ABB工业机器人配置伺服焊枪的步骤

Tune的一般骤1.载伺服焊钳的配文件1.1置：ControllerDM1\ServoGun

hd0a:\RobotWare_5.xx\AdditionalAxis\个人(PC)C:\ProgramFiles\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\MediaPool\RobotWare_5.14\utility\AdditionalAxis\DriveSystem09ServoGun\DM1有三个，根服枪件连择合文件加。1.2：MxLyBzS_DMd.CFG注：xmotor(logicalaxis)7个接a)zboardposition1

ymeasurement第：drive11.3骤：ABB-ControlPanel-Configuration-FileParameters-Loadparametersandreplaceduplicates–Load2.义伺服枪的伺服机参数（极数、极对、最大电流相电压、电、电感、Stalltorque失速转矩）1.1机参置极对(polepairs)取方两可以找生产索取，根据经验，一23456的一。最大MaxCurrent：根据电铭牌值即可，以找焊家索电阻phase=Rw/2电感phase=Lw/2

ΩH

Rw值家索Lw值家索失速StalltorqueStalltorque速转称堵矩，电机轴被外定的下，标温升束，可输出的最高堵转一般高定转改力限于电电磁结热电因素。Ke值：永机的动势KeKe之间满足Ke=Kt/√3关于伺服电机中Ke和释；永磁电机的反电势常数KE只要电机在转动必然会有线圈切磁力线，所以有反电动势产生对于具体的某号电机，其转

动速度越快，则生的反电动势电越高。也即反动势电压与电机速成正比。反动势常数KE就是用来表示这种比例关的。KE=E/N（式中反电动势，单位VN电机转:位为）。例：用对拖的方带动某电机以3000RPM速度旋转，测得电机的A与之间的电压为30V，则KE计算方法如下：KE=E/N=30V/3KRPM=10V/KRPM3.2磁直流电机的转常数KT对于具体的某型电机，通过电机组电流越大，电机轴产生的转越大。也即电的转矩与电机绕组电流成正比转矩常数就用来表示电的转矩与通过电绕组电流之比KT=T/I（式中T为转:NMI为电流:A）例：测得某电机的输出转矩为，测得此时的绕组流为5A则其算方法如下：KT=T/I=0.35/5=0.07NM/A3.3永磁交流伺服电机的的关系永磁直流电机的电动势常数转矩常数KT关系：当以角速度(1/s)单位行计算时：Ke=w*P*φ/π=Kt上式中：w每极总计算导体数B计算直径柱面上的感应强度P极对数φ—每极磁通……………φ=LτB所以你要知道，实对于具体某个机，你只要知其反电动势常KE转矩常数KT两个参数的任何一个，则另外个就知道了。一重要公式：KT=KE÷104.7（式中单位为Nm/AKE单位为）例如:电机的KE=9.39V/KRPM,问该电机的是多大？简易工程计算方法如下KT=KE÷104.7=9.39÷104.7=0.0897速度大值Absolute=×Speedm/s就是机的度值为角速，线速以从上查到力矩值TorqueAbsoluteKe××MaxCurrent！：如力矩来的于10取10步骤ABB--ControlPanel–Configuration--MotorType-Motion电机量校通过提供数接输入MotorCalibration-CommutatorOffset1.偏移这个很重必须对正确否则需新进Tune得该参数个途一是厂家提据直接MotorCalibration-CommutatorOffset或通过测算：例行commutatormotor2.手册Applicationmanual-Additionalaxesandstandalonecontroller

3.PositionFineclibration(零点校准当一把枪的参数配置完成后，就可以手动操作焊枪了，首要进行零点的校准手动移动焊钳，使焊枪动臂和臂上的电极帽刚刚接触，然步骤如下选择校准的焊电机clibrateparments点击Finecalibration---calibeate做完上述的操，焊钳的零点校准完成了。Kinematics（量transmissionGearratio设置减速）操作方法：把打开约5㎜，将示教器上的示值即为A__Jog__Screen后用游标卡尺量两个电极帽之间距离，即按照述方法，把枪打开约15毫米将示教器上的值即，游标卡尺显示的值即为B__measured，的减速比计算公为：

×

old_transm_joint

将所得到的新速比输入4.

到transmissionGearratio中即！注意：如果钳是X型钳，由焊钳的动作路径不线性的，所以打开的值不宜太大，否则误会加大。Working（置的打开最大和小值）最大最小开口TransmissionGearRatio）根据枪的说明找，最小值减0.005mm如是soft枪数不同。将找到的值输入到Arm参。Basic（认基本参数）参考手册manualAdditionalandstandalone添加枪数组，行例行程序ManAddGunName使用TestSignal定测试信号见下表：SignalRecommended4speed_ref69torque_ref1855torque_limit56torque_limit运行测试程序

scale0.10.111（orset1000/GearRatio,togetmmthe11表

使用IndGunMove指，运够距证达到速度。IndGunMove指令进入模式，束后IndGunMoveReset令复位波形图5.1图5.1Aspeed_refBspeedCMarkersplacedonthepeakvalues.如果达到速度软件中转矩限如果在最高明显，表明已最大。StressDutyCycle-SpeedAbsolute置最大。如果达到，保机偏移，减小度。设置度Acceleration调节意转大时压力也如果波形30rad/sOK,如果电机不稳减小KVLagControlMaster完成用IndGunMoveReset复位5.Positioncontrol这部作主对焊运动进化，可少焊动的时主要参数KvKpAccelerationDeceleration对于大的焊钳要调Kv速度变增益即可TestSignal中或tune步骤行软使用TuneServo令；观察值，每5%德幅度增矩值，直到出现的震同时可枪有噪出，会出现报警时的

KV为值，图5.2Atorque_refBspeed计算的KV=40%*Kv大值。6.Forcecontrol改章要是枪的控制进化，提钳压准确度Friction摩擦由于力与有关度越低擦力越所以试摩擦时候保证电机热。两个指让焊钳6mm/S线性前后，运电极帽接触时通TestSignalViewer以得到波形：图5.3AB

speedtorque_ref试克擦力速度矩，最为前/退均值算公：Lowspeedfriction=abs(

)

位置:CollisionAlarmTorque-Calibrationforcelow设定转矩设置SGProcess-Synccheckoffyes在SGProcess设与转临时，设重启。值如5.4图5.4增加力压力，达到最（枪数），矩输系统。VARforcedataforce_1:=[1,2,17.6,0];SetForcegun1,force_1;位置TorqueAbsoluteMax-StressDutyCycleForceControlMotorTorque-SGProcess设定波形保证速度时最大。测试VARforcedataforce_7:=[7,2,17.6,0];SetForcegun1,force_7;波形5.5图5.5调节STTunegun1,0.12,RampTorqRefClose;最大时转矩将值系统

位置RampTime--ForceMaster重新最大

方法设定限制测试VARforcedataforce_10[10,2,0,0];SetForcegun1,force_10;波形5.6图5.6通过图将*0.8入SpeedLimit2--ForceControl转矩入

torque2调整位置设置ClosePositionAdjust为0.001系再次最大方法校准使用程序M