松下伺服电机系列-a6n rtex网络总线sx-zsvr300c

TECHNICALTECHNICALREFERENCE技术资料RealtimeExpressRTEX规格MODEL品名AC品番MINAS-A6N(RTEX発行日 年月日 改訂日2016年9月9MotorBusinessUnit,ElectromechanicalControlBusinessDivisionAutomotive&IndustrialSystemsCompany,Panasonic和机电系统公司机电事业部7-1-1Morofuku,Daito-City,Osaka574-0044,〒574-00447-1-1Fax：（072）870- ·· 提出年月符变更理由・标-新建作-2016/全部・变 考虑到和其他机种的整合性，变更以下参数名Pr7.10、Pr7.11、Pr7.12、・补 对控制模式刚切换后的NOP(00h)切换追加注意事・补 追加关于前馈功能的注意事・CPU1Ver1.04CPU2Ver1.01→１）(※对于本资料无追加、修２）・补 追加变更内容等一览・补 追加关于出厂设定值的注意事・TypeCode004h・TypeCode37hP1,P2,・CPU1Ver1.05CPU2Ver1.02→1)功能追加「劣化诊断功能」(本资料无变更2)功能追加「SlowStop(本资料无变更3)「I/O的动态制动器（DB）操作功能(本资料无变更4)(本资料无变更5)(本资料无变更6)「单圈旋转绝对式/无限旋转绝对式功能的电子齿轮8)功能追加「RTEX指令的功能扩展(本资料无变更9)P102-(注)修订页码(Page)为各个修订时页码提出年月符变更理由・标(本资料无变更12)-(本资料无变更14)15)16)17)监视(本资料无变更18)・补充对Update_Counter・补 追加动作指令设定的时间的注意事・补 追 plete的记-・追 修改半闭环控制的ABS的箝位启动的对・补 追 p2的值清除的注意事・补 追加再生负载率的注意事・补 追加无限旋转绝对式功能有效时的注意事・补 追加2自由度控制时的注意事・修 将bit设定为1可以将警告机能变成无(注)修订页码(Page)为各个修订时页码目目 概 系统构 网络的基本规 节点地址(MAC-ID)设定与前面板构 通信周期／指令更新周期、控制模式、数据大小的设 相关参 网络状态状态LED(COM/LINK)和RTEX通信状 数据的传送时 通信周期0.125ms/指令更新周期0.250ms的传送时 通信周期0.250ms/指令更新周期0.250ms的传送时 通信周期0.250ms/指令更新周期0.5ms的传送时 通信周期0.5ms/指令更新周期0.5ms的传送时 通信周期0.5ms/指令更新周期1.0ms的传送时 通信周期1.0ms/指令更新周期1.0ms的传送时 通信周期1.0ms/指令更新周期2.0ms的传送时 通信周期2.0ms/指令更新周期2.0ms的传送时 通信周期2.0ms/指令更新周期4.0ms的传送时 Cyclic指令的传 非Cyclic指令的传 非Cyclic指令的领 非Cyclic状态标 非Cyclic指令启动模式设 非Cyclic指令的读时 非Cyclic指令的启动(扩展模式 RTEX通信IC的送收 指令数据块构成(16字节模式/32字节模式共通 T的设定与轴间同步模 指令帧头(指令 Update_Counter的设 控制位(指令 响应数据块构成(16字节模式/32字节模式共通 指令代码echo和响应数据(响应Byte1、 响应帧头(响应 状态标志(响应 输入信号状态标志(响应 辅指令的指令数据块构成(32字节模 辅指令的响应数据块构成(32字节模 辅指令代码echo和响应数据(指令 Cyclic指令一 NOP指令(指令代码 Profile位置控制(PP)指令(指令代码 Cyclic位置控制(CP)指令(指令代码 Cyclic速度控制(CV)指令(指令代码 Cyclic转矩控制(CT)指令(指令代码 非Cyclic指令一 通常指令(指令代码 重启指令(指令代码 属性C参数有効化模式 系统ID指令(指令代码 系统ID指令的Type_Code一 原点复位指令(指令代码 原点复位指令的Type_Code一 箝位模 指令(指令代码 代码(AlarmCode)的设 属 参数指令(指令代码 参数指令的Type_Code一 关于MINAS-A6N系列的参数个 关于MINAS-A6N系列的参数属 通过RTEX参数写入/EEPROM写入保护功 Profile指令(指令代码 停止命 监视器指令(指令代码 警告标志的bit分 指令错误(指令代码 通信异常(指令代码：□□h/响应代码 Cyclic位置控制(CP)动 指令追随处理(伺服OFF时的指令位置 事 指令位置的 原点复位动 Cyclic速度控制(CV)动 Cyclic转矩控制(CT)动 Profile位置控制(PP)动 Profile绝对定位[Type_Code: Profile相对定位[Type_Code: Profile位置箝位绝对定位[Type_Code: Profile位置箝位相对定位[Type_Code: Profile连续运转(JOG)[Type_Code: Profile原点复位1(HOME+Z相)[Type_Code: Profile原点复位2(HOME)[Type_Code: Profile原点复位3(Z相)[Type_Code: Profile原点复位4(POT/NOT+HOME)[Type_Code: Profile原点复位6(POT/NOT+Z相)[Type_Code: 控制模式切 前馈功 RTEX通信相关的保护功 RTEX连接通信异常保护 RTEX连接通信异常保护 RTEX硬件异常保护 RTEX通信相关的警告功 网络电缆断线处所的特定方 <MINAS-A6：可使用×：不可使用○○○○○○○○×○×○○○○○×○×○○○○○○○○○○○○○×○○○○○○○○○○○○○×○CPU1CPU2CPU1Ver1.05CPU25-2-13,8-6-5-4-CPU1Ver1.20CPU26-9-2,6-9-2-2,2-4-2,6-8,7-3,9-2)SlowStop6-3-7,9-2-1,2-4,6-3-3,9-4-7-1-6-2,9-6-6,6-8 6-6,6-6-4,6-6-1-2,4-2-2,7-4-2-3,4-3-3,6-9-7-3,9-6-9-1,6-9-3-3-2-5-1,2-5-2,6-4-1,6-5-6-6-1,6-8-1,6-9-1,6-9-2-5,3-2,3-4,4-2-2,4-2-4-5,4-7-2,5-2-4,5-2-7-1,7-2,7-3,9-3-2,7-1,7-2,8,9-2-5-2,6-6-2-5,4-2-5,4-8,9-5-2-13,9- SX-ZSV00022：技术资料(基本功能规格编) 上位上位主从RTEXRTEXRTEXMINAS-节点地址MINAS-节点地址MINAS-节点地址(n<= 控制的主站・从站方式的100Mbps实时通信系统。RTEXRTEX 关于配线的详细内容请参照参考规格书(SX-DSV03174下述为网络接口相关的基本规格。 拓扑结环物理100BASE-TX(IEEE波特网络状态2个(COM、节点地址(MAC-ID)的设旋转开关2位(前面设定范围0～31(出厂设定为通信周(物理数据传送0.0625、0.125、0.250、0.5、1、指令0.125、0.250、0.5、1、2、控制模CP:CyclicCV:CyclicCT:Cyclic连接电适用TIA/EIA-568规格的CAT5e以上电缆长节点间：最大全长：最大(注)请在满足上述两个条件的范围内使用另外，超过上 b)的条件下使用时，请咨询本公司连接从站(轴通信周期=0.0625ms]时：最大4通信周期=0.125ms]时：最大8通信周期=0.250[ms]16通信周期=0.5、1.0、2.0ms32(注)・全部是16字节模式时的轴数。因为32字节模式是使用16字节模式的2轴的收发数所以连接轴数是16字节模式时的1/2（尾数去除・依赖于上位装置的运・MINAS-A5N周期设定为与A5N相同的通信周期（0.5ms1.0ms）后使用。数据包大16字节模式：送16字节1632字节模式：送32字节32通信检CRC-节点地址(MAC-IDMINAS-A6N系列的前面板构成如下7LED(2COMLEDLINKPIN123-・节点地址(MAC-ID)请用10进制数设定。通过上位MSD侧的旋转开关和下位LSD侧的旋转开关进行设定。例)MAC-ID=13时：设定MSD=1、LSD=3・设定的节点地址(MAC-ID)在控制电源接通时只有一次被因此，电源接通后即使变更也无法反应到控制上，因为电源重启后才有效，请注意・为了避免故障，电源接通后请不要变更・节点地址(MAC-ID)的设定范围是从0到31如果设定值超过31，发生Err82.0(节点地址设定异常保护)・上位装置(主站)需要指定指令的Byte0.bit4～0节点地址(MAC-ID)后发送信息。如果与伺服驱动器的设定值不同，发生Err86.0(Cyclic数据异常保护1)。名内通信周指令CPP/C控制模代内位置PositionMode位置PositionMode速度VelocityMode转矩TorqueModeMINAS-A6N系列对应下表所示的通信周期／指令更新周期、控制模式、以及数据大小。全闭环控制时只对应位置控制(PP、CP)。无法切换到CV、CT。（（注・通信周期、指令更新周期的对应和部分MINAS-A5N系列不同・在通信周期0.25[ms]以下时，电子齿轮比仅支持1/1・上位控制器的通信周期精度请设计在±0.05・全闭环控制在[A6NE]中不・半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视功能在[A6NE]中不可16◎半/全闭环对应、○：只对应半闭环、－：未对通信周期指令更新周期-○○○○○○-○○○○○○-○○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○※半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视器功能(Pr7.22的bit4)有效时无法对应通信周期0.250[ms（NOP除外32字节◎半/全闭环对应、○：只对应半闭环、－：未对通信周期指令更新周期◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○◎◎○○相关参分属性参名设范单位内0R—设定伺服驱动器的控制模式0：半闭位置(PP/CP)/速度(CV)/转矩(CT)可切换控6：全闭只有位置(PP/CP)控上述以外：厂家使用(设定7R-—设定RTEX通信的通信周期-1：将Pr7.91的设定设上述以外：厂家使用(设定7R—设定值=指令更新周期/通信周期1：12：27RRTEX能扩展-—[bit0RTEX通信的[bit1]设定使用了 T时请设定为0。0：轴间半同步模式(部分非同步1：轴间完全同步模式(完全同步※详细内容请参照4-2-1-1[bit4]半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视器功能设0：无1：有※全闭环控制时跟此bit的设定无关，可以监测外部位移传感器位置信7R 00000、1000000、2000000否则会发生Err93.5“参数设定异常保护4((注另外，关于RTEX的功能扩展(Pr7.22)，也务必设定成与上位装置一致。设定不同时的动作通信周期0.5[ms]、指令更新周期1.0[ms]、半闭环控制、16字节模式、轴间半同步模式的情况・Pr0.010・Pr7.203・Pr7.2121.0[ms]0.5[ms]x2※在Pr7.20≠-1时不设定Pr7.91也无上述设定的情况下，可以切换CP/CV/CT控制模式。CP/CV/CT控制模式根据指定的指令代码((注在不支持Pr7.20“RTEX通信周期设定”、Pr7.91“RTEX通信周期扩展设定”与Pr7.21“RTEX指令更新周期比设定”、以及电子齿轮比的组合条件时会发生Err93.5“参数设定异常保护4”。网络状态状态LED(COM/LINK)和RTEX通信网络LEDCOMLEDLINKLED的表示状态和RTEX通信状态如下表COMLEDLINKCOMLEDLINKCOM表示状内灯绿灯闪绿灯红灯闪RTEX通信相关的可清除红灯RTEX通信相关的不可清除LINK表示状内灯未连(送信侧节点的电源未接通或者电缆断开绿灯正常连(送信侧节TX和自节RX处于电气正常连接状态・RTEX通信以外 (例如Err16.0)发生时，如果同时发生RTEX相关 COMLED根据上述变化为红灯闪烁或者红灯亮但是，此时，因为7段LED显示先发生 并非RTEX通信相 ，所以请注意・与实际电缆的连接状况无关，电源接通时时发出复位指令后，一瞬LINKLED灯亮，但是这是伺服驱动器内部初始化处理的，并非异常。・根据Pr7.23(RTEX功能2)bit4的设定，可以COMLED灯条件。RTEX通信数据的传送协・通信和伺服的同步位确立状态下，指令收信、响应送信的时序是不定的。本章的时序图是在同步确立的状同步是否完成可以通过监视器指令的逻辑输出信号(扩展部分)进行・Update_Counterechoback即返回echoback(Update_Counter_Echo)。Update_Counter和指令代码对应，但是送信数据和收信数据并非匹配，所以请注意。・通信周期为0.0625、0.125ms时关于切换控制模式时的响应，指令代码的echoback的响应时间， 3-1-2节的时序图。・指令代码或者自变量等有问题，指令无法正常接收时，指令错误位(CMD_Error或者1后返回。并非如此指令错误位如果0，意味着可以正常接收到伺服驱动器。因此，为了准确的传送指令，到echoback返回为止请务必保持指令代码的值。・动作指令(位置・速度・转矩指令)请在伺服启动指令ON后、至少经过100ms后进行设定。关于时间表请参照基本功能规格篇SX-ZSV00022(9-2项)。通信周期0.0625ms/指令更新周期0.125ms上次NC演算结

NC演算周期0.125ms(指令更新周期0.125ms通信周期0.0625ms交

Pr7.20=-Pr7.21=Pr7.91=主站

W

W

W

W

W 主站RX(响应

C[N-U[N-C[N-U[N-

C[N-U[N-

_Echo立即回

对于Cmd[N]的指令/响应处→Command_Code_Echo不立即回

(注)依赖于控制模式的数据响应从Cmd[N-1]到Cmd[N]切换控制模式时，将变更后的模式下的演算结果返回的时Pr7.20=-通信周期Pr7.20=-上次NC演算结主站主站TX(指令

NC演算周期(指令更新周期通信周期RWRWRWRWW

Pr7.21Pr7.21=Pr7.91Pr7.91=RWRWRWRWRWRWCmd[N-Cmd[N-t[N-Cmd[N-Cmd[N-t[N-

_Echo立即回

对于Cmd[N]的指令/响应处→Command_Code_Echo不立即回

(注)依赖于控制模式的数据响应从Cmd[N-1]到Cmd[N]切换控制模式时，将变更后的模式下的演算结果返回的时通信周期0.125ms/指令更新周期0.250ms上次NC演算结主站主站RX(响应

NC演算周期(指令通信周期交W

Cmd[N-

W

Pr7.20=-Pr7.21=Pr7.91=W

_Echo立即回

上上次NC演算结NC演算周期(指令通信周期Pr7.20=-Pr7.21=主站数交WPr7.91=WWW主站TX(指令主站RX(响应Cmd[N-伺服数据交_Echo立即回 指令/响应处伺服演对于Cmd[N]的指令/响应处→Command_Code_Echo不立即回对于Cmd[N]的指令/响应处→Command_Code_Echo不立即回通信周期0.250ms/指令更新周期0.250ms通信周期0.250ms/指令更新周期0.5ms上次NC演算结主站主站RX(响应

NC演算周期(指令通信周期交W

Cmd[N-

W

Pr7.20=-Pr7.21=W

_Echo立即回

上上次NC演算结NC演算周期(指令通信周期 交Pr7.20=Pr7.21=主站WWWW主站TX(指令主站RX(响应Cmd[N-伺服数据交_Echo立即回 指令/响应处伺服演对于Cmd[N]的指令/响应处→Command_Code_Echo不立即回对于Cmd[N]的指令/响应处→Command_Code_Echo不立即回通信周期0.5ms/指令更新周期0.5ms通信周期0.5ms/指令更新周期1.0ms上次NC演算结主站主站RX(响应

(指令更新周通信周期 交W

Cmd[N-

W

Pr7.20=Pr7.21=W

_Echo立即回

上上次NC演算结NC演算周期(指令通信周期Pr7.20=Pr7.21=主站数交WWWW主站TX(指令主站RX(响应Cmd[N-伺服数据交_Echo立即回 指令/响应处伺服演对于Cmd[N]的指令/响应处→Command_Code_Echo不立即回对于Cmd[N]的指令/响应处→Command_Code_Echo不立即回通信周期1.0ms/指令更新周期1.0ms通信周期1.0ms/指令更新周期2.0ms上次NC演算结主站主站RX(响应

(指令更新周通信周期 交W

Cmd[N-

W

Pr7.20=Pr7.21=W

_Echo立即回

上上次NC演算结NC演算周期(指令通信周期Pr7.20=-Pr7.21=主站数交WPr7.91WWW主站TX(指令主站RX(响应Cmd[N-伺服数据交_Echo立即回 指令/响应处伺服演对于Cmd[N]的指令/响应处→Command_Code_Echo不立即回对于Cmd[N]的指令/响应处→Command_Code_Echo不立即回通信周期2.0ms/指令更新周期2.0ms的传送通信周期2.0ms/指令更新周期4.0ms的传送上次NC演算结主站侧演主站TX(指令

Pr7.91Pr7.21=Pr7.20Pr7.91Pr7.21=Pr7.20=-通信周期 RW演RWRW演RWW 演Cmd[N-Cmd[N-

_Echo立即回

对于Cmd[N]的指令/响应处→Command_Code_Echo不立即回Cyclic指令的Cyclic指令／响应的数据块的Byte2～7以及32字节模式时的Byte24～31作为指令位置和前馈数据等的实时数据传送用的Cyclic传送区域使用。另外，关于指令的数据块的Byte12～15(Command_Data3)，根据Pr7.35(RTEX指令设定1)也可以作为Cyclic传送区域使用。 参照7-7章。Byte8～15(Response_Data2/3)32Byte20～23(Sub_Response_Data1)，根据Pr7.30～Pr7.32(RTEX监视器选择2/3/4)也可以作为Cyclic传送区域使用。参照4-3-1关于Cyclic指令领域的数据，并非特殊传送步骤，接收指令后立即反应到控制上。另外，关于响应也将的值返回。主指令：16字节模式/32654321065432100MAC-0ActualMAC-11223344556677非8899辅指令：3265432106543210000非Cyclic非Cyclic指令／响应的数据块的Byte8～15以及32字节模式时的Byte17～23作为参数设定等的事件触发型数据传送用的非Cyclic传送区域使用。主指令：16字节模式/32654321065432100CMAC-0RActualMAC-11223344556677非8899辅指令：3265432106543210000非Cyclic状态标通常指令(□0h)以外的指令时，响应的Byte9.bit7～4表示非Cyclic指令名内7在接收指令后的处理中，发生时变为165预通常将0返回4指令处理中，变为132字节时，响应的Byte16.bit6～4表示辅指令的状态名内6在接收指令后的处理中，发生时变为15处理被执行，但是如果有问题则变为14指令处理中，变为1非Cyclic值3-3-1值3-3-13-3-属性单位7BRTEX能-—参数指令(指令26h)示例：(位置控制下基准指参数指令(指令26h)示例：(位置控制下基准指令是20h第一第二基准指基准指 基准指 基准指基准指 基准指 (伺服驱动器中的 参数处理根据MINAS-A4N互换模式(Pr7.23.bit5=0)，发送非Cyclic指令(包含辅指令)时，请进行以下步骤务必通过「基准指令」(务必通过「基准指令」(例如20h)对所希望的非Cyclic(关于Type_Code、Index以及Command_Data3等请事前或者同时设正常的代码返回，如果Busy位为0，确认ERR位以及WNG位后的必要数据导入内部，基准内10h、20h、30h、※辅指令的情况 mand_Code=0h作为基准指令指令代码的变化作为处理的触发，1次触发只能进行1例：参数变更时的非Cyclic指令操作多个参数连续变更的情况下，1个参数变更后，每次指令代码都需要返回基准指令(例如20h)。请*1)(20h)到参数指令(26h)伺服驱动器接收给到多个通信周期的同一指令时，指令变化时只进行一次处理（边沿处理 Busy变为0，以及确认指令代码(包含Type_Code等)的正常代码，将通常指令（20h）返回。接完接完指受理0or10or1指令20h的数数据确指令20h的数Axh(Bit7为指时 (位置控制下基准指令是20h*1)时间Ta,Tb类处理，多数情况下Tb为0，Busy不变为*2) 处理中(Busy为1)的状态下，如果执行别的非Cyclic指令，变为指 (0101ｈ)*4)确认处理完成(Busy为0)后请将指令返回通常指令(20h)。(但是，原点复位处理的一部分中断。*5)处理被执行，但是如果有什么问题的话，WNG1。处理中的错误并非指令错误，用ERR位表示。部分指令(EEPROM写入指令等)在处理中可能会发生错误。如果处理中发生错误，因为ERR位为1，所以此时请重试。接完 接完 处理00指令20h的数不读数指令20h的数(位置控制下基准指令是20h*1)时间Ta,Tb处理，多数情况Tb为0接完 接完 处理0or10or1指令20h的数不实际指令20h的数(位置控制下基准指令是20h*1)时间Ta,Tb *3)部分指令(EEPROM，ERR1。1)非Cyclic1)非Cyclic2)mand_Data3(注)但是，关于Command_Data3是除了前馈数据设定时辅指令自变量 mand_Data1依据非Cyclic指令的启动条件作为扩展模式(Pr7.23.bit5=1)，基准指令变化时，以下的条件也可以启动非Cyclic指令。但是，因为有部分指令例外 确认各指令的说明(5章、6章)注意事・ 个周期下无法更新需要同时变更的多个数据时 使用此模式・Profile动作是在将指令代码从通常指令(10h)变更到Profile指令(17h)的时序下启动。但是，关于Profile动作中的目标位置以及目标速度更新，指令代码依然保持17h，通过更新目标位置(TPOS)、目标速度(TSPD)，伺服驱动器接收RTEX通信数本章对RTEX通信IC内置的送收 器上分配的1个或两个数据(从站1轴：16Bytes或32Bytes)相关内容进RTEX通信IC的送收 RTEX通信 32bytes

16*1)上图中的数据块编号从[#0]到[#31]表示从站的连接顺序。指令数据块构成(16字节模式/32字节模式共通)指令被从主站(上位装置)发送到从站(伺服驱动器)。0MAC-ID(0～1T20000300EX-EX-4L567H8L9HLH(注)・用Byte1的指令代码规定从Byte4到Byte15・多个字节数据的配置为低字节序(下位字节优先)・未使用bit请设定为0指令代码和指令自变量(指令Byte1、1T・设定・指令代码分别作为指令位置等的实时数据传送用的「Cyclic指令代码」和作为参数设定等的事件触发型数据传送用的「非Cyclic指令代码」两大类。「Cyclic指令代码」分配到指令的Byte1bit6～4，规Byte4～7的数据Cyclic指令代码」非配到Byte1的bit3～0，规Byte8～15的数据・如果未对应的Cyclic指令代码被设定，发生Err86.1(RTEXCyclic数据异常保护2)※参照下图T・在轴间全同步模式下使用。※参照4-2-1-1节・设定Cyclic指令代码规定的指令数据※参照各指令的说明(5章、6章)・设定用非Cyclic指令代码规定的指令数据※参照各指令的说明(5章、6章)・设定用非Cyclic指令代码规定的指令数据※参照各指令的说明(5章、6章)1T0参4-2-1-11012345601Profile位置控制模式2Cyclic位置控制模式3Cyclic速度控制模式4Cyclic转矩控制模式只有复位解除后的无效数据送信时，Cyclic指令代码为NOP(bit6～4为0)，之后，作为使用的控制模式(PP/CP/CV/CT)，NOP请不要送信。各指令 参照5章、6章另外，Pr7.22(RTEX功能扩展设定1)的bit1设定为1时，伺服驱动器内部的整个控制周期与 属性単位7RRTEX能-—[bit1]设定使用 T时请设定为0。[bit2]厂家使用[bit3]未使用轴间半同步模式(Pr7.22-此模式时，接收位置指令等的动作指令的时间是一致的，但是动作指令以外的部分功(模拟监视器功能等)在轴间不・不使 TT更T更新周指令更新周通信周轴32 T010轴32 T010轴32 T010<3轴同步示例(通信周期0.0625[ms]、指令更新周期0.125[ms]的情况下MINAS-A6N的全部内部演算处理的启动时间在多个轴间进行同步时使用的模式。动・对于全部轴设 T为同一值，请通过2ms周期进行更新T如果没有正常更新，通信未正常确立(COM-LED绿灯灭)，或者不・请注意到通信确立完成(COM- 亮绿灯)的时间在轴间的偏差・即使同步完成后，动作启动的时间下伺服驱动器通信异常发生(特别是PP控制模式启动时要注意)请注意是因为不能取得轴上位控制器的指上位控制器的指令更新通信周333222111 重启解除无效数据通信有效数据通信指令代00h20h(Cyclic位置控制指令<Update_Counter的设定示例(指令更新周期是1ms的情况0MAC-ID(0～・区别指令／响应・指令设定为0・如果设定为0以外发生Err86.0(RTEXCyclic数据异常保1・设定指令更新周期下加起来的・在伺服侧将检出指令更新的时间作为目・因为伺服将此数据反馈到响应中，也可以利用看门狗时钟确认伺服是否在正常动作MAC-・设定伺服驱动器的节点地址・如果设定了与实际的设定值不同的节点地址，发生Err86.0(RTEXCyclic数据异常保护1)Update_Counter通过上位装置的数据更新时间根据指令更新周期被加起来。如并非是否实际更新，而是因为正在向伺服驱动器传送指令更新时间，所以指令数据块的内容未变更时也要使其相加。*1)1*2)0控制位(指令20000300EX-EX-・设定伺服ON/OFF指令0：伺服 1：伺服执行伺服ON指令。・设定增益切换指0：选择第1增 1：选择第2增・实时自动调整无效，且第2增益有效，且根据RTEX通信增益切换，但是有效时此信号变为有效・设定转矩限制切换指令・参数Pr5.21(转矩限制选择)的值为34时，此信号有・设定原点复位动作控制指令・此bit1时，检出原点基准触发信号(Z相等・原点复位指令以外，此信号无・Profile控制(PP)模式时，立即停止内部指令生成处理，结束Profile动作・Profile控制(PP)模式时，通过设定的度停止，结束Profile动作・Profile控制(PP)模式时，通过设定的度停止，暂时结束Profile动作・设定转矩控制(CT)时速度限制的切换指令・参数Pr3.17(速度限制选择)为1时，此信号有效EX-・进行外部输出信号的RTEX操作输出(EX-OUT1/EX-OUT2)・在接口连接器(X4)分配RTEX操作输出(EX-OUT1/EX-OUT2)时，此信号变为有效・此信号对伺服控制无影外部伺服ON外部伺服ON(EX-RTEXON到伺服控制处理的伺服ON指令<RTEX通信时：分配外部伺服ON输入(EX-SON・分配外部伺服ON输入(EX-SON)时，伺服控制处理的伺服ON指令是此bit和外部伺服ON输入(EX-SON)共同成为伺服ON状态时启动的。未分配外部伺服ON输入(EX-SON)时，只有此bit另外，端子分配时原则上应使一个端子在所有控制模式下均为相同的功能。 发生时以及主电源OFF等的状态(伺服未准备状态)，或者电机在旋转中的状态(30r/min以上)下，无法伺服ON。是否是伺服准备状态请确认响应 Byte2.bit6(Servo_Ready)0。因此，伺服ON转移后进行CP控制(Cyclic位置控制)时，在伺服OFF状态下再次设定上位装置的坐标系，将实际位置的值设定到指令位置后，请发送伺服ON指令。参照7-1-1・在Profile位置控制动作中(In_Progress=1)伺服OFF时，取消Profile处理・伺服OFF中，即使Cyclic指令是CV/CT，伺服内部处理也是位置外部外部伺服ON(EX-安装的支持软件的伺服ON指令 到伺服控制处理ON<安装的支持软件使用时：分配外部伺服ON输入(EX-SON)的情况・通过安装的支持软件执行「试运转功能」、「频率特性分析功能(FFT功能「Z相搜索未分配外部伺服ON输入(EX-SON)时，只有通过安装的支持软件使伺服ON指令有・安装的支持软件上的伺服ON输入状态的监视器值为「到伺服控制处理的伺服ON指令」・在执行「试运转功能」、「频率特性分析功能(FFTZ相搜索功能」、「配为1，而即便在RTEX通信确立状态下RTEX伺服ON指令为伺服OFF时，也可进行「试运转功能」等参数名范单功7A扩展-—bit0：RTEX通信确立时的PANATERM执行有(0：无效、1：・在RTEX通信确立状态下执行「试运转功能」、「频率特性分析功能(FFT功能Z相搜「配合增益功能」时，会发生警告D2「PANATERM指令执行警告」，并通知处于PANATERM指令的伺服状态。在PANATERM指令的伺服ON状态时，RTEX应答的Servo-Active变为OFF・RTEX确立状态下在通过「引脚定义设定」向伺服写入引脚分配信息时，・警告D2发生中不可使用下述RTEX－重启指令(属性C参数有效－原点复位指令－参数指令(参请在能够立即断开电源的状态等务必确保周边安全的基础上执行1B-Gain_SW0PI动作Gain_SW=1→P动作实时自动调整无效，且第2增益有效，且通过RTEX通信增益切换有效时，可以根据切换增益0：选择第11：选择第2 01222还有，实时自动调整无效，且第2增益无效时，可以通过Gain_SW切换速度环P/PI控制0：PI控制(速度环积分有 00TL_W=TL_SW=Pr2TL_W=TL_SW=Pr234属性单位5B转矩限制—※Pr0.13(第1转矩限制)、Pr5.22(第2转矩限制)SL_SW=SL_SW=01Pr3.17(速度制限选择)的设定值是1SL_SW=SL_SW=013B—3B2过3BPr3.17「速度制限选择」=1定时，设定SL_SW1时的速外部输出信号操作指令(EX-RTEX操作输出1(EX-OUT1)或者RTEX操作输出2(EX-OUT2)分配到接口连接器(X4)的外部输出信号SO1或者SO2时，可以执行输出信号的操作。状态如下。重启后RTEX通信未确立时，RTEX确立后断开时考虑到根据RTEX通信的控制位无法操作，属性单位7C-—时时RTEX功能RTEX操作输出EX-bit00EX-OUT1=EX-OUT1=bit01EX-OUT1=EX-OUT1=RTEX操作输出EX-bit10EX-OUT2=EX-OUT2=bit11EX-OUT2=EX-OUT2=响应数据块构成(16字节模式/32响应是通过从站(伺服驱动器)被发送到主站(上位装置0Actual_MAC-ID(0～123SI-/E-SI-/EX-SI-SI-SI-4L567H8L9HLH(注)・指令的Byte1的指令代码规定从响应的Byte4到Byte15・多个字节数据的配置为低字节序(下位字节优先)・bit0指令代码echo和响应数据(响应Byte1、1・指令错误发生时返回在接收指令阶段(处理执行前)，错误发生时变为1・将指令代码echoback值返回・返回Pr7.29(RTEX监视器选择1)指定的监视器数据Pr7.29设定监视器指Type_Code(8bit大小)，指定监视器数据。关于新设Type_Code，请参照6-9-1节。作为例外，Pr7.29=0时与MINAS-A4N互换，返回实际位置(Type_Code=07h・配置为低字节序(下位字・将非Cyclic指令代码规定的响应数据・将非Cyclic指令代码为0h(通常指令)返回时，Pr7.30(RTEX监视器选择2)指定的监视器数据。Pr7.30设定监视器指令的新设Type_Code(8bit大小)，指定监视器数据。关于新设Type_Code，参照6-9-1节作为例外，Pr7.30=0时与MINAS-A4N互换，返回实际速度(Type_Code=05h・配置为低字节序(下位字・将非Cyclic指令代码规定的响应数据・非Cyclic指令代码为0h(通常指令)时，返回Pr7.31(RTEX监视器选择3)指定的监视器数据。Pr7.31通过设定监视器指令的新设Type_Code(8bit大小)，指定监视器数据。关于Type_Code，请参6-9-1节作为例外，Pr7.31=0时与MINAS-A4N互换，返回转矩(Type_Code=06h・配置为低字节序(下位字响应帧头(响应0Actual_MAC-ID(0～・区别指令／响应・将Update_Counterechoback值返回・使用到伺服驱动器收信处理的有无确认・返回伺服驱动器的节点地址・不是echoback，是伺服驱动器的实际设定值(电源接通时的旋转开关设定状态标志(响应2・伺服ON状态下(电机通电状态1返回・通过动态制动器等中，也是伺服OFF状态・在PANATERM指令的ON0・伺服准备(可以转换到伺服ON)状态下，将1返回・将・发生警1・是否箝位警态通过Pr6.27(警告箝位状态设定)进行设定。基本功能规格编SX-ZSV00022(7-3章)。参照技术资料・转矩限1・根据参数等限制内部转矩指令状态下变为1・关于转矩控制时的输出条件，根据Pr7.03(转矩限制中输出设定)可以设定。参照技术资料的基本功能规格编SX-ZSV00022(6-1章)。・在原点复位完成(箝位模式除外)时返回1，在完成(原点确定)后保持1・当接收原点复位指令(箝位模式除外)后暂时清除为0・绝式模式时(绝对式作为绝对式使用时，或者全闭环控制模式下外部位移传感器作10。・重启指令(□1h)执行时也被初始化成与控制电源接通后相同的位置信息。此bit也被初置信息会进行初始化，并且本bit也会进行初始化。内部指令位置生成完成(退出完成)将0返回.信号选择方法的参照4-3-3-2节・如下表表示，各控制模式下标志的功能有所改变 功控制模内定位完位置控(CP、・与外部输出信号下的定位完成输出(INP)同样，输出条通过参数Pr4.31(定位完成范围)、Pr4.32(定位完成输出设定)、Pr4.33(INP保持时间)进行设定。参照技术资料基本功能规格编SX-ZSV00022(4-2-4速度一速度控・电机实速度与指令速度一致时将1返回・-N)参数Pr4.5(速度一致宽度)进行设定。参照技术资料基本功能规格编SX-ZSV00022(4-3-2转矩控・电机实速度与速度限制值一致时将1返回・输出条件通过参数Pr4.35(速度一致宽度)进行设定参照技术资料基本功能规格编SX-ZSV00022(4-3-2伺服准备(可以转变到伺服ON)状态时，返回1 通信和伺服的同步确立」条件全部成立时，变 1 主电源确未发 伺服准备状(可以转变到伺服通信同步・轴间半同步模式(Pr7.22-bit1=0)下通信周期和指令更新周期的比为1:1以外轴间全同步模式(Pr7.22-bit1=1) T未被正常加起来时，没有成为伺服准备状态・作为例外处理，重启指令的属性C参数有效化模式处理中，值不定。内部位置指令生成状态(In_Progress)/主电源OFF警 Pr7.23(RTEX功能扩展设定2)的bit8，选择分配到状态标志的bit1的信号。属性单位7BRTEX能-—[bit8In_Progress/AC_OFFRTEX态选0：In_Progress,输入信号状态标志(响应响应的Byte3是接口连接器(X4)的外部输入3SI-/E-SI-/EX-SI-SI-SI-・MINAS-A6N外部输入信号的连接端子8个输入，关于此端子功能以及逻辑可以进行个别分配。参照技术资料的基本功能规格SX-ZSV00022(2-4-1・未进行端子功能分配时，此状态的bit的值为0另外，同一端子在每个控制模式可以分配另外的功能，但是切换控制模式时，请注意有效状态和无效状态的改换。基本上每个端子在所有的控制模式请分配相同的功能。・因为SI-MON1和EXT1、SI-MON2和EXT2、SI-MON3和EXT3、SI-MON4和EX-SON、SI-MON5和E-STOP配置相同的bit所以不能重复设定。重复设定时发生Err33.0(输入重复分配异常1保护Err33.1・此状态非物理状态(输入晶体管ON/OFF状态)将逻辑状态(功能激活侧为1)返回。但是，关于驱动 ・EXT1、EXT2、 并非箝位完成状态，表示输入信号的状态・关于驱 输入(POT/NOT)，功能无效时(Pr5.04=1)关于响应条件、状态位配置、状态逻辑根据参Pr7.23(RTEX功能扩展设定2)5.04=1)可以进行下述设定。MINAS-A4N系列为CCWL、CWL，但是MINAS-A6N系列变化为POT、NOT，所以与MINAS-A4N系列互换，需要Pr0.00(旋转方向设定)。参照技术资料的基本功能规格编SX-ZSV00022(4-1节)7BRTEX能-—RTEX状态响应条件设定0：POT为bit1、NOT为bit01：NOT为bit1、POT为bit0章・伺服驱动器内部获取输入信号时进行去除噪音滤波处理，因此产生检出延迟。根据经过此检出延迟和通信产生的传送延迟加在一起的延迟时间为数ms。此延迟时间成为问题的情况下，请直接将传感器信号接到上位装置。辅指令的指令数据块构成(32字节模 辅指令从主站(上位装置)发送到从站(伺服驱动器)000LHLHLH(注)・Byte16的辅指令代码规定从Byte17到Byte23的构成・多个字节数据的配置为低字节序(下位字节优先)・未使用bit请设定为0辅指令代码和辅指令自变量(指令000・用来为了判断是否是辅指令的・请务必设定为1・32字节模式此bit1时，发Err86.0(RTEXCyclic数据异常保1・设定辅指令代码・与非Cyclic指令基本是同样的功能。辅指辅指通系统监视・设定辅指令代码规定的指令数・设定辅指令代码规定的指令数・设定辅指令代码规定的指令数・设定Pr7.36(RTEX指令设定2)选择的数据(前馈数据)。参照7-7章。・设定Pr7.37(RTEX指令设定3)选择的数据(前馈数据)。参照7-7章。各辅指令 参照第6章辅指令的响应数据块构成(32字节模 辅指令的响应从从站(伺服驱动器)发送到主站(上位装LHLHLH(注)・Byte16的辅指令代码规定从Byte17到Byte23的构成・多个字节数据的配置为低字节序(下位字节优先)辅指令代码echo和响应数据(指令・辅指令发生错误时返回1在接收辅指令阶段(处理执行前)，发生错误时变为1・表示辅指令的状在接收指令后的处理中，发生时变为1・表示辅指令的状处理被执行，但是有任何问题时变为1・ mand_Code的echoback值返回・将Sub_Type_Code的echoback值返回・将Sub_Indexechoback返回・返回辅指令代码规定的响应数Pr7.32设定为监视器指令的标准的Type_Code，指定监视器数据。关于Type_Code，请参6-9-1项・配置为低字节序(下位字・返回Pr7.33(RTEX监视器选择5)指定的监视器数据Pr7.33设定为监视器指令的标准的Type_Code，指定监视器数据。关于标准Type_Code，请参照6-9-1项。Pr7.33=00返回・配置为低字节序。(下位字节优・返回Pr7.34(RTEX监视器选择6)指定的监视器数据Pr7.34设定为监视器指令的标准的Type_Code，指定监视器数据。关于标准Type_Code，请参照6-9-1项。Pr7.34=00返回・配置为低字节序。(下位字节优Cyclic指令Cyclic指令Cyclic指令并非特别传送步骤，正常接收指令后立即反应到控制中。根据Cyclic指令切换伺服驱动器内部的控制模式。全闭环控制时，只对应位置控制。如果进行 CV(速度控制)、CT(转矩控制)收信，则为指令错误。其他，关控制式和信周／指更新期的应参照25。控制模简称代内位置PositionMode设定目标位置、目标速度、加度(参数)，在伺服动作指令的更新(送信)是，伺服ON后，请经过约100ms后再输入。位置PositionMode动作指令的更新(送信)是，伺服ON后，请经过速度VelocityMode动作指令的更新(送信)是，伺服ON后，请经过转矩TorqueMode动作指令的更新(送信)是，伺服ON后，请经过NOP指令(指令代码尤其在伺服ON状态下，如果发送NOP指令，控制位变为无效无法进行伺服OFF，请注

MAC-

Actual_MAC-12 4

Command_Code任

23

Command_Code_EchoL 任78

默认：Actual_Position[指令单位 9

任

默认：Actual_Speed[指令单位/s]or[r/min] L 任

默认：Torque H名

指 响[大小32bit默认：电机的实际速[大小]：带符号[单位]：通过Pr7.25(RTEX速度单位设定)设

1 默认：到电机的指令转[单位]：0.1%

[r/min※Response_Data1/2/3的选择方法请参照4-3-1节Profile位置控制(PP)指令(指令代码指定目标位置、目标速度、加 度，在伺服驱动器内部生成位置指令后进行动作的位置控制模式。另外，动作指令的更新(送信)，请在伺服ON后，经过约100ms后输入。如果接收此指令，伺服驱动器的内部控制模式切换到位置控制。位置控制的详细方框图请参照技术资料的基本功能规格编SX-ZSV00022(5-2-1节)。全

C

MAC-

Actual_MAC-12 4

Command_Code

23

Command_Code_EchoLTarget_Position8

默认：Actual_Position[指令单位 9 Cyclic

依赖于非Cyclic依赖于非Cyclic

依赖于非Cyclic指令 依赖于非Cyclic指令 指指令位位置指生成处位控制速控制转控制目标速加速度(参数度(参数电机编名指响[设定范围 ※单圈旋转绝对式功能有效SX-ZSV00022(6-2-2节)。——默认：电机的实际位[大小]：带符号32bit[单位]：指令单位※Response_Data1的选择方法请参照4-3-1Cyclic位置控制(CP)指在上位装置生成指令位置，在指令更新周期下更新(送信)指令位置后进行动作的位置控制模式。另外，动作指令的更新(送信)，请在伺服ON后，经过约100ms后输入。如果接收此指令，伺服驱动器的内部控制模式切换到位置位置控制的详细方框图请参照技术资料的基本功能规格编SX-ZSV00022(5-2-1节)。全

C

MAC-

Actual_MAC-12 4

Command_Code

23

Command_Code_EchoLCommand_Position8

默认：Actual_Position[指令单位 9 Cyclic

依赖于非Cyclic依赖于非Cyclic

依赖于非Cyclic指令 依赖于非Cyclic指令 RTEXRTEX通指令位目标位位置指生成处位控制速控制转控制目标速加速度(参数度(参数电机编名指响[设定范围 ※单圈旋转绝对式功能有效SX-ZSV00022(6-2-2节)。——默认：电机的实际位[大小]：带符号32bit※Response_Data1的选择方法请参照4-3-1Cyclic速度控制(CV)指在上位装置生成指令速度，在通信周期下更新(送信)指令速度后进行动作的速度控制模式。另外，动作指令的更新(送信)，请在伺服ON后，经过约100ms后输入。如果接收此指令，伺服驱动器的内部控制模式切换到速度速度控制的详细方框图请参照技术资料的基本功能规格编SX-ZSV00022(5-2-2节)。全闭环控制，在2自由度控制(同步)模式时，接收到本指令时为指令错误。

C

MAC-

Actual_MAC-12 4

Command_Code

23

Command_Code_EchoLCommand_Speed[指令单位/sor8

默认：Actual_Position[指令单位 9 Cyclic

依赖于非Cyclic依赖于非Cyclic

依赖于非Cyclic指令 依赖于非Cyclic指令 指名指令速 [指令单位10[单位]：通[指令单位10[设定单位]：-电机最高速速～电机最高速RTEXRTEX通指令速目标位位置指生成处位控制速控制转控制目标速加速度(参数度(参数电机编※Response_Data1的选择方法请参照4-3-1节

[大小32bitCyclic转矩控制(CT)指在上位装置生成指令转矩，在通信周期下更新(送信)指令转矩后进行动作的转矩控制模式。速度限制值可以在参数中设定。另外，动作指令的更新(送信)，请在伺服ON后，经过约100ms如果接收此指令，伺服驱动器的内部控制模式切换到转矩控制。转矩控制的详细方框图请参照技术资料的基本功能规格编SX-ZSV00022(5-2-3节)。全闭环控制，在2自由度控制(标准/同步)模式时，接收到本指令时为指令错误。RTEX通指令转速度限制值(参数 位置指 控制 控制 控制目标速 加速度(参数 度(参数 电机编 Byte (0) MAC- Actual_MAC- Command_Code Command_Code_Echo Command_Torque 默认：Actual_Position [指令单位 依赖于非Cyclic指 依赖于非Cyclic指 Cyclic 依赖于非Cyclic指 依赖于非Cyclic指 名指响指令转[设定范围]：-电机最大转矩～电机最大转——[大小]：带符号32bit※Response_Data1的选择方法请参照4-3-1非Cyclic指令非Cyclic指令一 参照第3章。各动作 参照6-2章之后指令代名内的对Cyclic指令(如左通通常动作时使用另外，此指令是非Cyclic指令的基准指令○○○○○○重伺服驱动器被强制重启时，或伺服驱动器不重启属性C的参数有效时使用-▲○○○○系统通过ASCII返回Type_CodeIndex定的信○▲○○○○原点复执行原点复位动作、位置信息的箝位等时使用--△○△△进行代码的、当前发生的清除等时使用--○○○○参进行参数的、写入、EEPROM的写入等时使用--○○○○Profile位置控制模式(PP)下进行动作的启动时使--○监视进行位置偏差以及负载率等的监测时使○-○○○○-错指令的内容异常，伺服驱动器未受理时，Byte1bit71，响应仅响通信异伺服驱动器检出通信异常(CRC常)时，此响应返(CP制时、指令位置通过推定指令位置进行控※○：对应、△：部分对应▲：厂家使用(一般使 )－：未对对应对应○○○○○通常动作时使用另外，此指令为非Cyclic指令基主指令：16字节模式/32654321065432100CMAC-0RActual_MAC-1Command_Code1Command_Code_Echo22334L H4567LH5678L H8LH99L HLH辅指令：3265432106543210000L LHLHHLHHLHH名指响任Pr7.30(RTEX监视器选2)指定的数/Pr7.35(RTEX指令设1)指定的数※详情7-7-1Pr7.31(RTEX监视器3)指定的数任—任—任Pr7.32(RTEX监视器4)指定的数对应对应▲○○○○伺服驱动器给强制重启时，或者伺服驱动器不重启属性C的参数有效时使用<<为了避免不必要的故障的注意事执行重启指令时，请务必在伺OFF状态下进行。另外，根据需要通过制动器等使电机固定主指令：16字节模式/32654321065432100CMAC-0RActual_MAC-1122334L455667H78L8L90H90H非LL LL HH辅指令：32(未对应)：不能使用辅指令。请只通过主指令执行名指响设定Type_Codeechoback设定内软件重启模情参6-3-1、6-3-2设定Pr7.35(RTEX指令设1)指定的数※详情7-7-1到全到全指令代来自由全部的伺echo确认通过重启处理执未切断控制电源，软件重启(再启动)伺服驱动器通信异常发生但是为了确实的重启全部伺服驱动器，通过确认全部的伺服驱动器正常的接收了重启指令(□1h)，需要执行重启。为此，指令由重启指令(□1h)返回通常指令(□0h)时间下构成伺服驱动器重启另外，从重启指令返回通常指令的时间下，发生通信异常等，因为设想有部分伺服驱动器不能接收通常指令的情况，在最后接收重启指令(□1h)的状态下，即使发生通信超时，构成伺服驱动器执行重启处理。执行伺服驱动器的重启的步骤如下所示。到全部的伺服驱动器的指令代码，从通常指令(□0h)变更到重启指令(□1h)。此时，请注意Type_Code需要为001h，Index和Setting_Data需要为0。来自全部的伺服驱动器的返信指令代echo(Command_Code_Echo)的值成为□1h后，通常指令(□0h)或者，接收重启指令(□1h)状态下检出超时时执行重启处因为伺服驱动器为重启状态，来自伺服驱动器的返信不返回，主站检出超时。在检出超时后，请重置RTEX通信IC，并进行通信的再初始化。(注)重启中，输出信号为OFF(输出晶体管OFF属性C不断开控制电源、或强制重置(软件重置)伺服驱动器，在通行确立的状态下属C数变更值当启用属性C参数时，在本指令执行前不需要将参数写入到EEPROM(写入也可)另外，因为属性R的参数只有在重启后有效，所以此指令没有变为有效请执行控制电源的重置、或软件重置(Type_Code=001h)。另外，此时需要将执行前的参数写入EEPROM。关于各参数的属性请参照技术资料的基本功能规格编SX-ZSV00022(9-1章)。・伺服ON状态下如果接收此指令，发生指令错误(0045h另外，处理中请保持伺服OFF状态。此指令处理中如果执行伺服ON(Servo_On=发生Err27.7(位置信息初始化异・指令执行中请保持此指令以及指令自变量 等)・指令执行后，实际位置等的全部信息位置成为和被初始化重启时的状态同样的。另外，原点复位未完成状态(但是绝对式模式时除外)变为箝位未完成状态。指令正常结束后，请再次进行原点复位。指令执行中的状态以及输出信号如下述的状态。状态/输执行执行位置信当前的位置信息当前的位置信息原点当前的状不・增量式时・绝对式时完成箝位状当前的状不未完Busy(非Cyclic010其他状当前的状不当前的状输出信当前的状不当前的状<绝对式模式>全部的位置信息=绝对式 (位移传感器)的值/电子齿轮・指令执行中请不要进行安装的支持软件对应▲○○对应▲○○○○伺服驱动器的系统ID时使用用ASCII代码返回Type_Code和Index指定主指令：16字节模式/32654321065432100CMAC-0RActual_MAC-1122334L4L55667H78L8L90H90HLHLHL(ASCII代码LH辅指令：3265432106543210000LHL(ASCII代码)HLLHHLLHH名指响指定系统※详情6-4-1Type_CodeechobackIndex的echobackPr7.35(RTEX指令设1)指定的数※详情7-7-1值(ASCII(4xIndex1)ASCII(4xIndex2)ASCII(4xIndex3)ASCII系统ID指令的Type_Code*1)例：“1”伺服驱动— 供应商ID*2)外部位移传感器的ID、机种ID。机种ID*2)ID-*1)Type_Code(0031h・半闭环控制模式，且监测外部位移传感器位置信息无效时此外，在以下情况下返回‘0*3)4型号顺数第4位记MINAS-DMINAS-HMINAS-L标准：A5N，A6N新设的Type_Code，主指令与辅指令无论哪个都可以使用。主指令使用时，请将上位4bit作为0。※为了保持互换性，也对应A4N互换的Type_Code，但基本上请使用标准的Type_Code供应商名 时的示89012ASCIIASCII0(NULL)ASCII0(NULL)ASCII0(NULL)*1)0(NULL设备类设备类型如下表规定。此伺服驱动器时返回’1’设备类内(预定伺服驱动步进电脉冲输OUT或者IN/OUTOUT或者IN/OUT(预定网(预定(预定(预定(注)以前的MINAS-A4N，不支持设驱动器软件版89012ASCIIASCII0(NULL)ASCII0(NULL)ASCII0(NULL)*1)0(NULL驱动器类型如下表规定MINAS- 系列 的标准规格下的响应示例如下所示Index Byte12=Byte13=Byte14=Byte15=Index Byte12=Byte13=系列/功驱动 以

(预

线(预定

(预定

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(预定

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4- (注)以前的MINAS-A4N，不支持驱动器类型。对应对应-△○△△ 参照7-2节。主指令：16字节模式/32654321065432100CMAC-0RActual_MAC-1122334L H4LH55667788909000L HLH辅指令：32(未对应)：辅指令不能使用。请仅通过主指令执行名指响原点※详情6-5-1Type_Codeechoback—※详情6-5-4<箝位模式时位置1(Ch1)、位置2(CH2)的※详情6-5-4<箝位模式时※详情6-5-4<箝位模式以外的情况<箝位模式以外的<箝位模式时选择Monitor_Data的数※详情6-5-4<箝位模式时选择Monitor_Data的数※详情6-5-4<箝位模式以外的情况Monitor_Sel(=0echoback值[大小]：带符号32bit[单位 ：指令单[设定范围 ※单圈旋转绝对式功能有效定范围参照技术资料的基本功能规格SX-ZSV00022(6-2-2<实际位置设定/指令位置设定时[单位]：指令单位Pr7.35(RTEX指令设定1)指定的数据※详情7-7-1<箝位模式时通过Monitor_Sel选择的监视器数※详情6-5-4原点复位指令的Type_Code(基准Pr0.01(控制模式设定0：半闭6：全闭伺服位初始位置控位置控速度控转矩控位置控位置控状使有有Z——○————————○○—○—使HOME↑——○————————○○—○—HOME↓EXT1↑EXT1↓EXT2↑EXT2↓EXT3↑EXT3↓○—○—————○○—○○—○○未使绝对—○—○—○—○———————○编多圈清箝位模位置箝状态○○○○○○○○○○△○○△○○未使位置启位置启位置箝1,2启位置解位置解位置箝1,2解*1)Type_Code(0031h*3)ONOFF 因为串行通信类型的绝对式外部位移传感器没有Z相，所以无法设定Z相到箝位触发信号中。此 单圈旋转绝对式功能有效时，进行绝对式 多圈清零的情况下，返回指令错误(0051h)*6) 半闭环控制时外部位移传感器位置信息监视器功能有效时的外部位移传感器位置信息，即便进行原点复位也不初始化。——ABZ相输出类型23bit——例：Type_Code=18h・半闭环位置控制(CP)且SER_INC或者全闭环位置控制(CP)时，且SER_INC或者・伺服ON・Homing_Ctrl位为・EXT1信号的逻辑上升沿(0→1)的时位置信息(实际位置、内部指令位置)初始化为※内部处理是进行演算处理 )周期期间的位置补偿处理・ 绝对定位/相对定位、连续旋转动作中(In_Progress=1)可以进行实际位置设定指令位置设定，但是如果执行取消PP动作。执行Type_Code=1□h、31h时，发生Err91.1(RTEX指令・Profile位置箝位绝对定位/相对定位、Profile原点复1～4,6动作中，因为重复原点复位处理、箝位处理，所以请不要执行此指令(全Type_Code)。发生Err91.1(RTEX令异常保护)、指令错误(0059h)。 的多圈清零在伺服OFF状态下执行，在执行中也请务必保持伺服OFF状态。伺服ON状态下执行时，发生指令错误(0056h)。・关于其他的指令错误发生条件，请参照6-10-2・实际位置设定、指令位置设定、绝对式 的多圈清零则为Homing_Ctrl位在控制中不使用・Type_Code是5□h时不进行位置信息的初始化，触发检出的时刻进行实际位置箝位。・边沿并非通过物理基准检出而是通过信号的逻辑基准水平检出 的Z相，而是外部位移传感器的Z相作为基准位置，・POT、NOT作为原点基准触发时，请务必将参数Pr5.04(驱动 输入设定)设定为1， 输入无效。有效时发生Err38.2(驱动 输入保护3)。・关于原点复位相关的外部输入信号分配的注意事项请参照6-5-2・初始化位置信息时，箝位完成状态变为原点复位相关的外部输入信号(HOME、POT、NOT、EXT1、EXT2、EXT3)的输入端子进行分配时，请注意下述内容。EXT1仅能分配到SI5、EXT2仅能分配到SI6、EXT3仅能分配到HOME、POT、NOT作为原点基准触发时，HOME仅能分配到SI5、POT仅能分配到SI6、NOT仅能分配到SI7 EXT1、EXT2、EXT3、HOME、POT、NOT 另外，未满足上述1)到3)时，发生Err33.8(箝位输入分配异 HOME、POT、 未作为原点基准触发时，并非箝位补正端子而是可以分配到通常端子(SI1、SI2、SI3SI4、aab内部内部指令位Cyclic位置控(CP)伺服ON状实际位位置偏执行实际位置设根据实际位置设位置信息初始化内部指令位设定实际位设定位置偏=名执行后的位(Setting_Data)位置偏差=0<根据实际位置设定位置信息伺服驱动器收到指令的时刻的电机位置(实际位置)初始化为设定值，清除此时的位置偏差，设定内部指令位置到电机位置(实际位置)。因此，来自上位装置的指令发出后电机移动时，所谓设想的位置有可能初始化到偏移的位置。此现象成为问题时请使用指令位置设定。7-2-3-4(几乎不论高低精度，当前的电机位置初始化为设定内部指令位Cyclic位置控(CP)伺服ON内部指令位Cyclic位置控(CP)伺服ON状实际位 位置偏实际位置设定执根据指令位置设位置信息初始化内部指令位设定位置偏实际位设定值位置偏到的设定值的位置偏差的值。因此，来自上位装置的指令位置。但是，需要事先停止内部指令位置(滤波器后)。(关注精度，在箝位的位置初始化定位后内部指令位置为设定值)箝位模 箝位模式启动后作为箝位处理Busy0。因此，箝位模式启动后执行参数指令等的别的指令，此期间箝位箝位模式可以2CH同时启动。指响654321065432108585内0000位置箝位状态监※新启动未解除，为了监测状态0001位置箝位1(CH1)启0010位置箝位2(CH2)启0011位置箝位1(CH1)、位置箝位2(CH2)共同启0100位置箝位1(CH1)解10001100位置箝位1(CH1)、位置箝位2(CH2)共同解上表中的「0」未进行新