汽车智能化配置“军备竞赛”开启

1、汽车智能化配置“军备竞赛”开启1最大的“变”局，来自商业模式和品牌方特斯拉是首选非特斯拉中，新势力已经享有充分的溢价；目前具有投资性价比的反倒是有机会留在牌桌上、估值从平价到溢价的民营企业，例如：长城汽车（H）、比亚迪、吉利汽车（H）等最大的瓶颈是算力，车载芯片是“不变”的关键英伟达、台积电是首选，国内看地平线、黑芝麻执行单元的格局“不变” 概率大耐世特（H）、伯特利传统tier-1，“变”与“不变”之间华阳集团、德赛西威、中鼎股份、保隆科技、均联智行风险因素：销量下行；自动驾驶配置渗透率不及预期；各主机厂研发进度不及预期。目录CONTENTS一、智能汽车带来的商业模式变化 二、智能化配置“装

2、备竞赛”开启 三、供应链的机会四、投资建议2智能汽车带来的最大变化：商业模式从“产品”到“产品+数据+内容+服务”智能汽车的本质，争夺消费者出行的时间：节约驾驶 员的时间 + 新增弱势群体的出行时间，全球所有车企 的企业愿景都改变为“科技出行企业”。商业模式的变化：从“产品”到“产品+数据+内容+ 服务”，从“交易价值”到“使用价值”估值体系的变化：从看“销量”的PE，到看“保有量”的单用户价值特斯拉是智能汽车的标杆，需要讨论的三个问题智能驾驶功能，各家距离特斯拉有多大差距？智能驾驶方案，各家和特斯拉有什么异同？特斯拉是否可复制，缩小差距的路径是什么？特斯拉及造车新势力的累计销量（辆）资料来源

3、：marklines34特斯拉核心硬件逐渐自研，软件不断迭代升级，奠定了特斯拉的标杆地位资料来源：特斯拉官网，量子位，中信证券研究部更新时间升级内容2014年10月推出Autopilot1.0，主要包括自适应巡航系统、车道保持系统、自动刹车辅助系统、自动 泊车系统等，实现 L2 级别辅助驾驶2015年1月新增交通感知巡航控制、车道偏离预警、自动追踪道路标志、识别当前路段限速值、盲 点预警等功能2015年5月车速辅助、自动巡航控制、前撞预警、自动紧急制动、盲点警报、车道偏离警报和自动 远光灯等辅助驾驶功能2015年10月发布附带自动驾驶的软件包7.0，解锁自动驾驶功能，激活自动变道、自动泊车功能

4、2015年11月宣布移除某些自动驾驶功能，以避免一些驾驶员采取危险行为2016年1月完善自动驾驶功能，新增“垂直泊车”“遥控召唤”等多项功能2016年2月针对“遥控召唤”的手机App操控进行了完善，车主可以方便地使用手机App驶出或驶入停 车区域2016年8月宣布自动驾驶系统固件8.0能够发射雷达信号来探知周围环境，以便于低能见度也能行驶， 甚至能“看见”前车的前面2016年11月实现Autopilot 2.0 即 L3 级自动驾驶；升级自动驾驶系统固件8.0，要求驾驶员更加频繁的握住方向盘，否则自动驾驶功能将会关掉2017年4月自动辅助转向系统每小时最大速限提升至150公里、自动变道、召唤（

5、测试版）以及自动 紧急制动等2017年6月适配硬件2的固件8.1新增功能，包括自动巡航辅助驾驶算法、全速制动、侧方停车和倒 车2018年10月增强版导航，应用程序启动器与应用程序，媒体播放器，控制与设置，温度控制，障碍 物感应限速，Autopilot 自动辅助驾驶控制，盲区警告，行车记录仪，特斯拉手机应用程 序2019年4月发布FSD，将为用户提供完全自动驾驶能力，实现 L4 级自动驾驶，其处理速度可达到2.0 版本的 21 倍2019年9月对可视化驾驶和自动辅助变道进行了细节优化2019年11月“便利进出”、“轻松”加速模式、导航界面更新、自动变道、雨刮优化等新功能Autopilot HW迭

6、代升级特斯拉软件技术升级更新5各家解决方案对比：特斯拉决策（芯片）是关键，感知配置更低，执行配置趋同Model 3蔚来ES6理想ONE小鹏P7比亚迪汉哈弗H6长安UNI-T系统名称AutopilotNIO PilotLi OSXpilot 3.0DiPilot-芯片Hardware3.0（自研）Mobileye EyeQ4 Mobileye EyeQ4Nividia Drive高通Mobileye EyeQ4地平线征程2.01个三目摄像头1个三目摄像头1个单目摄像头1个前置单目1个单目摄像头1个单目摄像头1个单目摄像头其他摄像头7个其他摄像头4个其他摄像头4个 其他摄像头10个 其他摄像头4个

7、其他摄像头5个其他摄像头5个安波福超声波雷达12个12个12个12个12个12个12个法雷奥博世博世博世未知未知博世摄像头AGX Xaiver1个前置三目后置摄像头:豪威科技 OV10635（早期使用的是 OV10630）720pCMOS传感器；其余7个摄像头：Aptina（安森美子公司）均胜电子Mobileye单目摄 像头LG未知采埃孚天合单目摄 像头博世毫米波雷达1个5个1个5个3个2个5个大陆ARS4-B雷达传感器博世博世博世未知未知博世制动基础制动布雷博 电控制动自供博世博世布雷博 采埃孚博世博世 大陆大陆转向博世博世蒂森克虏伯博世博世华域采埃孚采埃孚耐世特资料来源：盖世汽车，中信证券

8、研究部特斯拉在智能上的成功，本质是依托了美国强大的人才基础，尤其是软件数据来源：硬核比尔6在电动领域，中国品牌大幅缩小和特斯拉的差距，核心是依托了以宁德时代为代表的成熟、高效动力锂电池产业链5003903001201506303003203206605204004506606056107061000200300400500600700Model S85Model S60比亚迪 e6荣威 E50北汽 EV150Model S100D比亚迪 秦EV300荣威 ERX5北汽 EX360Model S100D比亚迪 秦proEV荣威 Marvel X北汽 EU7Model S100D比亚迪 汉EV蔚来

9、 ES6小鹏 P72014年2017年2019年2020年km800特斯拉 VS 其它新能源汽车续航里程资料来源：汽车之家，中信证券研究部7在电动领域，中国品牌大幅缩小和特斯拉的差距，核心是依托了以宁德时代为代表的成熟、高效动力锂电池产业链资料来源：易车网，中信证券研究部品牌车型外形续航里程电动机功百公里加速百公里电耗（km，含率kW时间s电池能量kwhkwh/100km快充时间h慢充时间hNEDC）小鹏G34605201458.657.566.51313.40.50.64.35.5P75527061964.36.770.880.912.50.470.525.76.5理想理想ONE180（可增

10、程）2406.54018.78220.56蔚来ES84155804004.97010019.7211.51012ES64206103204.7-5.67010016.317.50.8-110-14.5MODEL S6506604875772.53.810015.215.4110特斯拉MODEL 34456682023403.5526012.412.5110MODEL X5505754875772.84.610017.418.21108缩小和特斯拉之间的差距，是应该“全栈自研”，还是应该“借助外力”？特斯拉闭环的体系最佳，造车新势力纷纷表示“全栈自研”，特斯拉是否可复制？参照智能手机中Andro

11、id生态的案例、此前汽车电动化的案例，“借助外力”也是一条路径，最大的变量可能来自华为华为：帮助企业造好车资料来源：中信证券研究部整理体制受限， 较难追赶9目录CONTENTS一、智能汽车带来的商业模式变化 二、智能化配置“装备竞赛”开启 三、供应链的机会四、投资建议10整车厂智能化“军备竞赛”开启小鹏搭载大疆Livox北汽极狐Arcfox HBT搭载华为蔚来ET7搭载Innovusion长城“摩卡”搭载IBEO资料来源：各公司官网，汽车之心1112整车厂智能化“军备竞赛”开启芯片供应商英伟达 Xavier/Orin英伟达 Orin高通SnapDragonRide华为 昇腾310算力 (TOP

12、S)500-10001016360352激光雷达3113激光雷达供应商（待定）InnovusionIbeo华为主摄像头15个800万像素摄像头11个800万像素摄像头800万像素摄像头其他摄像头-12毫米波雷达515-6传感器总数3533-34资料来源：各公司官网，汽车之家，中信证券研究部智己汽车 EP33蔚 来 ET7长城摩卡北汽极狐Arcfox HBT（未正式发布）外观基本尺寸尺寸（mm）5000*1960*14855098*1987*15054875*1960*1690轴距（mm）-30602915智能座舱配置芯片供应商恩智浦IM8、高通8155、地平线 征程2高通8155芯片高通815

13、5芯片华为 麒麟HUD搭载标配AR HUD智能伙伴IMATENomi其他特点智能灯光系统 DLP+ISC，光随 智能灯光交互、智能无框 眼动电吸门、隐藏智能出风口感知、数据、HMI、 服务与体验自动驾驶配置目录CONTENTS13一、智能汽车带来的商业模式变化 二、智能化配置“装备竞赛”开启 三、供应链的机会四、投资建议14自动驾驶：算力是核心瓶颈，尤其是单位功耗算力高算力AI计算平台成为自动驾驶演进的基础资料来源：黑芝麻智能科技，中信证券研究部15自动驾驶芯片：算力是核心瓶颈，尤其是单位功耗算力资料来源：各公司官网，中信证券研究部英伟达DriverPX Pegasus特斯拉FSD华为MDC6

14、00地平线MatrixMobileyeEyeQ4黑芝麻A1000算力320 TOPS单芯片72 TOPS352 TOPS40 TOPS2.5 TOPS70 TOPS功耗460瓦单芯片50瓦352瓦20瓦3瓦10瓦算力功耗比0.7 TOPS/W1.44 TOPS/W1 TOPS/W2 TOPS/W0.83 TOPS/W7 TOPS/W适用等级L2-L5L3L3-L5L4L3L2+传感器支持13 摄像头+5 毫米波雷达+ 12 超声波传 感器+1 车内摄像头8 摄像头+1 毫米波雷达+16 超声波雷达16 摄像头+6 毫米波雷达+16 超声波雷达+8 LiDAR单路1080P60fps，4 路10

15、80P15fps+雷达和LiDAR超过8 摄像头+雷达和LiDAR输入支持GPS， IMU，Camera 4K，1080P，MMW Radar， USR，Lidar。计算处理器2 Xavier+2GPU2 FSD+1 GPU8 昇腾310基于征程2.0基于Computer Vision Accelerators基于DynamAI NN引擎架构和 NeurallQ ISP技 术量产时间2020年SOP2019年2019年2019年2018年2021年自动驾驶芯片：地平线公司是车规级AI芯片供应商，地平线可向行业客户提供“芯片+算法IP+开发平台”的完整解决方案征程2可提供超过4TOPS的等效算力

16、，帮助汽车实现高性能视觉感知；征程3是地平线基于自研的BPU2.0架构，针对高 级别辅助驾驶场景推出的新一代高效能车规级AI 芯片，可实现ADAS，驾驶员监控DMS，及APA等功能征程2是国内首家量产于长安UNI-T上的车规级芯片，公司目前已经赋能的合作伙伴包括长安、红旗、奥迪、上汽、广汽、 比亚迪、佛吉亚、博世等征程2视觉感知识别赋能多家客户ADAS落地资料来源：腾讯云，地平线官网，中信证券研究部16自动驾驶芯片：黑芝麻L2/L3及以上级别的车规级自动驾驶计算芯片供应商，面向自动驾驶场景下的人工智能计算平台完整的产品矩阵，包括芯片（A500、A1000L、A1000）、控制器（FAD-S/D

17、/Q、FAD Edge）、后装设备2020年底小规模量产，计划2021年前装批量出货FAD平台可支撑不同级别的自动驾驶A1000合作伙伴资料来源：黑芝麻官网（Logo来自各公司官网）1718自动驾驶/ADAS系统解决方案安波福联合宝马在拉斯维加斯试运营无人出租博世、安波福等老牌汽车电子龙头处于ADAS垄断地位，并向自动驾驶稳步推进安波福已联合宝马、奥迪等主机厂推进L3/L4研发博世在感知、决策和执行层具有全自主能力国内市场德赛西威、经纬恒润和保隆科技等公司开始外资替代德赛西威、经纬恒润在乘用车域控制器、ADAS整体方案上有显著优势；保隆科技在商用车领域快速推进资料来源：安波福官网，博世官网安波

18、福全新汽车电子电器架构SVA博世与戴姆勒联合打造的自动驾驶样车自动驾驶/ADAS系统解决方案：德赛西威座舱和智能驾驶双龙头绑定英伟达，为小鹏汽车开发基于Xavier芯片的L3级别自动驾驶域控制器IPU 03，与理想合作开发基于Orin芯片的L3/4级别自动驾驶域控制器ADAS产品深度配套吉利，并在奇瑞、广汽等其他客户加深渗透，L2级别APA产品已在吉利星瑞、捷途X90量产小鹏P7德赛西威为小鹏P7配套的域控制器IPU03资料来源：德赛西威官网19自动驾驶/ADAS系统解决方案：经纬恒润老牌汽车电子解决方案商，自动驾驶/ADAS龙头与Mobileye深度合作，客户涵盖绝大部分自主品牌，2020年

19、前视双目摄像头国内出货领先为红旗E-HS9配套L3级别自动驾驶域控制器为日照港提供L4级别无人驾驶整体方案经纬恒润智能驾驶和ADAS解决方案搭载经纬恒润ADAS的红旗E-HS9资料来源：经纬恒润官网2021自动驾驶感知层：融合是关键，激光雷达看成本资料来源：各公司官网，中信证券研究部红外线150-400$50-$200短距离测距精度局，成本长距离探测方面不能满足局速公路防低，夜间不受影响撞要求；受到天气影响超声波雷达5$5-$20基本不受外界影响，可测只适用于短距离测量传感器类型最远距离（米）成本优势劣势毫米波雷达100-250长距离：$125-150；短距离：$50-$100不受物体形状和颜

20、色的影 响；全天候工作，受环境 影响较小；车载测距领域 性价比较高无法探测行人摄像头6-100单目：$125-$150；双目：$150-$200目前唯一能对物体进行识 别的传感器逆光或光影复杂情景效果差；依赖样 本，识别行人稳定性欠佳；受视野范 围影响，无法对远距离物体进行识别激光雷达80-150$1000-$8000距离测量精度局，可探测 到绝大部分物体；绘制出 精度达到厘米级别的3D环 境地图价格较高，在大雨大雪大雾等恶劣天 气影响下使用效果受到影响量大部分物体自动驾驶感知层：融合是关键，激光雷达看成本22型号线数最远探测距离水平视场角垂直视场角水平角分辨率垂直角分辨率价格HDL-64E6

21、4120m36026.90.08-0.350.48万美元HDL-32E32100m36041.330.08-0.331.334万美元VelodynePUCK16100m360300.1-0.42.0Ultra Puck32200m360400.1-0.40.33 (min)Alpha Prime128245m360400.1-0.40.11 (min)IbeoSCALA150mRS-Lidar-1616150m360300.1/0.2/0.42.0RS-Lidar-3232200m360400.1/0.2/0.40.33速腾聚创RS-Ruby128250m360400.1/0.2/0.40.1

22、RS-BPearl32100m360900.2/0.42.81RS-M1180m36025(-12.5+12.5)平均0.2平均0.21898元PandarGT300m60200.1最小0.16禾赛科技Pandar6464200m360400.2/0.4最小0.167Pandar4040200m360230.2/0.4最小0.33资料来源：各公司官网，中信证券研究部激光雷达供应商：VelodyneVelodyne全球份额和技术领先至2019年累计销量突破3万台，达到5亿美元销售里程碑激光雷达广泛应用于汽车、无人机、制图和机器人等行业客户包括谷歌等自动驾驶科技公司和沃尔沃、福特、奔驰等整车厂公司

23、主要激光雷达产品23未来订单预计资料来源：Velodyne官网激光雷达供应商：禾赛科技主要产品有Pandar GT车规级长距固态激光雷达、Pandora环境感知传感器融合系统等公司客户包括博世、百度、AutoX等。2019年4月，公司与AI加速芯片的开发商地平线达成战略合作，将为行业提供高性 能的激光雷达感知方案公司已累计超过2亿美金融资PandarQT产品图百度Apollo无人测试车搭载Pandora资料来源：禾赛科技官网24自动驾驶执行：线控制动、转向壁垒高电子线控制动（Brake By Wire）：主要用于电动汽车的全自动制动刹车。传统刹车系统需要真空助力器制造刹车动力，而电子线控刹车技

24、术获得电信号后，由控制电机给出相应力矩，制动总泵再将刹车力传递至控制器，分配到四个车轮。电子线控转向（Steering By Wire）：相比复杂且耗油量大的液压转向助力系统，电子线控转向系统依靠电子信号传输至控 制器，然后操控转向执行器，由电机提供动力，完成专项。在转向中还可以智能调节速度和方向。资料来源：MIT人工智能研究所，f1i网，英菲尼迪官网英菲尼迪电子线控转向系统图解电子线控刹车技术图解25自动驾驶执行：博世、采埃孚占据先机博世、采埃孚积累深厚，占据先机采埃孚：集成电子液压制动系统（EHB）和车身电子稳定系统（ESP），推出线控制动产品IBC，2018年开始量产，配 套通用K2XX

25、平台博世：推出线控制动系统i-Booster，实现智能刹车，适应未来汽车电动化与自动化的发展趋势i-Booster电动助力转向系统资料来源：各公司官网博世的i-Booster采埃孚的IBC2627自动驾驶执行：伯特利、耐世特伯特利第一代线控制动产品伯特利：第一代WCBS已获定点，集成度高已获自主品牌新车型定点技术方案优于博世，可集成EPB耐世特：线控转向产品技术领先适合L3级别自动驾驶的转向系统预计2021年量产通用全球核心供应商，产品完成度高，适合无人驾驶的线控转向系统预计2024年量产资料来源：伯特利官网、耐世特官网耐世特线控转向28智能底盘：自主品牌向上突破的重要配置中鼎股份的空悬控制电

26、机中鼎股份：AMK产品技术领先，获蔚来、东风定点AMK是沃尔沃、捷豹路虎全球供应商；自主品牌高端化打开需求本地化产能落地，已获得蔚来、东风岚图等定点保隆科技：空气弹簧外资替代商用车座椅、驾驶室悬置供应商，已获得蔚来定点，进军乘用车资料来源：AMK官网、保隆科技官网保隆科技空气悬架配套能力智能座舱：从“出行工具” 到“移动空间”汽车逐渐从单一的出行工具升级为生活中的“移动空间”未来消费者对手机应用的喜好会迁移到对车载娱乐信息系统上智能座舱产品目前正处于智能时代的初级阶段，未来最终阶段是智能移动空间汽车消费者需求在不断变迁智能座舱发展阶段资料来源：汽车之家，中信证券研究部29智能座舱：从“出行工具” 到“移动