ACR运动控制器快速上手

ACR运动把握器快速上手ACR-View软件是用于ACR系列运动把握器的程序开发和调试软件，下面主要ACR运动把握产品的时候供给帮助。ACR-View软件安装好之后，我们可以通过下面的方法来翻开软件。逐步单击“开头”菜单——“全部程序”——“ Parker Automation”——ACR-Vie”——“ACR-ViewProgra，弹出“New/OpenProject”界面，如图1-1所示，该界面用于建或者翻开现有的工程。1-1下面我们建一个工程：选中“CreateNewProject”单项选择框，并在后面输入工程的名字，我们这里输入工程名为“Demo11-2示，1-21-3点击“OK”按钮连续，弹出的界面，在这里需要选择您所购置的把握器，我ACR9000ACR90001-31-3ACR把握器型号，我们9000P3U4M1,1-4示：1-4ACR-View1-5示：1-5我们可以看到，该界面主要分成四个区域：最上面的菜单栏〔分上下两层，上层是通用工具栏，下层是梯形图编程工具栏〕工具栏下面左侧的是树形向导，也是我们常常要打交道的地方不同而变化，我们大局部操作都要在这个地方进展。1-6示1-6在这个界面中，我们要选择用到的通讯方式，主要有下面4种：Bus：总线通讯，只用于ACR1505,ACR8020板卡式运动把握器Serial：串口，在后面指定与运动把握器连接的主机上的串口号，及通讯速率Ethernet：以太网，在后面输入ACR9000的IP地址，ACR9000出厂默认IP192.168.10.40USBUSBACR9000通讯。我们这里选择以太网，IP设为192.168.10.40，电机“Connect”按钮，使电脑ACR9000连接。注：假设不跟ACR运动把握器连接，也可以对系统进展配置，但不能把配置文件下载到把握器中。下面我们需要对ACR9000运动为例，X轴用安川电机，速度把握方式，Y轴用我公司自主品牌的赛开隆电机，位置把握方式。ConfigurationWizar〔配置向导1-7中蓝色区域位置：1-71-8所示界面：1-8ConfigurationWizar〔配置向导Find”按钮Next”按钮连续1-9所示界面：Nexk按钮可返回上一步。1-10单击“Next”后，弹出图1-101-10该界面指定轴的名字，及把握器对驱动器输出的信号类型。AxisName:指定轴的名字，一般保持默认。CommandOutput：选择把握器输出给驱动器的信号类型，“DAC”代表输出+/-10V模拟量〔用于驱动器工作于速度和转矩把握下Steppe冲加方向信号〔用于驱动器工作于位置把握下DAC0/Stepper0对应把握器的“AXIS0”接口，DAC1/Stepper1对应于把握器的“AXIS1”接口，依次类推XDAC0Next1-11所示界面：1-11该界面用于选择驱动器和电机：假设您购置的是Parker的电机和驱动器，一般可以直接选择出来，假设用的是非Parker驱动器和电机〔比方我们这里用的是安川驱动器和电机，我们要在相应的选择框里选择“OtherNex1-12所示界面：该界面用于对位置环及速度环的编码器进展设置。TypFullQuadrature〔全积分编码器信号做4倍频处理，这也是最常用的选择。Source：选择编码器通道，即把握器形成闭环是接收哪个通道的编码器信号。Resolution：指定编码器精度。比方我们用的安川电机编码器是2048线，编码FullQuadrature〔全积分2048*4=8192Polarity：编码器极性选择，即选择把握器接收到的编码器信号是A相超前还是B相超前。假设我们把握电机的时候电机飞车〔不行控，始终以额定速度朝一个1-12ACR运动把握器双环把握一节。单击“Next”按钮，弹出图1-13所示界面：该界面用于设置轴比，通过设置单位，传动机构，及减速机构，ACR运动把握器会自动对轴比进展换算。例如：我们用电机通过丝杠带动一个平台，丝杠导程5mm。我们依据图1-13所5mm。我们单击“Next”按钮连续，弹出图1-14所示界面：100mm，方向-20mm，跟随误差设为+/-1mm。单击“Next”连续，弹出图1-15所示界面：1-141-141-15们这里指定把握器的数字量输入通道0〔即BIT0〕用于正限位，当我们安排好Input1Input2”自动非配到负限位和原点开关。该界面中的“InputType”用于选择所连接开关的类型，是常开还是常闭。Nex1-16所示界面：〔ACR1505,ACR8020无此界面Next”1-17所示界面：1-161-17该界面是一个综合调试界面〔ACR1505,ACR8020〕无此界面：可以对硬限位，JOG试运行及对回零进展测试。Nex”轴的配置。对“Y”轴的配置与“X”轴步骤完全一样，不同的是，在输出信号类型处选择Stepper〔承受位置把握方式，发送脉冲Other脉冲/转，其他配置与“X”类似，可参考对于“X”轴的配置。假设把握器的轴端口不需要用，那么我们需要在输出信号类型处选择“ NOTUSED，这样把握器就不需要对这个轴安排处理时间。对于剩下的两个轴，我们都选择“NOTUSED”,如图“1-17”所示：1-17单击“Next”按钮，弹出图“1-18”所示界面。1-18〔Master〕MasterXYMaster0中。Master8Master中。ACR系列把握器最多支持8个Master〔坐标系。单击“Next”按钮连续，弹出图“1-19”所示界面。该界面用于指定电机的“加速度SNex0所示界面：1-191-20该界面用于为Program，PLC安排存储空间，以及把握器可用的全局变量的