FIRA中型组（5vs5）微型机器人比赛规则

1、FIRA 5vs5 微型机器人比赛规则2006-2-24 修订规则1：场地和球（a）场地尺寸赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm180cm，带有5cm 高，2.5cm厚的围墙。围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。在场地的四角固定四个7cm7cm 的等腰三角形以避免球进入死角。木板表面的材质与乒乓球台相同。（b）场地标记（附录1）比赛场地标记如附录1 所示。中圈半径是25cm。作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线部分（拱高）5cm。主要直线/弧线（中线、门区、边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。争球（规则13）时机器人的站位（圆）标记为灰色。（c）球门球门宽

2、40cm，没有立柱和网。（d）门线和门区门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。门区（附录1的A区）包括包含位于球门前尺寸为50cm15cm长方形的区域。（e）罚球区罚球区（附录1的B区）包括位于球门前尺寸为80cm35cm 的长方形区域以及附属的弧形区域，弧形区域平行于球门线长度为25cm，垂直于球门线高度为5cm。（f）球用桔黄色的高尔夫球作比赛用球，直径42.7mm，重46g。（g）球场位置场地位于室内。（h）照明条件比赛现场照明条件固定在1000 lux 左右规则2：选手（a）总体系统（附录2）比赛将在二个队之间进行，每队包括5名机器人。其中之一为守门员（规则2.b.2）。球队由三个人

3、组成，分别是领队，教练和训练员，他们只允许留在操作台上。每队可使用多于一台的主计算机，主要用于视觉信息处理和位置确定。（b）机器人（1） 每个机器人的尺寸被限定为7.5cm7.5cm7.5cm，在确定机器人尺寸时不考虑通讯天线的高度。1-1 机器人的顶部不得涂桔黄色。由赛事组织者所分配的蓝色或黄色色标将用于标识机器人队别。所有机器人必须至少有一个3.5cm3.5cm 的实心区域用于贴蓝色或黄色的队标，队标在其顶部清晰可见。一支球队具体所用的队标颜色可能每场比赛都改变，队标贴片也应是可拆开的。一旦分派了蓝色和黄色中的一个作为队标，机器人不得使用任何与对方球队所用颜色相同的贴片。注意：为了识别本队

4、的每一个机器人，建议各队除了蓝色和黄色外，再准备至少10 种不同颜色的贴片。1-2 为了能够进行红外检测，机器人的侧边应着浅色，机器人某些功能区除外，如装配传感器、轮子和抓球机构的区域。机器人应着队服，其尺寸限制在8cm8cm8cm。（2） 在自家门区（规则1.d）内的机器人作为守门员。守门员只有在它自己的门区内时才可以抓球或持球。（3） 每个机器人必须完全独立，自带电源和运动机构。主计算机和机器人之间的联系只允许使用各种无线通讯手段。（4） 机器人允许装配手和腿等，但既使是其附肢充分伸展，也应遵守尺寸约束（规则2.b.1）。除守门员外，其它机器人不允许抓球或持球超过球体的30，无论从顶部或侧

5、面看均如此（附录3）。（5） 比赛过程中，只要裁判员哨声一响，操作者应该使用主计算机与机器人之间的通讯来停止所有的机器人。（c）换人比赛过程中允许换人2 次。在中场可以随便换人。当比赛进行中某队需要换人时，该队的领队通过叫“暂停”来通知裁判员，裁判员将在适当的时候中止比赛。比赛重新开始时，所有机器人和球置于暂停前的同一位置。（d）暂停操作者可向裁判要求暂停。在一场比赛中每队有权暂停2 次，每次将持续2 分钟。规则3：可传送的信息领队、教练或训练员只能从遥控主计算机传送特定命令给机器人。没有裁判的允许，不得传送复位信号（用来停止一个或全部机器人）或重新开始信号。其他信息诸如比赛策略等只能在不进行

6、比赛时才可传给机器人。在任何情况下，操作者不可用遥控器或键盘命令直接控制机器人的动作。比赛进行中主计算机可自动传送任何信息。规则4：视觉系统（附录3）各队使用视觉系统识别场地上的机器人和球。各队摄像机（或传感器系统）的位置应限制在包括中线的自家半场的上方，以便于在中场交换场地时，摄像机位置不必随场地的改变而改变。如果两队均希望他们的摄像机放在场地中心线上，那他们须并排安装，距中心等距离并且尽量靠近。摄像机或传感器到场地高度不得少于2m。规则5：比赛时间1-1 比赛必须以严格的态度遵守时间表，停止比赛。如果一支球队由于自己的技术原因不能按时准备好的话，这支球队将被取消参赛资格。在中型组和扩展中型

7、组微型机器人比赛中的准备时间最多为60分钟.1-2比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场休息10 分钟。 但是，在半决赛和决赛中分两个半场，每半场7分钟，中场休息10分钟。在换人、更换场上受伤的机器人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。2 如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。规则6：比赛开始1 在比赛开始前，队标颜色（蓝色/黄色）和开球权可通过投币来决定。投币获胜的队或者选择机器人队标（蓝色/黄色）或者选择开球权。选择开球的队允许选择载波频率。2 在赛场上机器人的手动设置必须始终

8、被禁止。队伍必须设计一个定位程序来使机器人自动移动到最佳的位置。如果哪队伍不能自动的定位机器人将会被取消参赛资格。在上半场和下半场开始时以及破门得分之后，球将置于中圈内，球应踢或传向自己的半场。随着裁判的哨声，比赛开始，所有的机器人可自由移动。3 比赛开始时或破门得分之后，比赛将开始或继续，机器人的站位如规则6.2 所述。4中场休息后，两队交换场地。规则7：得分方法（a） 胜者当整个球越过门线时即破门得分。比赛的胜负根据分数来确定。（b） 平局处理在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛突然死亡法决定胜负。比赛在休息5分钟之后继续，加时赛3 分钟，首先破门得分的队为胜者。若3 分钟加时赛后

9、仍保持平局，双方将通过互罚点球来决定胜负。每个队罚三次点球，这不同于规则11，只有罚球者和守门员允许在场地上。守门员在门区内，罚球者和球的位置与规则11 相同。裁判员哨响之后，守门员可以跑出球门。在三次罚点球之后仍为平局的情况下，可一个个地追加罚球数直到决出胜者。所有的点球均由一个机器人罚并随裁判的哨声开始罚球。当下列情况之一发生时，罚点球结束：1守门员在门区内抓球。2球滚出球门区。3裁判员哨响后超过30 秒。规则8：犯规下列情况视为犯规:1 与对方球队的机器人相撞，不论是否是故意的，如果裁判员认定这种冲撞直接影响了比赛或对对方机器人有潜在的伤害，均视为犯规。当一名防守的机器人故意推一个对方机

10、器人时，将给对方球队以任意球机会。假如推球的队员接触着球，则允许连球和对方队员一起推动。2 如果球位于进攻队员和守门员之间，允许在门区内推守门员。但是不得推着守门员和球一起进入球门。如果一个进攻的机器人推着守门员和球一起进入球门或进攻机器人直接推守门员，则判发门球，由守门员发出。3 在对方球队的门区内有多于一个的机器人参与进攻，将判发门球。一个机器人多于50在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。4在门区内有多于一个的机器人参与防守，将被判点球。（一个机器人多于50在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。）下列情况可以例外，即门区内增多的机器人不是在那里防守，或者它

11、没有直接影响到比赛。这些裁判会根据场上情况进行裁决。5 当非守门员机器人抓到了球，则被视为手球。如果一个机器人紧紧粘住球以致于其他机器人无法控制球，亦被视为手球。6 守门员应在10 秒钟内把球从门区踢（见规则1.(d).）出去。否则将被罚以点球。7 故意在门区内阻碍守门员将判发门球。8 只有裁判和一个人（领队，教练或训练员之一）可以允许触碰机器人。未经裁判允许而触碰机器人将判罚点球。9在球处于争抢的状态中，一支队伍的两个机器人同时处在罚球区时，将裁决另一支队伍罚球。（只要机器人身体的50%或更多进入罚球区就视为处于罚球区）。如果一个机器人穿过自己的罚球区而没有加强防守将不被视为处于罚球区。规则

12、9：比赛中断只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新放置机器人：1必须更换机器人。2机器人翻倒堵住了球门。3破门得分或出现犯规。4判发门球（规则12）或争球（规则13）。规则10：任意球（附录4）当处于防守的机器人故意推对方机器人，将由对方球队罚任意球（规则8.1.）。球将置于场地上相应的任意球位置（FK）（附录1）。罚球的机器人站于球的后边。进攻球队在本方半场内可任意放置它的机器人。在靠近防守方的门区前沿的最左端和最右端可以分别各防置一名防守队员。随着裁判的哨声，所有机器人开始自由移动。规则11：罚点球（附录5）在下列情况下罚点球：1在门区内有多于一名的机器人参与防守（规则8.4.）。2守

13、门员没能在10 秒钟内将球踢出门区（规则8.6.）。3比赛进行中，未经裁判员允许任何人触碰了机器人（规则8.8.）。4一支球队的3个机器人处于它们自己的罚球区（规则8.9.）将被判罚点球时，球置于场地相应的罚点球位置（PK）（附录1）。罚球的机器人置于球的后边。面对罚点球时，守门员的一边必须与门线相接触。守门员可朝向任意方向。其它机器人可自由地放置于中线的另一边，进攻方优先放置他们机器人队员。裁判哨响之后，比赛重新开始，所有机器人开始自由移动。罚点球的机器人可以踢球或运球。规则12：门球（附录6）在下列情况下发门球：1当一个进攻机器人在门区内推守门员时，裁判将令守门员发门球（规则8.2.）。2

14、在防守球队的门区内参与进攻的机器人多于一个，防守球队将发门球（规则8.3.）。3进攻机器人故意在门区阻挡守门员（规则8.7.）。4守门员在门区内抓到球。5在门区内出现僵局达10 秒钟。在发门球时，只有守门员允许在门区内，球可放在门区内的任意位置。而在此期间，其它队的机器人将置于门区之外。发门球的球队有优先权放置机器人，但必须遵守规则8.3.防守球队可在自己的半场放置机器人。比赛随裁判的哨声重新开始。规则13：争球（附录7）在门区外出现僵局达10 秒钟，裁判将判争球。在任意一个1/4 场地内争球时，球将置于相应的争球位置（FB）（附录1）。每队的一名机器人将放在沿场地的纵向离球25cm 远的位置

15、。两支球队的其他机器人可自由地放置在争球所在的1/4 场地之外。按照规则，防守球队有优先权放置机器人。比赛随裁判的信号重新开始，所有机器人可自由移动。判任意球的情形：1. 防守方有意推对方机器人机器人和球的摆放位置：主罚任意球的机器人在球后进攻球队可以在本方半场任意摆放机器人防守方两名机器人靠近球门线前沿，并且另外两名机器人靠近罚球区边线防守球队应先摆放机器人判罚点球的情形：防守方多余一名球员在门区守门员没能在10秒钟内将球踢出门区在没有裁判允许情况下，有人员用手接触机器人防守方有多余两名机器人在罚球区机器人和球的位置：开球机器人放在球的后面防守方守门员应挨着门线其他所有机器人都在另一个半场防

16、守方应先摆放机器人判门球情形：在门区内一名进攻队推守门员在对方门区内多余两名进攻机器人对方机器人故意阻挡守门员守门员在门区内已经抓球在门区内僵持10秒钟机器人和球的位置：仅有守门员允许在门区内球可以在门区内的任意位置防守方应先摆机器人争球的情形：在门区外僵持10秒钟机器人和球的位置：每队出一名机器人，在各自的一方离球25cm（水平距离）两队其他机器人要在争球点四分之一场地之外防守方应先摆放机器人附录资料：不需要的可以自行删除测量机器人测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可 以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统 由索佳新一

17、代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探 测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指 向目标，对目标进行精确照 准和测量。系统内置智能方 向传感器可以判别和锁定指 定目标，实现对目标的智能 跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施 高精度的自动照准和测量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标 通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在 地形

18、复杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂 时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕 捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。测量机器人1：测量机器人SRX仪器介绍:索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。系统特点:高新技术的体现全站仪的新旗舰 新一代高精度测距技术RED-techEX 全球领先的突破性测角技术

19、 支持多种通讯接口 完善的蓝牙通讯技术。索佳超级测量机器人可实现对目标的快速判别、锁定、跟踪、自动照准和高精度测量，可以在大范围内实施高效的遥控测量。使您在遥控测量操作中的那些烦恼成为历史。该系统由索佳新一代全站仪SRX和索佳超级目标捕捉系统组成。 超级目标捕捉系统由镜站端可发射扇形光束的RC遥控器和测站端SRX系列全站仪上的光束探测器组成；光束探测器能敏锐地感知RC遥控器所发出的瞬间光信号，并驱动全站仪快速地指向目标，对目标进行精确照准和测量。系统内置智能方向传感器可以判别和锁定指定目标，实现对目标的智能跟踪。 超级目标捕捉系统驱动全站仪快速照准棱镜所在方位，并对目标实施高精度的自动照准和测

20、量。超级目标捕捉系统能够驱动全站仪自动照准和锁定 目标棱镜，测量过程中移动棱镜时即使出现影响目标通视的障碍物（如建筑、树木、汽车等物体），仪器也能锁定目标棱镜，确保测量工作的正确进行。在地形复 杂的条件下作业时，测量人员只须注意脚下的路面，而不必太在意棱镜的姿态。即使目标棱镜暂时失锁，只须在镜站方发出搜索指令，仪器便可快速地重新锁定目标。 即使镜站附近有其他反射棱镜也不会产生误测，超级目标捕捉系统会驱动全站仪锁定和照准正确的棱镜。技术性能参数:型号SRX1SRX2SRX3SRX5测角部光电绝对编码扫描、对径检波度盘最小显示 (可选)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0

21、.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil测角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg / 0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自动双轴液体补偿双轴液体倾斜传感器，补偿范围：4超出补偿范围仪器发出风鸣警告测距部红色激光二极管、光电同轴、调制激光、相位比较法测距测距范围*1(斜距)无协作目标*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系数)0.3 250m (灰色面, 18%反射系数)反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱镜1.3

22、 1,000m单AP棱镜1.3 5,000m ,良好气象条件*3 : 1.3 6,000m精度无协作目标2/*4(精测)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm200 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm无协作目标2/*4(粗测)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱镜精测: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精测:(2 + 2ppm x D)mm,粗测 : (5 + 2ppm x D)

23、mm粗测: (5 + 2ppm x D)mm反射片精测:(3 + 2ppm x D)mm,粗测 ： (6 + 2ppm x D)mm自动跟踪6脉冲激光和光学成像的CCD感应器范围ATP1棱镜5 500m自动照准脉冲激光和光学成像的CCD感应器 ATP1棱镜2 600m APO1棱镜2 1,000m模式PC-RR3遥控装置光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。光束发射器,蓝牙模块，和磁性罗盘。范围* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距离模式2 100m*7,良好天气以上 3: 2 to 150m远距离模式2 250m* 8,良好天气以上3: 2 to 300m * 2测量机器人2：GPT-900

24、0A彩屏 WinCE测量机器人仪器介绍:彩屏 WinCE测量机器人采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限。系统特点: 采用最安全的1级激光，无棱镜测距达2000m，再一次打破了无棱镜测距的极限 配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统；跟踪速度达15/秒，可以用于几乎所有的测量领域 红色激光指向：装有红色、极小光点激光指示器，轻松可知被测点位置，方便用户定向或放样作业 XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术 拓普康第三代快速锁定技术 快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合 高级系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows CE

25、操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动 内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块 新型的FC-200野外控制器： 内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块 真正无线连接的系统：GPT-9000A测量机器人 FC-200野外控制器 RS电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术性能参数:仪器型号GPT-9001AGPT-9002A仪器型号GPT-9001AGPT-9002A角度测量微旋转微旋

26、转控制（最小值为1秒）方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）最大旋转速度85/秒最小读数0.5/11/5显示器精度12类型3.5英寸TFT彩色显示屏距离测量单面显示测程触摸屏无棱镜模式（目标：白墙）计算机单元在低亮度且无阳光1.5m250m/5m2000m(无棱镜超长模式)操作系统WinCE.NET 4.2有棱镜模式CPUIntel PXA255 400MHz单棱镜（条件1）3，000mRAM64MB条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）无棱镜模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（

27、B型）, 蓝牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱镜模式（2mm+2ppmD)m.s.e.倾斜补偿器最小读数类型双轴精测模式0.2mm/1mm方法液体式粗测模式1mm/10mm补偿范围6测量时间水准器灵敏度精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）圆水准器10/2mm0.2mm:约3秒（首次4秒）长水准器30/2mm粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）电源1mm:约0.5秒（首次2.5秒）机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪使用时间最大自动跟踪速度15/秒角度和距离测量约4.5小时搜索范围可由用户定义仅角度测量约10小时自动跟踪范围8m10

28、00m(单棱镜)其他自动照准精度2激光指向有伺服机构防尘/防水等级IP54驱动范围全方位旋转工作环境温度-20+50粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg微旋转微旋转控制（最小值为1秒）尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)最大旋转速度85/秒测量机器人3: GTS-900A测量机器人产品特点：彩屏 WinCE测量机器人 您工作中最佳助手,配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几乎所有的测量领域。系统特点：配备自动追踪，自动照准功能和Windows CE操作系统，跟踪速度达15/秒；可以用于几

29、乎所有的测量领域。XTRAC 棱镜跟踪技术：瞬间重捕跟踪锁定技术拓普康第三代快速锁定技术快速锁定技术和IR通讯技术的完美结合高级的系统设计：仪器端和反光镜端均为无线连接 Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 新型、超快速伺服马达驱动内置无线电通讯系统：内置2.4GHz SpSp无线电通讯系统 集成在仪器的侧面板中 可选配用于FC-200 的RS电台模块新型的FC-200野外控制器：内置蓝牙无线通讯模块 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系统 彩色触摸屏幕 可选配RS-1电台模块真正无线连接的系统：GTS-900A测量机器人 FC-200野外控制器 R

30、S电台模块 轻便的360棱镜 功能强大的TopSURV 软件技术指标：仪器型号GTS-901AGTS-902A仪器型号GTS-901AGTS-902A角度测量显示器方法（水平/垂直）绝对法读数（对径）类型3.5英寸TFT彩色显示屏最小读数0.5/11/5单面显示精度12触摸屏距离测量计算机单元测程操作系统WinCE.NET 4.2单棱镜（条件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz条件1：薄雾、能见度约20km，中等阳光，稍有热闪烁RAM64MB最小读数ROM2MB(闪存ROM)+64MB（SD card）精测模式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），蓝

31、牙/CF卡槽（型）粗测模式1mm/10mm倾斜补偿器测量时间类型双轴精测模式 1mm:约1.2秒（首次3秒）方法液体式 0.2mm:约3秒（首次4秒）补偿范围6粗测模式 10mm:约0.3秒（首次2.5秒）水平器灵敏度 1mm:约0.5秒（首次2.5秒）圆水平器10/2mm自动跟踪长水平器30/2mm最大自动跟踪速度15/秒电源搜索范围可由用户定义机载电池BT-61Q输出电压7.4伏自动跟踪范围8m1000m(单棱镜)使用时间自动照准精度2角度和距离测量约4.5小时伺服机构仅角度测量约10小时驱动范围全方位旋转其它粗旋转粗旋转控制（7个速度可调）激光指向有微旋转微旋转控制（最小值为1秒）防尘/

32、防水等级IP54最大旋转速度85/秒工作环境温度-20+50重量仪器6.9kg(含电池)，仪器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(宽)197mm(长)测量机器人4： TCA2003/1800全站仪产品描述： 令人不可致信的角度和距离测量精度，既可人工操作也可自动操作，既可远距离遥控运行也可在机载应用程控下使用，在精密工程测量、变形监测、几乎是无容许限差的机械引导控制等应用领域中无可匹敌。系统特点：世界上最高精度的全站仪：测角精度（一测回方向标准偏差）0.52，测距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/1800全站仪，把地面测量设备带入了测量机器人的时代，并以性能稳定可

33、靠著称 利用ATR功能，白天和黑夜（无需照明）都可以工作，合作目标只是普通的反射棱镜 具有激光对点器；可加配EGL导向光；配备RCS遥控器可组成单人测量系统 可通过GeoBasic工具，用户可自开发机载应用软件；在GeoCOM模式下，通过计算机软件的控制，可组成各种自动化测量系统 在测量办公软件SurveyOffice或Leica Geo-Office的帮助下，可把仪器内PC卡上保存的数据轻松地传输到计算机中 广泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程测量或变形监测领域技术规格 ：型号TCA1800TCA2003TC2003角度测量距离测量（IR）马达驱动自动目标识别与照准（ATR）导向光（

34、EGL）可选可选可选遥控器RCS1100可选可选可选角度测量精度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小显示单位10.1测量原理对径绝对式连续测量补偿器方式电子双轴补偿器补偿范围4设置精度0.3距离测量精度（ISO17123-4）精密模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒标准模式/测量时间1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/测量时间3mm+2ppm/1.5秒跟踪模式/测量时间5mm+2ppm/0.3秒最小显示单位0.1 mm0.01 mm测程（一般大气条件）圆棱镜（GPR1）

35、2500 m360棱镜（GRZ4）1300 m 小棱镜（GMP101）900 m反射片60mm60mm）200 m自动目标识别与照准（ATR）ATR/LOCK 测程（一般大气条件）圆棱镜（GPR1）1000 m / 500 m360棱镜（GRZ4）500 m / 350 m最短测量距离5 m / 20 m精度/测量时间小于等于200 m时为1mm；大于200m时取决于角度测量精度/ 3-4秒最大速度（LOCK模式）切向（标准测距模式）在100 m处: 5 m /秒，在20 m处: 1 m /秒切向（跟踪测距模式）在100 m处: 1 m /秒，在20 m处: 0.2 m /秒工作原理数字元影像

36、处理（激光束）马达驱动最大速度旋转速度45/秒导向光（EGL）工作范围（一般大气条件）5 m 150 m精度定向精度在100处: 5 cm 机载应用程序系统集成程序测站，目标偏置，人工输入坐标，边长投影计算标配可上载程序定向与高程传递，后方交会，放样，对边测量可选可上载程序自由设站，悬高测量，面积，COGO，隐蔽点测量，参考线，局部后方交会，导线，道路放样，多测回测角，变形监测（TCA2003为标配） 测量机器人 测量机器人在小浪底大坝外部变形监测中的应用试验情况，其用于大坝外部变形监测可以实现全自动化。测绘技术和各种精密测量仪器的发展提供了新的技术和方法，变形监测也出现了新的变革和发展。工程

37、测量常规的经纬仪和电磁波测距仪已经逐渐被电子全站仪所替代，电脑型全站仪配合丰富的软件向全能型和智能型方向发展，形成了TPS（Totalstation Position System）系统。带电动马达驱动和程序控制的TPS系统结合激光，通讯及CCD技术，可以实现测量的全自动化，集自动目标识别、自动照准、自动测角、自动测距、自动跟踪目标、自动记录于一体的测量系统，被称为测量机器人。测量机器人可自动寻找并精确照准目标，在1 s内完成一目标点的观测，像机器人一样对成百上千个目标作持续和重复观测，可以实现施工测量和变形监测全自动化。鉴于小浪底水利枢纽工程地质条件差，建筑物结构复杂，又在黄河下游防洪调度中具有十分重要的作用，直接关系到黄河下游两岸人民的生命财产的安全，为了保证正确施工及竣工后