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文档简介
Lab7：Root-LocusII黃衍任5/16/20231暫態響應的性能指標最大超越量(MP)：在暫態反應期間對於輸入的最大偏移量。最大超越量百分比(OS)：%上升時間(tr)：響應由終值的10％上升到90％所需的時間。安定時間(ts)：響應到達終值的特定範圍內所需的時間，此範圍通常定為1％、2％或5％。峰值時間(tP)：響應到達第一個最大峰值的時間。5/16/202325/16/20233例題一一回饋系統之轉移函數為，試求其ζ、ωn、tP
、OS。ζ：dampingfactors
(阻尼)、ωn：naturalfrequencies原式：指令/提示：[wn,zeta]=damp(sys)%求出sys系統的ζ、ωnpolyval(num,x)num=[123]，polyval(num,x)=求出Yss(穩態值)終值定理：5/16/20234例題一程式5/16/20235yssytpttp5/16/20236SteadyStateError5/16/20237SteadyStateError位置誤差常數KP=limG(s)(positionerrorconstant)速度誤差常數Kv=limsG(s)(velocityerrorconstant)加速度誤差常數Ka=lims2G(s)(accelerationerrorconstant)5/16/20238SteadyStateError(SystemType)
輸入系統StepRampParabolaType0
∞
∞Type10
∞Type2005/16/20239例題二一單位回授系統的轉移函數為試求輸入為Ramp之穩態誤差(ess)。指令：minreal(sys)、minreal(num,den)dcgain(sys)、dcgain(num,den)指在DC(直流訊號)情況下輸出的值。G(S)
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