机械手实训报告

学习资料收集于网络，仅供参考PLC实训报告指导老师：黄勤陆黄永晶学生：曾丽宋馨月 付筱蒋亚婷 刘雪敏关键词：PLC、机械手学习资料学习资料收集于网络，仅供参考目录PLC实训报告 1一、实训目的 3二、实训内容 31、PLC 32、电磁阀 53、气爪MHS2-20D 64、气缸 75、磁性开关D-C73 86、稳压阀 107、软件系统 118、机械手电气清单 139、机械手原理图 1310、程序流程图 15三、实训总结 15学习资料学习资料收集于网络，仅供参考一、实训目的具有初步的实践动手能力，会基本的气路、电路识图及布线和制图；能正确分析自动生产线设备的工作原理、工作过程；掌握自动线的安装、编程和调试技能；学会自动线运行过程的监控、故障检测和排除技能；具备机电设备设计、维护和管理能力。二、实训内容机械手的模块组成：plc、硬件组成、程序系统1、PLC图1S7-200外形图CPU226CN24VDC电源 6ES724VDC输入 216-2AD23-0XB824VDC输出100～230V 6ES7AC电源 216-2BD23-0XB824VDC输入继电器输出图2S7-200参数表学习资料学习资料收集于网络，仅供参考工作原理：PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在 PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。图3CPU226CN技术数据描述CPU226CNDC/DC/DCCPU226CNAC/DC/继电器物理特性尺寸(WXHXD)196x80x62mm196x80x62mm重量550g660g功耗11W17W存储器特性程序存储器在线程序编辑时16384bytes16384bytes非在线程序编辑时24576bytes24576bytes数据存储器10240bytes10240bytes装备(超级电容)100小时/典型值100小时/典型值(40°C时最少70小时)(40°C时最少70小时)(可选电池)200天/典型值200天/典型值I/O特性本机数字量输入24输入24输入16输出16输出本机数字量输出无无本机模拟量输入无无本机模拟量输出256(128输入/128输256(128输入/128输数字I/O映象区出)出)模拟I/O映象区64(32输入/32输出)64(32输入/32输出)允许最大的扩展I/O模7个模块块7个模块7个模块7个模块允许最大的智能模块24脉冲捕捉输入24高速计数器6个6个总数6，每个30KHz6，每个30KHz单相计数器4，每个20KHz4，每个20KHz两相计数器2个20KHz(仅限于DC2个20KHz(仅限于DC脉冲输出输出)输出)学习资料学习资料收集于网络，仅供参考2、电磁阀图4 电磁阀SY5320-512D-01外形图电磁阀原件参数：三位五通中央封闭先导式电磁阀接管口径：1/4英寸线圈电压：DC24V型插座式，带指示灯及过电压保护回路导线长300mm带手动操作方式：旋具压下回转锁定式工作原理：中封是一种控制方式，另外还有中泄，中压三种。三位五通电磁阀是双电控的，并且两端都有复位弹簧，当气路系统断电断气时，两端弹簧将电磁阀压到中间位置，无法通气，工件保持到原位不动。中封的形式就是在三位阀的中间位置为五个密封口，无法通气，从而实现断气断电保持的作用。学习资料学习资料收集于网络，仅供参考3、气爪MHS2-20D图5气爪MHS2-20D外形图MHS2-20DSMC圆柱形气爪规格:作动方式復動型气缸内径(mm)61016202532配管口徑尺寸M3*0.5M5*0.8使用流體空氣使用壓力范圍1.5-7(0.15-0.7)kgf/cm2(MPa)周圍溫度-5℃--+60℃(不冻结)最高作動頻率180次/分钟給油氣缸不需给油爪片要(涂抹润滑油)最大爪臂長度(mm)3040607085夾爪開關角度-10--30℃理論把持力距kgf-cm閉側0.4×P0.9×P1.7×P3.4×P6.1×P開側0.5×P1.2×P2.3×P4.4×P8.1×P有效把持力距(F)F=M/L×0.85(M:理论把持力距 L:爪臂长度)工作原理：气动手爪这种执行元件是一种变型气缸。它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。在自动化系统中，气动手爪常应用在搬运、传送工件机构中抓取、拾放物体学习资料学习资料收集于网络，仅供参考4、气缸图6气缸SMC-CDJ2B16-50-B外形图加工定制：否品牌：SMC型号：CDJ2B16-50-B适用范围：SMC种类：SMCCDJ2B16-50-B缸径：16（mm）CDJ2B16-50-B理论作用力：SMC最大负荷：SMC最大力距：SMCCDJ2B16-50-B（N）CDJ2B16-50-B（N）CDJ2B16-50-B（Nm）重量：SMCCDJ2B16-50-B气缸数：SMCCDJ2B16-50-B（kg）图7 气缸(FESTO)DGC-25-735-G-PPV-A外形图工作原理：引导活塞在其中进行直线往复运动的圆筒形金属机件。 工质在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能；气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。涡轮学习资料学习资料收集于网络，仅供参考机、旋转活塞式发动机等的壳体通常也称“气缸” 。气缸的应用领域：印刷（张力控制）、半导体（点焊机、芯片研磨）、自动化控制、机器人等等。5、磁性开关D-C73图8 磁性开关 D-C73外形图元件参数：感应开关型号:D-C37使用电压范围:DC:24VAC:100V使用电流范围:DC:5V~40mAAC:5V~20mA 反应时间: 0.3ms（最大）安装型式:环带安装 使用温度范围保护:0~60℃等级使用:IP-67≥5×106（次）寿命适用气缸型号:CDJ2、CDVJ、CDLJ2、CDM2、CDBM2、CDVM3、CDVM5、CDLM2、CDG1、MGG、CDLG1、RSDG、MGC、MIGC、RHC、REC工作原理：学习资料学习资料收集于网络，仅供参考磁性开关内有一舌簧开关，气缸活塞移动的磁环靠近它时被磁化而相互吸引导致触点闭合，磁环移开后失磁而断开。学习资料学习资料收集于网络，仅供参考6、稳压阀图9 稳压阀外形图工作原理：当管道从进水端给水时，水流过针阀进入主阀控制室，出口压力通过导管作用到导阀上，当出口压力高于导阀设定值时，导阀关闭，控制室停止排水，此时主阀控制室内压力升高并关闭主阀，出口压力不再升高。当出口压力降到导阀设定压力时导阀开启，控制室向下游排水。由于导阀的排水量大于针阀的进水量，主阀控制室压力下降，进口压力使主阀开启。稳定状态下，控制室进水、排水相同，开度不变，出口压力不变。调节导阀弹簧即可设定出口压力。公称压壳体试密封试调压范围适用介介质温验压力验压力(MPa)质度(℃)力(Mpa)(MPa)(MPa)1.01.51.1水0-80学习资料学习资料收集于网络，仅供参考技术参数

0.09-0.81.6 2.4 1.76 0.15-1.42.5 3.75 2.75 0.2-2.07、软件系统表1PLC-I/O配置表序号地址含义1I0.0启动2I0.1停止3I0.2手动/自动4I0.3功能5I0.4联动6I0.5复位7I0.6紧停8I0.7气爪位置判断9I1.2无杆缸供料位10I1.3无杆缸加工位11I1.4升降缸上位12I1.5升降缸下位序号地址含义13I0.8启动14I0.9停止15I0.10手动/自动16I0.11功能17I0.12联动18I0.13复位19I0.14紧停学习资料学习资料收集于网络，仅供参考20I0.15气爪位置判断21I1.6无杆缸供料位学习资料学习资料收集于网络，仅供参考8、机械手电气清单表2 系统清单表9、机械手原理图学习资料学习资料收集于网络，仅供参考图9 机械手主电路原理图图10 机械手PLC输入连接原理图学习资料学习资料收集于网络，仅供参考图11 机械手PLC输出连接原理图10、程序流程图图12PLC程序流程图三、实训总结学习资料学习资料收集于网络，仅供参考PLC实训的课程，跟以前所有开设的课程有很大的区别， 这门课程的灵活性很强，充分发挥自己的潜力；其实学习的过程当中并不一定要学到多少东西，个人觉得开散思维怎样去学习，这才是最重要的，而这门课程恰好体现了这一点。以小组为单位而开展的一次综合的实践，老师也给予我们足够的空间让我们完成此次的实训。这次实训我们需要准备的很多，我们小组也进行了一次分工合作。记得第一天的时候我们小组的成员几乎不知从何下手，还好我们后再也慢慢的进入状态了，把我们负责的机械手单元他的硬件部分做了大致的了解。画原理图的画图，收集资料的收集资料，还有做 ppt的，编程的，我们大家齐心协力终于在老师规定的时间里完成了。在这次实训里我印象最深得是当我把程序写出来了下载的时候出问题了，让我们找程序的错误，改了又改程序终于改对了，看见机械手运行起来了，那时就特别有成就感。通过这次的实训，让我受益匪浅。第一，认识了团队合作的力量，要完成一个项目不是一个人的事情，当中我们有过分歧但最终达成共识，不管结果怎样，至少