单片机循迹小车课程设计

单片机循迹小车课程设计循迹小车介绍:AT89C52单片机为循迹小车的检测和控制中心，实习小车的自动检测路径，正确循迹•系统通过I0口控制小车的前进及转向•循迹是小车在黑色地板上沿着白色线行驶,采用光电二极管进行信号釆集,若光敏二极管检测到黑线时输出低电平,当有光时产生高电平，信号传送给单片机，来控制小车的转向，从而达到自动循迹的功能.一设计要求:循迹:按预先设定的轨迹自动行驶.完成单片机最小系统的设计.完成外围应用电路的设计和实现.⑷完成软件对硬件的检测和调试.小车行驶路线图：发车区二循迹原理:循迹是小车在黑色地板上演着白线行走，采用光电探测器,系统电路发光二极管发出可见光照射到黑带时，光线被吸收，呈现高阻态，输出为低电平•当照射到白线时，光线被反射回来被光敏二极管检测到,其阻抗会减小，输出高电平.三系统模块方案的确定:1光电传感器进行循迹2采用AT89C52单片机作为主控制器L293D作为电机驱动芯片LED作动态显示四硬件系统的设计1单片机最小系统的设计:AT89S51图2.1AT89S52的最小系统及外阳电路2检测电路的设计：检测电路用红外发光管和高敏光电二极管将光信号转换成电信号.3LED显示电路的设计:LED显示电路4电机驱动电路的设计：采用L293D芯片，L293D通过内部逻辑生成使能信号,H桥电路的输入量可以用来设置马达的转向，使能信号可以用于脉宽的调整(pwm)

电机驱动电路5电源模块的设计：LM7805开关电压调节器是降压型电源管理单片机集成电路，能够输出3A的驱动电流同时具有良好的线性和负载调节特性.1系统程序流程图:

图3・1系统程序流程图2光电检测子程序：开保护-右1是否「-左是否11图3.2检测子程序流程图3驱动电机子程序：4LED显示子程序:

六系统程序清单:ORG0]HENYEQUP1・3ENZEQUP1・6YQEQUP1・7ZHEQUP1・5ZQEQUP1・4YHEQUP1・2SLEQU30HSHEQU31HMLEQU32HKEYEQU33HSEDEQUP2・7AJMPMAINORG03HAJMPINTT0ORG0BHAJMPTT0ORG13HAJMPINTT1MAIN:MOVSP,#67HJNBP0・4,DD1AJMPYAODD1:AJMPDDYAO:MOVKEY,00HMOVP1,00HSETBENZSETBENYMOVP0,00HCLRP2・0INT:JBSED,$LCALLDELAYJBSED,INTMOVR5,#05HTT3:DJNZR5,TT5AJMPEXIT1TT5:MOVDPL,#00HMOVDPH,#00HJNBSED,$TT6:NOPNOPNOPNOPINCDPTRJBSED,TT6MOVA,DPHCLRCSUBBA,KEYCLRCRRCAMOVKEY,AAJMPTT3TT7:MOVA,KEYSETBCRRCAMOVKEY,AAJMPTT3EXIT1:MOVA,KEYSWAPAANLA，#OFHCJNEA,#02H,DD2SETBZQLACALLDELAYCLRZQAJMPINTDD4:CJNEA,#04H,INTSETBZHSETBYHLACALLDELAYCLRZHCLRYHAJMPINTDELAY:MOVR7,#70LL:MOVR6,#50DJNZR6,$DJNZR7,LLRETDD:CLRAMOVSL,AMOVSH,AMOVML,AMOVP1,#00HMOVTMOD,#01HMOVTL0,#0AFHMOVTH0,#03CHMOVR7,#20SETBET0SETBEX0CLREX1SETBIT0SETBIT1SETBEASETBENZSETBENYSETBZQSETBYQSETBTR0PP:LCALLDISAJMPPPINTTO:PUSHACCPUSHPSWJNBP3・1,LL1JNBP3・0,LL2AJMPEXITLL1:CLRZQKK1:JNBP3・O，HOUJNBP3・0,LL2AJMPEXITLL2:CLRYQJNBP3・1,H0UKK2:JNBP3・0,KK2SETBYQAJMPEXITHOU:MOVP1,#00HSETBZHSETBYHCLREX0SETBEX1AJMPEXITINTT1:PUSHACCPUSHPSWJNBP3.4,LL8JNBP3.5,LL9AJMPEXITLL8:CLRZHKK3:JNBP3・4，$SETBZHAJMPEXITLL9:CLRYH

KK4:JNB,P3・5,$SETBYHAJMPEXITEXIT:POPPSWPOPACCRETIDEL:MOVR2,#5LL5:MOVR3,#80DJNZR3,$DJNZR2,LL5RETDEL1:MOVR4,#10KK:MOVR5,#100LCALLDELDJNZR5,$DJNZR4,KKRETTTO:PUSHACCPUSHPSWDJNZR7,EXTMOVR7,#20INCSL

MOVA,SLCJNEA,#1O,EXTMOVSL,#OOHINCSHMOVA,SHCJNEA,#6,EXTMOVSH,#OOHINCSHMOVA,SHCJNEA,#6,EXTMOVSH,#OOHINCMLMOVA,MLCJNEA,#1O,EXTMOVML,#OOHEXT:MOVTLO,#OAFHMOVTHO,#3CHPOPPSWPOPACCRETIDIS:MOVDPTR,#TABMOVA,SL

MOVCA,@A+DPTRMOVP2,ACLRP0.2MOVA,SHMOVCA,@A+DPTRMOVP2,ACLRP0・1LCALLDELSETBP0.1MOVA,MLMOVCA,@A+DPTRMOVP2,ACLRP0.0LCALLDELSETBP0.0RETTAB:DB0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90HEND五参考文献：1郭文川.MCS-51单片