步进编码器教程合集开环伺服系统数控

。速度检测装置有测速发电机、脉冲编等。位置环是由CNC装置中的

AC Bn3333333子齿中心线反时针方向1/3齿距，即3o。9 lcworld

C转 转子

A→B→C→AAB→BC→CA→ABA→AB→B→BC→C→CA→A α=

3.40.

=

=.. ..→→→ 当步进电机上某相定子绕组通电之后，转子齿将力求与定子齿对齐，使磁路中的磁阻最小，转子处在平衡位置不动（θ＝）。如果在电机轴上外加一个负载转矩z，转子会偏离平衡位置向负载转矩方向转过一个角度称为电磁转矩），叫矩角特性，如图6所示，近似为正弦曲线。该矩角特性上的静态转矩最-π-

图6-6Mq。如果外加负载转矩大于Mq，电机就不能启动。如图6-7所示,当A相通换到B相时，对应角θb，B相的静转矩为Mb。从图中看出Mb<Mq,电机不 ab θ

aθ5）4Md4Md/321048f7)加特性和由工作频率到静止的加过程中，定子绕组通电状态的 d=丝杠导程×步距角=

f=v/d=6/0.01=600(Hz)dd=q Jm为电机 i=Z1/Z2=i=Z1/Z2=qt/360θ步进电机步距角o)/脉冲t:滚珠丝杆导程，mmJJmi(nm)+∑M22jnmkgm——nm——步进JmiJmi(nm)+∑M22jnkgmm Vj—

第i个转动部件的kgm2第j个移动部件的m/min第j个移动部件的质量kg

nznz

nnz式中V——工作台移动速度

= +

(nz2)2+J(nz2)2+M(

z2

sm tsm

= z i z

i

4p2i1=Jz1 [Jz2+Js

t ]i 4pJz1——齿轮1kg ——齿轮2的转动惯量kg.m2 ——丝杆2的转动惯量kg.m2Mw——工作台的质 式中DmmL——齿轮宽度或丝杆长度mmγ——材 LMuZVZZVZFZZM1Z

=Z 2Z2 M

= +[Jz2+Jz3]+ [Jz4+Js i

2i

M=Mamax——快速空载启动时产生最大加速度所需转矩Nm ——克服摩擦力所需转矩Nm由动力学Ma

=Je=

-woTJ——系统总惯量ωo——r/sωt——末速度r/sT——加速时间s =m=m

V 2pn 2pi·100 =m=m

V 2pn 2pi·100式中μ工作台与导轨之间的磨擦系数W为工作台和工件的总重量N Nm为电机转速r/min M=Mat+Mf+MtMat为切削时产生加速度所需加速转矩N·mMf为克服磨擦所需转矩N·mFg(N)。t = =Mf=m(w+Fg

于是MMat

N f=f=V/fmin–fF范围内可用 电机能提供的启动力矩MqMq大于计算出的快速空载启动

Mu MuJJ轴12CMmn =J(ni)2+ mn

M(Vj kk

ji=360= i=360=j MtJG=Jm+Jleq=Jm+Jz1+i

[Jz

i2[Jz

+Js+ 1

{0.32+0.012+1·300(5m2)

M=M+1[F+m(W+Fat (wt-w0)+

=0.2282p·720

· = N

TTL:B013,BY015,CMOS: 页 SQAASQAABRQCC正反R器置为100CP端送入一个脉冲时，环形分配器就由100状态

000000010100000000000001010000001011111100001001CBAAABCC A TAB0 B C TAB5子程序 、出口如下：R6R7：TAB MOVAJMP MOVMOVACALLDJNZMOV

；距离不为0；为0

CJNE

CJNEMOVAJMP INCAJMP

；指针加

CJNE

MOVAJMP DEC

；否则指针置；指针减 DB控制的经济型数控机床中采用软件进行 上升时电流时间常数TiL/R下降时电流时间常数TdL/RD Ti=L/R知，为t此时，Ti=L/(r+R0) Im=(E/r)(1-e-t/Ti EfiLfiCfiT1 ，:，

a

RL+

此增加二极管D续流，续流电流: 时间t1较短(100-600m此时低压EL无效。Ip=[EH/(r+R0)](1-e-t/Tit1=T/n{EH/[EH+In 绕组上电流Il随外加电