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文档简介

10年的与答摩擦可以忽略不x1m1的位移x2m2的位移u(t为外界作用力，yt为输出量。试着列写系统的运动微分方程式，并求系统的传递函数Y(s)/U(s)。解u(t)k[y(t)x(t)] f[ x2 m1 k[y(t)x2(t)]f[y(t)x2(t)]m2

Y ms2fs U s2[mms2f(mm)sk(mm1 （15分）2r(t2sintf(t1(t，试求系统的稳态解 (s) 2(0.2s s(0.2s1)(s1)essflimsef(s)R(s)输入信号为输入信号为r(t)2sinte(t)|e(j)|Asin(t)，e(j)则由er(s) s(s1)(0.2ss(s1)(0.2s1)essr(t)3.5sin(t19.7)，ess(t)essr(t)essf(t)3.5sin(tG(s) K(ss3as22s若系统以n3rads的角度作等幅震荡，试确定在这种情况下参数K与解D(s)s3as2(2K)s(1以n3rads震荡，说明3j27j9a3(2K)j1K8

1K9a3(2K)27

,K9（15分）3所示，为了使其闭环主导极点为s1,23j3K1及反馈系数的值。（提示：可以利用根轨迹法的条件求解解G(s)

，G(s) ，D(s)s3(21)s220K s1

s(s20)(s11D(s0,s33jD(s5460(1)20K15418(21)60(1)得6.28,K1系统开环渐进对数幅频特性的斜率为20dBdec，开环的剪切频率为c10rads解H(s)

4sMagnitudeMagnitude0

Bode Frequency(rad/解解 相 为18090arctan(0.6436)则最大迟滞时间为

57.3

MagnitudeMagnitude0---PhasePhase--

Bode Frequency解(s) G0(s) 1G0(s)H1(s)G0(s)H2(s)(z) G0(z) 1G0H1(z)G0H2(z)解5A() ,()90arctanarctan1

122 1(令(180得2 4 N(A)4 N( A

解U1x1 U1(s1)x2(s2)x22x2x1x3x1

r Ux 3U0.5xxx2x6x6

x4r2(U2x4)x4x1r1

2r2

x22x2x15x22x33x4r1x33x22x33x4 x4x2 x4

0x 0 31 x2 3x 3rx3 13 21 x4

2 2x1 y 0x2x3x4Y(s)U

s(s1)(sY(s) s2,s1j,s1jU(s) s(s1)(s2)1 K k3

1x20u,y00 令ABK

0 1 0

0 k3

k3 I(ABK)

2

k3

3(3k)2(2k)f*(2)(1j)(1js34s26s4k14,k24,k3

g1Gg2

f()det(I(AGC)) 13(3g)2(23gg)2g3g2

f*(5)3

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