川崎码垛机器人自学笔记1剖析

1、No.开关和指示灯功能1TEACH/REPEAT（示教/再现开关）在示教*和再现模式*之间切换。（口本规格和北美国规格:标准设备）100%/TEACH/REPEAT仃00%/示教/再现开关）在高速检査、示教*和再T模式之间切换。（FI本规格:选择设备，北美国规格:不使用，欧洲规格:标准设备）2CONTROLLERPOWERLAMP（控制器电源指示灯）当控制器电源打开时灯亮。3紧急停止按钮在紧急情况下，按下此按钮，切断马达电源并停止机器人动作。与此同时，示教器画面的MOTOR指示灯和YCII指示灯熄灭。但是，控制器电源并不切断。4CYCLESTART（循环启动带指示灯按钮）在再现模式下，按下此按

2、钮，再现运行十开始。与此同时，CYCLE指示灯闪亮。5MOTORPOWER（马达电源带指示灯按钮）按下此按钮时接通马达电源。正常供电时指小灯闪6HOLD/RUN（运转/保持开关）允许机器人运动（运转），或者暂时停止机器人动作（保持）。在示教器上也有丽廡用键,但是，当使用可选操作而板和示教器时，只有两个开关都被设定为运转（RUN）,机器人才能启动。例如，当此开关设定为保持（HOLD）时，即使示教器上按下同極，机器人仍保持在停止状态。7ERRORRESET（错误复位按钮）当此按钮按下时错误复位同时错误指示灯熄灭。如果错误继续发生，错误将无法复位。8ERROR（错误指示灯）当错误发生时指示灯闪亮。在

3、活动区詆小下拉菜孔移动光标位置.在步骤、项日、训而之闻移动光标位冒口RB：在示教或编辑模式下移动到上步.氐也:在示教或编辑模式下移动到下一步键功能1紧.1急停1:止切断马达电源并且停止机器人运动。要释放紧急停止，右转此按钮到原位置。示在示教模式下开启此开关，可以进行手动操作和检杳操作在再现模式卜关闭此开关，可以进行再现运行级注意:在开始示教操作之前一定要把此开关拨到ON,以避免机器人被错误地在再现模式下操作。JTH独发:开关这是个有效开关。不按住此开关，不可能手动操作机器人轴。如果握杆触发开关完全按到到底其第三个位置或完全释放时，马达电源将被切断，并机器人将停止动作键功能与其他的键一起按卞此键

4、键上向所示的功能（蓝色键），9此键起按下时才有效。以后称为圍键。以后称为F1i登录1L此键有与口键一样功能。但是，此键不可能注册用键盘画面输入的数据以后称为匿泵融插补（InterpolatiOn即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种数据密化”机能就称为“插补”。操作AS语言可以分成两种类型：监控指令和程序命令。监控指令：用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符(

5、)后面输入，并且被立即执行。有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。程序命令：用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令的集合。在本手册中，监控指令简称为指令，程序命令简称为命令。位姿信息：1.关节位移值JT1,JT2,JT3,JT4,JT5,JT6关节位移值还原度高#pose=1,2,3,4,5,62.变换值X,Y,Z,O,A,Y#pose=1,2,3,4,5,6数字信息：1.实数范围-3.4E383.4E38例如：8.5E36.64-9E-5-377（前7个数字有效）整数范围-1677721616777215如需用二进制或者16进制输入时，表达为-AB101-A

6、H1000注意区别于运算符人乘方逻辑值：TRUE=ON=-1.0实数或整数被解释为逻辑值时，非0都会被认为TRUE，FALSE=OFF=0IFXGOTO10IFX0GOTO10计算逻辑表达式时所有非0实数整数都被认为是TRUE,上2式子意义相等ASCII值:字符用前缀来区分于其他数值。a1整数、实数、逻辑值、ASCII值都可以用实数值来表达，故都在实型变量内记录。字符串信息:用“”表示三种变量：位姿变量，实型变量，字符串变量全局变量：一旦被定义数值保存在存储器中，可在任何程序中使用。局部变量每次执行程序都重新定义，步保存在存储器，不可用指令查看（局部变量名前用“.”区分）变量名必须以字母开头，

7、可包含字母、数字、点和下划线数组变量表示为part7,1,1三维数组。位姿变量：分为变换值与关节位移值。关节位移值前加#区分#pose定义位姿变量:1.监控指令定义HERE#POSE记录当前位置POINT#POSE输入新值30,20,POINTPOSE_1=POSE_22.程序命令定义HEREPOSEPOINTPOSE_1=POSE_23.使用复合变换值(忽略)实型变量:定义实型变量：复制命令(=)定义,赋值即定义。a=10.5count=i*2+8z2=z1+5.2x=3x=x+1先运算右侧，运算结果赋值给左。字符串变量:前加$与实型变量区分字符串变量赋值：$A1=$A2$Z2=“timeover”引号内为字符串以区分变量名。运算符及数学表达式算术运算符+-*/加减乘除人乘方MOD取余关系运算符=,=小于等于=等于不等于=，=大于等于逻辑运算符ANDNOTORXOR与非或异或二进制运算符BANDBORBXORCOM二进制与二进制或二进制异或取反二进制运算符BOR对2个数的每个二进制位都进行OR操作例：AB101000BORAB100001TAB101001AB101000ORAB100001-1(TRUE)关系运算符=是检查2个值是否相等的运算符，不同于=赋值字符串表达式：字符串也可以进行关系运算即数学运算，暂时忽略AS程序系统：分为机器人控制程