机器人足球项目

机器人足球项目辛英杰博士xinyj@上海广茂达伙伴机器人有限公司机器人足球场地机器人足球规则竞赛场地及设备标准场地:240cmx160cmx18cm墙壁：黑色亚光球门：60cmx15cm基板:由浅至深（黑白）球门区：点球位：球门中点前60cm开球点:中央点机器人足球场地平面机器人足球规则坠球点照明：室内冷光源机器人:直径<30cm,高<22cm,重<2.5kg踢球装置深度<3cm足球：直径=9cm,重量=160~5g,发光足球足球规则名词解释出界球进球：½越线死球：>10s丢球：5s比赛中断：20s坠球任意球足球竞赛规则赛前提前半小时入场调试规范检查资格检查教师不允许进入赛场机器人上场+替补猜边2min准备足球竞赛规则开球开球者2~5cm其他>25cm竞赛时间常规赛：5min–(2min)–5min持续计时，伤停补时加时赛：2min+2min突然死亡足球竞赛规则点球胜负点球：首轮3球制犯规点球：发球未中，对方发任意球防守违例并排球门区>5s防守方（任何部分/主动被动）越过球门线>5s坠球最近坠球点，球员>15cm足球竞赛规则任意球距墙>=15cm换机器人每场3次换员或改程序修复机器人犯规导致，1min恢复比赛临时下场次数不限，30s后上场红黄牌制度机器人：3次犯规=1黄牌，2黄牌=1红牌选手：黄牌警告，红牌出场足球规则-犯规与处罚冲撞犯规停赛处罚红牌机器人停赛90s防守违例球门区>5s进入己方球门>5s延误开球开球令后>5s未触球，对方任意球开球违例足球规则-犯规与处罚点球球门区内冲撞犯规冲撞对方并致对方损坏不能比赛累计3次犯规选手不服并顶撞裁判3次比赛中断取消两队资格机器人功能要求识别足球传感器踢球踢球机械装置辨别方向传感器避免犯规冲撞传感器守门员：识别己方球门传感器机器人改装限制限制体积：30cm,h:22cm重量：2.5kg持球深度：<3cm机器人改装选择识别球识别远红外火焰传感器增强识别灵敏度多个传感器的并联增强识别方位感远红外火焰扩展卡主板-光敏的位置远红外火焰探测器及扩展卡进攻球员的找球传感器守门员的找球传感器视角：150~160机器人改装选择踢球基本踢球装置防止卡死加装滑轮保持碰撞灵敏度保留碰撞环改装踢球装置及碰撞开关踢球装置机器人改装选择辨别方向利用地面地面灰度传感器优点：低成本，有位置感缺点：无运动时，无方向感提高灵敏度数字指南针优点：随时有灵敏的方向感缺点：无位置感地面灰度检测卡双卡的叠加切断此线，改接PE7数字指南针机器人改装选择避免碰撞犯规保留碰撞开关使用红外测障碰撞传感器的位置机器人改装选择守门员识别己方球门使用红外测障传感器使用PSD红外测距传感器红外测障的位置红外测障原理图守门员的识别球门传感器1守门员的识别球门传感器1PSD红外测距卡PSD红外测距卡原理守门员的识别球门传感器2守门员的识别球门传感器2改装实例-进攻球员1改装实例-进攻球员1改装实例-守门员1改装实例-小型进攻球员改装实例-守门员2改装实例-进攻球员2改装实例-进攻球员3改装实例-进攻球员4前锋后卫守门员1vs1的策略进攻追球罚球全速前进10秒，再追球（利用多余的碰撞开关）防守挡球，横向运动2vs2策略分工进攻+守门进攻+后卫改装策略