计和计算； 3总体装配图的设计； 4控制原理图的设计 5 提交设计（论文）形式（设计说明与图纸或论文等）及要求： 1. 传动系统图；单片机控制系统原理图，液压控制系统图，总体装配图 ； 2.计算说明书。 6 发题时间： 2008 年 1 月 8 日指导教师： （签名）学 生： （签名）目 录1 前言1.1 工业机器人简介-（1）1.2 世界机器人的发展-（1）1.3 我国工业机器人的发展-（2）1.4 我要设计的机械手-（2） 1.4.1 臂力的确定-（2）1.4.2工作范围的确定-（2）1.4.3 确定运动速度-（3）1.4.4 手臂的配置形式-（3）1.4.5 位置检测

3、装置的选择-（4）1.4.6 驱动与控制方式的选择-（4）2 手部结构-（5） 2.1概述-（5）2.2 设计时应考虑的几个问题-（5）2.3 驱动力的计算 -（5）2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析-（8）3 腕部的结构-（9）3.1 概述-（9）3.2 腕部的结构形式-（9）3.3手腕驱动力矩的计算-（10）4 臂部的结构-（13）4.1 概述-（13）4.2手臂直线运动机构-（13）4.2.1手臂伸缩运动-（14）4.2.2 导向装置-（14）4.2.3 手臂的升降运动-（15）4.3 手臂回转运动-（16）4.4 手臂的横向移动-（16）4.5 臂部运动驱动力计算-（17）4.5

4、.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算-（17）4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算-（18）4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算-（18）5 液压系统的设计-（20）5.1液压系统简介-（20）5.2液压系统的组成-（20）5.3机械手液压系统的控制回路-（20）5.3.1 压力控制回路-（20）5.3.2 速度控制回路-（21）5.3.3 方向控制回路-（21）5.4 机械手的液压传动系统-（21）5.4.1 上料机械手的动作顺序-（22）5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍-（22）5.5机械手液压系统的简单计算-（24）5.5.1 双作用单杆活塞油缸-（25）5.5.2 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）-（27）5.5.3 单叶片回转油缸 -（29）5.5.4 油泵的选择-（30）5.5.5 确定油泵电动机功率N -（31）6 PLC控制回路的设计-（32）6.1 电磁铁动作顺序-（32）6.2 现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表-（33）6.3 PLC与现场器件的实际连接图-（34）6.4 梯形图-（35）6.