基于PLC控制的立体车库及组态王仿真

本科毕业论文题目：基于PLC控制的立体车库及组态王仿真基于PLC控制的立体车库及组态王仿真摘要：随着立体车库技术的发展，目前市场上已出现九类机械式立体车库，但现有车库的效率较低、结构复杂等缺点阻碍了立体车库的发展。因此有必要提出一种采用可自主循迹运动的载车台系统作为主要机械装置的更加高效的立体车库设计方案。本方案以“组态王”软件为开发平台建立上位机组态监控系统并作为调度中心，以三菱FX2N-32MRPLC作为下位机控制各载车台的运动，成功设计出一个简易的立体车库系统，对提出的方案进行了仿真。实现了在存车时，当调度中心判断出前方无车或前一车辆移动到足以保证不相撞的距离后，即向该载车台发出前进命令，开始存车；在取车时，调度中心判断出该车位出口附近没有车辆经过时，即向该载车台发出前进命令，开始取车，达到了预期的效果。关键词：立体车库；PLC；组态王软件；连续存取；自主循迹ControlSystemofSolidGarageBasedonPLCandKingviewSimulationAbstract:Withthedevelopmentofthetechnologyofthesolidparkingsystem,therehavealreadyexistedninecategoriesofmechanicalsolidparkingequipmentsoncurrentmarket.Buttheshortcomingsoftheexistinggaragesoflowefficiency,complicatedstructureandsoon,havehinderedthedevelopmentoftheparkingsystem.Soitisnecessarytoputforwardasetofmoreefficientdesignprojectaboutautomaticmechanicalparkingsystembytakingtheindependent-moveableplatformsasmainmechanicaldevices．Theprojectismadeupbytheuppermachine,whichincludesthestatemonitoringsystemandthedispatchingcenterdevelopedbythe"kingview",andthelowermachine,whichusesMitsubishiFX2N-48MRseriesPLCasthecoretocontroleachcarplatforms’movement.Theprojecthasbeensuccessfullyverifiedbythesimulationresultsofthesimplydesignedparkingsystem.Ithaspannedoutthatthevehiclewillgoaheadtobeparkedoncethedispatchcenterhasmadesurethatthereisnovehicleorthecarhasmovedfarenoughtoguaranteenon-collision.Thevehiclewillgoaheadtobetakenoutoncethedispatchcenterhasmadesurethatthereisnovehiclepassingthroughneartheparkingspace,andithasachievedthedesiredeffect.Keywords:solidparkingsystem;PLC;Kingview;continuousaccess;autonomoustracking

目录1绪论 11.1论文研究的目的和意义 11.2论文研究的背景 11.2.1立体车库国内外发展现状 11.2.2立体车库的主要类型及其特点 41.2.3现有立体车库的不足 51.3方案的主要创新之处 62立体车库的方案设计 72.1总体方案 72.2车库结构 72.3存取车方案 82.3.1存取车机构设计 82.3.2存取车原理分析 102.4控制系统的总体规划 113立体车库的上位机组态仿真设计 123.1上位机的主要设计要求 123.2组态工程开发平台的选用 123.3人机界面的设计开发 133.3.1组态王内部数据库构造 153.3.2定义I/O设备 163.3.3主要组态界面及控制中心的控制算法设计 164立体车库的下位机PLC控制系统设计 244.1PLC简介 244.1.1PLC概述 244.1.2PLC的工作原理 244.1.3PLC的选型 254.2上位机与下位机的通信连接 254.3PLC控制程序的设计 304.3.1I/O变量的定义 304.3.2PLC变量地址分配与控制流程设计 315立体车库的调试 335.1上位机的调试 335.2通信连接的调试 335.3下位机的调试 336结论与展望 346.1结论 346.2展望 34致谢 36参考文献 37附录1调度控制部分程序 38附录2PLC控制部分程序 43上海第二工业大学本科毕业设计（论文）PAGE111绪论1.1论文研究的目的和意义随着汽车的普及，城市交通拥挤的现象日益突出，而停车位严重不足，造成机动车非法停放、占道停放现象非常严重，导致静态交通混乱。在寸土寸金的城市里，改善城市静态交通、缓解停车难的状况刻不容缓。机械式立体车库即是解决这一问题的最佳方式之一。然而机械式立体车库实际上并没有得到广泛应用，各大城市都出现了立体车库有位无车的现象，究其原因不难发现其在设计上没有让车主们满意是导致立体车库没有广泛市场的根本原因，没有市场企业就难以生存，没有了企业的积极投入则直接影响了立体车库的应用，这种恶性循环最终导致停车位不足的问题始终得不到解决。因此，对现有的各种类型的立体车库进行深入研究，发现其中不足并加以改进设计出一种更加能被广泛接受的新型立体车库是势在必行的。一旦解决了立体车库目前存在的问题，使车主满意、企业满意、社会满意，自然就解决了城市停车位严重不足的问题，同时还能推动立体车库这一行业的蓬勃发展。1.2论文研究的背景在国际上，立体车库已经发展了几十年，为了开发新的方案，有必要对它的背景知识进行研究。1.2.1立体车库国内外发展现状早在19世纪20年代，国外就先后出现了针对家庭使用的双层停车设备，用住宅空地建起2-4层升降横移停车设备，适合城市中心商住区使用的停车楼和停车塔，利用广场、建筑物下面的空间建设的地下车库。自70年代末起，世界经济高速发展，汽车逐渐普及，保有量不断增加，迫使地少人多、车多的国家、地区和一些发达国家积极开展了立体停车技术的研究开发和制造应用。以日本、美国、德国等为代表的发达国家在停车技术领域的研究处于世界领先水平，韩国和我国的港、澳、台地区的停车业也通过引进移植制造，得到了蓬勃发展，较好地解决了本地区的停车难，并开始向外输出技术和出口产品。如图1-1、图1-2所示为国外著名的立体车库。图1-1美国芝加哥马里纳城市车库图1-2德国沃尔夫斯堡大众汽车城的“汽车筒仓”但立体车库在世界各地的发展是极不均衡的。德国开发最早，技术居于领先地位，在二层及多层平面式立体停车库系列中已开发了H型、U型、V型。日本因国土面积小而应用最广，自从1959年引进了建造机械式立体车库技术之后，到1983年就已在本土建造了25454做多种形式的机械式车库，平均每座容车量就达十辆左右，最多的能达百辆以上。从上世纪70年代末期起，车库容量年递增率为5%~7%，已经赶上了同期汽车拥有量的年递增率4%~6%，从技术特征看，日本更注重竖式立体车库的发展，即密集型机械式立体车库的发展。日本从事机械式立体停车库及其设备开发、制造的共有200多家，其中生产机械式立体停车设备的约100多家，比较大的公司有新明和、日精、三菱重工、大福、日成、东急、内外及昭和起重机等，产品既有出口的，也有进口的。韩国机械式停车设备行业的发展历程比较平稳。20世纪70年代中期为起步阶段，80年代为引进阶段，90年代为供应使用阶段。由于这几个阶段受到了政府的高度重视，各种机械式停车设备得到了普遍的开发和利用，年递增速度达到30%；2000年以来为发展阶段，自动化停车设备随供应量不断的扩大而迅速发展。我国在20世纪80年代初开始研制和使用立体停车设备。20世纪90年代以来，随着汽车工业和建筑业的发展，尤其是轿车进入家庭后，立体车库设备的应用逐步推广，已经形成了新兴的停车设备行业，步入了引进、研发、制造、应用相结合的稳步发展阶段。现在从事停车设备制造的企业数约有100家，其中主机生产企业超过50家，首批获得国家颁发的立体停车设备制造企业资质的企业有22家。产品经引进技术和自我研制开发，生产技术水平有了很大的提高，许多设备采用了当前机械、电子、液压、光学、磁控和计算机等领域的先进技术，控制型式有按钮式、IC卡式、触摸屏式、密码钥匙式、遥控式等，有些设备还采用了总线控制技术。目前品种的满足率己达90%左右，有的品种填补了国内空白，产品国产化率达到50%以上。到2009年底，全国已经有180多个城市采用了机械立体停车设备，总泊车位超过70万个。进入21世纪后，我国举办了多次停车设备展览会，2011年9月上海国际智能停车设备及停车系统展览会共有来自德国、荷兰、美国、英国、日本和中国香港特别行政区众多知名企业参与，盛况空前。国家计委已明确立体停车设备及城市立体停车场为国家重点支持的产业，1998年1月1日起执行的《国家计委6号令》把机械式停车库和立体停车场列入“国家重点鼓励发展的产业、产品和技术目录”，国家海关总署对机械式停车产品规定“国内投资项目给予免征进口税”。上述措施为我国立体车库产业的成长提供了良好的条件，也为我国解决城市停车问题提供了机会。1.2.2立体车库的主要类型及其特点国家质量监督检验检疫总局颁布的《特种设备目录》（国质检锅[2004]31号）中，把机械式停车设备共分为九大类，代码4D104D90，即：升降横移类(PSH)、垂直循环类(PCX)、多层循环类(PDX)、平面移动类(PPY)、巷道堆垛类(PXD)、水平循环类(PSX)、垂直升降类(PCS)、简易升降类(PJS)、汽车专用升降机类(PQS)。在中华人民共和国机械行业标准JB/T8713-1998机械式停车设备类别、形式、基本参数要目中，对机械式停车设备进行了划分，其类别定义如下：升降横移类，是指通过设备的垂直升降和水平横移进行移动，实现车辆存取功能的停车设备；垂直循环类，是指通过搬运器在垂直平面内做连续的循环移动，来实现车辆存取功能的停车设备；水平循环类，是指搬运器在水平平面内排列成2列或2列以上连续循环列间转换移动，实现车辆存取功能的停车设备；多层循环类，是指车辆搬运器在垂直平面内排成2层或2层以上做连续移动，两端有升降机构进行循环层间转换移动，实现车辆存取的停车设备；平面移动类，是指存车位与搬运器在同一水平面内，通过搬运器在水平面内做往复移动，实现车辆存取功能的停车设备；巷道堆垛类，是指存车位在巷道一边或两边多层布置，通过搬运器在巷道内做水平，垂直或水平垂直复合运动，实现车辆的存取功能的停车设备；垂直升降类，是指停车位分布在井道周围，通过升降搬运器在专用升降通道内做升降移动，时间车辆存取功能的停车设备。简易升降类，是指通过单一搬运器的升降，俯仰或二三层搬运器的整体升降，俯仰，实现车辆二三层车辆存取功能的停车设备；汽车升降机类，是指搬运器运载车辆(或同时运载驾驶员)垂直升降运行进行多层平层对位，从搬运器到存车位需要驾驶员驾车入位，实现车辆存取功能的停车设备。从我国机械式车库实际安装情况看，由于升降横移类PSH类具有类型多、规模可大可小、场地适应性强、价格便宜等特点，决定了PSH类应用最为广泛，数量占绝大多数，可以认为今后相当一段时间内仍将是PSH的天下。而三类循环类车库数量很少，所占市场份额非常有限，PCX和PSX两类在06、07年没有市场销售，PDX只售出290个泊位。对于PJS、PPY、PXD、PCS这四种类型车库，PJS属于结构简单、操作方便、价格便宜，使用较多，PPY（对于多层）、PXD、PCS都属于自动化程度较高、全/半封闭式的大型立体车库，技术含量较高，价格也相对较高，多适用于停放车辆多且集中的地区（如机场、车站、繁华商业区、城市中心区、公共文体活动场所等），今后，在建设面向社会大众的大型公共停车场时，将有可能越来越多地采用这些类型的车库。立体停车设备在国际上发展迅猛，在国内倍受青睐是因为比自行式停车库有着较多的优点：

1.高倍率的技术经济指标。立体停车库停车容量大，单位车辆的占地面积小，可停放多种类型的车辆，特别是轿车。而投资却比同等容量的地下停车库少，施工周期短。

2.造型灵活，可定制。立体停车库可广泛用于商场、宾馆、办公楼前、旅游区等各种场所，重要原因在于其机械式的架构，可根据具体情况灵活调整，定制设计。3.自动化操作，安全高效。立体车库具有完整的传动系统及安全系统，如障碍物确认装置、紧急制动装置、防止突然落下装置、过载保护装置、漏电保护装置、车辆超长及超高检测装置等等，如果应用于公共场合，还可以配有计时装置，满足收费要求。存取过程可由人工完成，也可以配备计算机设备全自动完成，这也给今后的开发设计留有大的空间。许多装置基本无须专门的操作人员，一个司机就可单独完成。1.2.3现有立体车库的不足虽然立体车库的概念得到了相当广泛的认可，但立体车库在现实中却并没有得到非常广泛的应用，其中必定有一些原因，经过调查分析至少可以得到以下几个缺点：1、取车慢，等待时间长。目前有的机械式车库，汽车只能由机械设备一辆一辆地从车库里取出来，大约2分钟出一辆，车主只能在外面等候，如果是下班100个人要取车，最后一个人要等200分钟。2、浪费能量，效率不高。例如如今占市场份额70%的升降横移式立体车库，若想取出停在上层的车，必须移动其他车，做无用功。3、机械构造复杂，常需要定制，成本高，改造扩建困难。4、易出故障，系统易瘫痪。由于车库整体全为机械式构造，若某一部分出现故障易导致系统瘫痪。动作频繁，易出故障，且需要生产厂家来维修，常常出现等配件、拖时间的现象，维修成本高。5、噪音大，易扰民。由于传送机构运行时会产生强烈的噪声，这种低频噪音，穿透力极强，对人体有害。1.3方案的主要创新之处综合现有立体车库的优缺点，本论文提出一种新型立体车库的方案设计，该方案的创新之处主要有：1、比现有立体车库系统更快的存/取车原理。采用独立可自主运行的载车平台作为运动单元，可以在一条行车通道上实现多辆车同时进行存车或者取车或者同时（错位）存、取。2、比现有立体车库系统更节能环保的系统架构。采用独立可自主运行的载车平台作为运动单元，使得在存取一辆车的时候不需要移动其他无关车辆，而且移动一辆车所需的运动部件减少。与现有的多数类型车库在存取一辆车的时候经常要移动其他无关车辆相比，本方案更节能，与其复杂的机械结构相比，本方案噪声会更小。3、比现有立体车库更简单、更易维护及改造的车库结构。由于本方案采用可自主循迹的载车台的设计，使得采用该技术的车库机械结构大大简化，不会由于某一处车位的故障导致整个系统崩溃。若需增加车库容量，除了可以增加楼层以外还可以增加每一层的车位数，而在每一层增加车位只需在相应的空间增加载车台，然后在调度中心做出相应的改动即可，非常方便。

2立体车库的方案设计2.1总体方案在本方案中设计了一个具有双层停车台、每层有3个车位、单出入口结构的立体车库。其单层平面结构如图2-1所示。图2-1单层停车台平面图本立体车库将采用机械连接上各自独立的可自行循迹移动的载车台，拖动停放在其上的车辆往返移动完成存取车的操作。载车平台示意图如图2-2所示。引入该载车平台是本论文创新点的重要组成部分。载车平台的运动采用循迹智能车控制技术。图2-2载车平台示意图系统的控制结构可以采用两种方案。方案一是以一块PLC为控制中心，通过导线的方式与各载车台进行通信，达到控制的目的；方案二是以PC上的监控平台兼做调度中心，通过无线的方式与各载车台进行通信，达到调度的目的。由于本系统中载车台独立运行的特殊结构设计，当车库容量较大时，使得整个系统使用一块PLC来控制，用导线将载车台与PLC建立联系从而接受控制的方式不容易实现。因此，本系统采用方案二，即每部载车台具有独立的控制系统，该系统可以自主循迹、定位以及通过无线方式实现接收调度中心的命令等功能。由于硬件条件限制，本论文在仿真设计时无线部分采用有线来替代。2.2车库结构立体车库主体结构可以由目前立体车库行业常用的金属材料搭建，也可钢筋水泥混合结构建造，甚至可以在合适的建筑物的基础上进行改建。其主要配置措施包括车位的划分与编号，便于控制台管理车辆的存取；升降机的选择，用以保证承担自身的重量和存入车辆的重量；电气部件（以接近开关、限位开关、光电开关为主的传感器件）的选择与安装，用于对控制台执行指令情况的信号反馈以及车辆存取时各参数的检测。2.3存取车方案存车时，车主将车辆停放在车库入口处的载车台上，获取停车位的编号后，点击控制台存车按钮，调度中心在判断出该车前方无车或前一辆车移动出一段足以保证不相撞的距离后即向该载车台发出前进命令，载车台循迹前进至升降机上检测到到位信号后，升降机上升到目的车位所在的楼层，载车台移出升降机，循迹前进至目的车位的入口，检测到入口标识后转向并继续循迹前进，至目的车位后存车过程结束。取车过程是存车过程的逆过程。2.3.1存取车机构设计一、载车台的循迹方案设计车库的存取车操作主要由载车台和升降机在控制中心的控制下作为执行机构来完成。载车台的重要特征是可独立自主的循迹运动，并可以检测到车位编号等信息，而且可将当前的工作状态通过某种方式告知控制中心的功能。基于这种功能要求可以有多种实现方案。针对可以自主循迹的要求，至少可以采用两种方案。方案一：在载车平台上安装循迹传感器，在行车道上设置可被探测到的标志信息作为引导信号，利用舵机来控制转向，电机来提供前进动力。如传感器可采用红外传感器、激光传感器、摄像头传感器等光学敏感器件，引导信号可采用白底黑线或黑底白线等视觉信号，白底黑线引导线如图2-3所示。也可采用无线电信号来引导，相应的需要设计合适的无线信号检测器来循迹。这些方案目前在机器人领域都是非常常用的，自动化程度很高，成本低廉，性能稳定。图2-3视觉信号循迹方案引导线设计（白底黑线）方案二：可采用导轨的形式，类似于火车、采矿车的路轨。需要相应的在载车台上安装合适的轮子。该方案结构简单，在工业上使用也较多，技术成熟。但使用金属材料较多，容易增加系统重量，安装维护都有所不便，不够灵活，最重要的是在实现90°转向的能力上有所欠缺，为了给转向提供足够空间，直接导致占地面积增大，削弱了立体车库的优势。综上所述，本论文采用方案一。二、限位开关的设定为了使载车台能够安全、准确的停放到所需的位置，确保车辆的安全，所以在每个车位上都设定了限位传感器。限位传感器的实现方式有多种，根据不同的经济条件、应用环境做出选择。限位开关是用以限定机械设备的运动极限位置的电气开关。这种开关有接触式的和非接触式的。接触式的比较直观，机械设备的运动部件上，安装上行程开关，与其相对运动的固定点上安装极限位置的挡块，或者是相反安装位置。当行程开关的机械触头碰上挡块时，切断了（或改变了）控制电路，机械就停止运行或改变运行。由于机械的惯性运动，这种行程开关有一定的“超行程”以保护开关不受损坏。非接触式的形式很多，常见的有干簧管、光电式、感应式等，这几种形式在电梯中都能够见到。本设计中可采用E3F-DS30C4漫反射型光电式限位开关，安装在每个车位上、车位入口处及升降机上。传感器分布示意图见图2-4。图2-4传感器分布图2.3.2存取车原理分析对于每个车位来说，该车位上的载车台在收到存车信号后，根据控制策略的决定来寻找相应的路线将车辆拖入车库。存车时，一辆车被载车台拖动后，另一辆车可以在保持一定车距的情况下紧随其后，而不需要等待前一辆车停放到位，节省存车时间。存车过程如图2-5所示（图中载车台上没有放置车辆）。图2-5存车示意图取车时，载车台在收到取车信号后，首先检测当前车位出口附近一定区域内有无其他载车台正在运行，只要检测到本车位出口处安全，即可主动将车拖动，然后按照系统判定策略将车辆沿合适的路线拖出，而不需排队等待前一车辆完全取出，实现快速取车。取车过程如图2-6所示（图中载车台上没有放置车辆）。图2-6取车示意图2.4控制系统的总体规划本设计中整个立体车库控制系统是以PC机上运行的组态工程作为控制中心，即上位机，包括调度载车台的存取动作的控制算法，并由现场工作人员进行人机界面操作来实现对车库存取车的控制和管理。以可编程控制器(PLC)为核心的下位机主控制器作为现场前端控制，每个载车台上都有独立的控制器，其主要负责将前端传感器的信号反馈给总机，并负责执行主机发出的调度指令，从而控制各自所在载车台的运动。下位机和上位机之间通过无线方式通信，但由于设备有限，无线通信不是本设计所要实现的目标，因此研究时采用有线替代；所有载车台的控制策略相似，因此本论文研究时实际只采用一块PLC，其它的载车台的运动控制通过仿真来实现。立体车库的整个控制系统可分为组态工程人机操作界面、PLC控制系统、执行机构、信号检测与反馈。如图2.6所示。图2-7立体车库控制系统组成示意图

3立体车库的上位机组态仿真设计本章介绍了上位机组态仿真的设计。上位机监控系统同时作为调度中心，包含了人机界面设计、调度算法设计等。3.1上位机的主要设计要求上位机包含本设计中最形象的人机界面和最核心的调度算法，设计时应满足以下几项要求：(1)自动化。操作人员只需在上位机(PC)控制系统平台的人机界面上点击各种按钮就可以进行存取车操作，并且能够在整个过程中对车库各运动机构进行仿真监控。同时也可以实现及时方便地查看车库的存车情况等功能。(2)立体视角。本设计研究的是立体车库，立体视角的画面更能清楚的显示车库的结构和各运动部件的运动状态。(3)算法逻辑清晰。调度算法控制着各载车台和升降机的运动，逻辑必须清晰以避免载车台相撞，或升降机位置错误。3.2组态工程开发平台的选用组态软件，又称组态监控软件系统软件。译自英文SCADA,即SupervisoryControlandDataAcquisition(数据采集与监视控制)。它是指一些数据采集与过程控制的专用软件。它们处在自动控制系统监控层一级的软件平台和开发环境，使用灵活的组态方式，为用户提供快速构建工业自动控制系统监控功能的、通用层次的软件工具。本系统采用北京亚控的“组态王6.53”软件，它是运行于Windows98/2000/NT/XP/7中文平台的中文界面的人机界面软件，采用了多线程、COM+组件等新技术，实现了实时多任务，软件运行稳定可靠。“组态王6.53”软件由工程浏览器(TouchExplorer)、工程管理器(ProjManager)和画面运行系统(TouchVew)等部分组成。在工程浏览器中您可以查看工程的各个组成部分，也可以完成数据库的构造、定义外部设备等工作；工程管理器内嵌画面管理系统，用于新工程的创建和己有工程的管理。画面的开发和运行由工程浏览器调用画面制作系统TOUCHMAK和工程运行系统TOUCHVEW来完成的。3.3人机界面的设计开发针对立体车库控制系统的总体规划要求，结合组态王软件自身强大的过程控制功能以及外接设备扩展性能，控制系统上位机组态软件的设计主要是以典型的人机操作界面为主体，围绕数据变量、I/0设备定义等设计工作内容来展开的。为了更清晰的对照观察，设计时尽量减少画面数量。其上位机整体控制流程图如下图3-1所示。据此，拟出主要界面及其包括的模块有：(1)系统主界面：系统信息说明；(2)车库仿真及操作界面：存车选择、存车动画、取车编号输入、取车选择、取车动画和帮助等。立体车库操作系统立体车库操作系统存车操作核对有无空车位统选择车位车辆驶入载车平台车辆驶入升降机升降机将车辆送至相应楼层载车台移出升降机载车台检测车位入口标志载车台前进载车台转向载车台前进载车台检测车位到达标志存车结束取车操作核对有无存车统选择车位车辆移出车位升降机将车辆送至取车楼层载车台移出升降机载车台前进载车台转向载车台前进载车台检测车位到位标志车辆开走载车台检测车位出口标志载车台移入升降机取车结束完成操作NYNYNNYY反馈反馈图3-1上位机整体控制流程图3.3.1组态王内部数据库构造组态王内部数据库是“组态王”软件的重要组成部分，工业现场的生产状况要以动画的形式反映在屏幕上，操作者在计算机前发布的指令也要迅速送达生产现场。组态王系统中定义的变量与C程序设计语言类似而又不同，既能满足程序设计的一般需要，又考虑到工控软件的特殊需要。在TouchVew运行时，它含有全部数据变量的当前值。变量在画面制作系统组态王画面开发系统中定义，定义时要指定变量名和变量类型，某些类型的变量还需要一些附加信息。数据库中变量的集合形象地称为“数据词典"，数据词典记录了所有用户可使用的数据变量的详细信息。变量的基本类型共有两类：内存变量、I/0变量。内存变量是指那些不需要和其它应用程序交换数据，也不需要从下位机得到数据，只在“组态王”上位机控制系统内需要的变量。I/0变量是指可与外部数据采集程序直接进行数据交换的变量。在本系统中由于6个载车平台具有相似的控制属性，所以定义结构变量来统一操作。下面是本系统所用到的内存型自定义变量，如下图3-2、图3-3所示。图3-2结构变量定义图3-3自定义内存变量表3.3.2定义I/O设备组态王与I/O设备之间的数据交换采用以下五种方式：串行通讯方式、板卡方式、网络模块、人机接口卡方式、DDE方式。组态王软件与I/0设备进行通讯一般是通过调用*.d11动态库来实现的，不同的设备、协议对应不同的动态库。工程开发人员无须关心复杂的动态库代码及设备通讯协议，只须使用组态王提供的设备定义向导，即可定义工程中使用的I/O设备，并通过变量的定义实现与I/O设备的关联。3.3.3主要组态界面及控制中心的控制算法设计立体车库控制系统中组态工程所涉及的画面集中在主界面和运行界面上，本段所介绍的都是与控制系统有关的各种动画控制功能的一些主要画面。1、系统主界面的设计系统主界面是本控制系统组态软件人机界面中的运行启动初始界面，它是操作人员使用本控制系统的主通道。系统主页面包括：当前己存车数量以及空车位等信息的显示；进入运行界面的按钮。如图3-4所示。图3-4系统主页面车位使用状态显示程序如下：if(\\本站点\Car1.position==0)A=0;elseA=1;if(\\本站点\Car2.position==0)B=0;elseB=1;if(\\本站点\Car3.position==0)C=0;elseC=1;if(\\本站点\Car4.position==0)D=0;elseD=1;if(\\本站点\Car5.position==0)E=0;elseE=1;if(\\本站点\Car6.position==0)F=0;elseF=1;\\本站点\已用车位数=A+B+C+D+E+F;\\本站点\空闲车位数=6-\\本站点\已用车位数;2、车库仿真及操作界面的设计车库仿真及操作界面是上位机的主要部分，集画面仿真、存取车选择操作等功能于一体，界面左半部分是整个立体车库俯视图，右半部分为一台显示器。如图3-5所示。图3-5立体车库设计图（1）存车选择功能设计当车库系统内所有车位均有存车时，单击“自动选择存车编号”按钮时，系统会自动弹出提示框显示出“车库已满”，否则，将自动给出一个编号，即当前车辆即将存入的车位编号。实现以上输入编号的比对功能的程序语言如下：当操作人员输入一个车位编号后，单击“确认存车”按钮．根据事先编写的程序，系统会自动对比检测出该编号所对应的车位内有无存车或者该编号是否输入有误。若输入的是一个空车位编号，确认后画面会自动将车存入。执行该动画的程序命令语言如下：if(\\本站点\Car6.position==0){\\本站点\park_num=6;}if(\\本站点\Car5.position==0){\\本站点\park_num=5;}if(\\本站点\Car4.position==0){\\本站点\park_num=4;}if(\\本站点\Car3.position==0){\\本站点\park_num=3;}if(\\本站点\Car2.position==0){\\本站点\park_num=2;}if(\\本站点\Car1.position==0){\\本站点\park_num=1;}if(\\本站点\Car1.position!=0&&\\本站点\Car2.position!=0&&\\本站点\Car3.position!=0&&\\本站点\Car4.position!=0&&\\本站点\Car5.position!=0&&\\本站点\Car6.position!=0){\\本站点\park_num=10;}（2）存车动画功能设计按照设计要求，系统存车流程是：按存车按钮，控制台检测是否有空车位、是否有车正在取出、是否有车正在存入且该车离存车入口的距离很近，若有以上情况则报警，否则进入后续存车流程进行车位分配，若车位号处于2楼停车台，则首先进入登陆升降机的流程，到达相应楼层后的工作步骤与一楼类似，即进行循迹行驶，循环检测位置信息，到达指定车位入口时，载车台90度转向进入车位，循环检测到位信息，若检测到则完成存车过程。停靠一楼车位的流程如图4-3所示。系统取车流程是：按取车按钮，载车台上的控制核心检测是否有车正在存入、是否有车正在取出且该车距离本车位出口很近，若出现以上情况则报警，否则进入后续取车流程检查本车位编号，若处于二楼停车台则呼叫升降机，然后载车台将车拉到升降机上，再由升降机把车拉到一楼取出。但是登陆升降机之前由停放车位到升降机的控制是类似的，其流程是电机启动将车拖至行车道上，检测到转向信号后将车拖出。取车流程如图3-6所示。是否已在进行取车是否已在进行取车是否有车正在存入是否有空车位正在存入的车是否距离入口较远设置存车编号电机启动，载车台前进检测车位编号载车台转向，进入车位是否为目标车位检测到达信号停车报警NYNNYNYYNYN存车Y图3-6存车流程图在确认所存车辆已经驶入载车平台的指定区域内以后，系统将进入存车动画过程。显示器上该车为的状态会更新为“正在存入”。执行该动画的程序命令语言见附录2。当载车平台将车辆运送至指定车位时，载车平台运制动并锁定。当系统自动存车动作完毕时，显示器上该车位状态显示“已存入”。(3)取车编号输入界面的设计当需要进行取车操作时，在“输入车位编号：”右边的编辑框中输入要取出的车位编号，然后点击“确认”。若输入正确，会显示“已选中#号车”，若输入的车位上没有存入车辆或编号超过正确的车位编号范围，则会显示“输入错误”。执行该动画的程序命令语言如下：LONGX;X=StrToInt(\\本站点\取车编号字符串);if(X>=1&&X<=6){if((X==1&&\\本站点\Car1.position!=55)||(X==2&&\\本站点\Car2.position!=55)||(X==3&&\\本站点\Car3.position!=55)||(X==4&&\\本站点\Car4.position!=55)||(X==5&&\\本站点\Car5.position!=55)||(X==6&&\\本站点\Car6.position!=55)){\\本站点\编号输入错误=1;}else{\\本站点\取车编号整数=X;\\本站点\取车编号确认=1;\\本站点\编号输入错误=0;}}else{\\本站点\编号输入错误=1;}(4)取车动画界面的设计系统取车流程是：按取车按钮，控制台检测是否有车正在存入、是否有车正在取出且该车距离本车位出口很近，若出现以上情况则报警，否则进入后续取车流程检查本车位编号，若处于二楼停车台则呼叫升降机，然后载车台将车拉到升降机上，再由升降机把车拉到一楼取出。但是登陆升降机之前由停放车位到升降机的控制是类似的，其流程是电机启动将车拖至行车道上，检测到转向信号后将车拖出。取车流程如图3-7所示。是否有车正在取出是否有车正在取出正在取出的车是否距离本车位出口较远是否已在进行存车电机启动，载车台前进检测车位出口是否为出口停车报警YNYNNYYN取车图3-7取车流程图为了避免行车道上有多辆车同时取出或存入时有相撞的可能，也为了保证多辆车在出口处排队等候的秩序，可在每辆载车台上都装有防撞装置，比如检测车距，若车距达到危险值则立即制动。当输入的存车编号经过核对无误后，系统进入取车动画过程，载车平台将所取车车辆移送至出入口处。显示器上该车为的状态会更新为“正在取出”。实现取车动画的程序语言见附录2。当车辆取出后，显示器上该车位的状态会更新为“已取出”。(5)帮助界面的设计以上各主要画面及模块基本上构成了一个封闭的存取车循环控制系统。为了便于操作人员准确无误地使用该组态控制系统，提供了帮助按钮，如操作人员不清楚下一步怎样操作，则可单击“帮助”按钮，系统会根据当前所处的界面自动弹出帮助文件以指导操作人员进行正确的使用。帮助界面如图3-8所示。图3-8帮助界面

4立体车库的下位机PLC控制系统设计下位机PLC控制系统是本设计中硬件的核心部分，包括PLC控制器、传感器，以及由PLC控制的载车台、升降机等。4.1PLC简介PLC全称为ProgrammableLogicController（可编程逻辑控制器），具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。目前在工业控制领域，PLC控制技术的应用已经形成了世界潮流。4.1.1PLC概述在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。最初，这些功能是通过气动或电气控制系统来实现的。1968年美国GM（通用汽车）公司提出取代继电气控制装置的要求，第二年，美国数字公司研制出了基于集成电路和电子技术的控制装置，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这就是第一代可编程序控制器。PLC是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。国际电工委员会（IEC）颁布了对PLC的定义：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。4.1.2PLC的工作原理PLC采用循环扫描工作方式，这个工作过程一般可包括5个阶段：内部处理、与编程器等的通信处理、输入扫描、执行用户程序、输出处理，其工作过程如图4-1所示。在图中PLC方式开关置于RUN(运行)时，执行所有阶段；当方式开关置于STOP(停止)时，不执行后3个阶段，此时可进行通信处理，如对PLC联机或离线编程。PLC执行的5个阶段，称为一个扫描周期，PLC完成一个周期后，又重新执行上述过程，扫描周而复始地进行。简而言之，PLC是采用周期循环扫描、集中输入与输出的工作方式。这种工作方式的显著特点是：可靠性高、抗干扰能力强，但响应滞后、速度较慢，也就是说PLC以降低速度求得高可靠性。图4-1PLC工作原理图4.1.3PLC的选型目前，市场上流行的PLC品牌有：西门子、三菱、欧姆龙等。本系统下位机控制器拟采用三菱FX2N-32MR为控制元件，FX2N系列是三菱PLCFX家族中最先进的系列，而FX2N-32MR价格比较便宜，体积小，其具有16路输入、16路输出，能够满足本设计14个输入端口、14个输出端口的IO需求（I/O需求分析见4.3.1）。4.2上位机与下位机的通信连接组态王软件作为一个开放型的通用工业监控软件，支持与国内外常见的PLC，智能模块、智能仪表、变频器、数据采集板卡等(如：西门子PLC、莫迪康PLC、欧姆龙PLC、三菱PLC、研华模块等等)．通过常规通讯接口(如串口方式、USB接口方式、以太网、总线、GPRS等)进行数据通讯。在本项目中使用的组态王支持与三菱FX2N-32MRPLC之间的通讯。采用串行通讯，使用安装有组态王软件的计算机中的串口(COM口)和PLC的编程D(PORT口)，通过电缆相连接。根据组态王提供的设备配置向导，我们可以很方便地完成串口设备(PLC)的配置。其具体操作步骤如下：（1）在工程浏览器的目录显示区，用鼠标左键单击设备下的成员COM1，则在目录内容显示区出现“新建”图标。如图4-2所示。图4-2新建COM1设备（2）选中“新建”图标后用左键双击。弹出“设备配置向导”对话框；或者用右键单击，则弹出浮动式菜单，选择菜单命令“创建逻辑设备”，也弹出“设备配置向导”对话框。如图4-3所示。图4-3设备配置向导（3）然后从树形设备列表区中所列出的PLC、智能仪表、智能模块、板卡、变频器等项目节点中的“PLC”项目。再依次选择“三菱”、“FX2”、“编程口”。如图4-4所示。图4-4配置通信方式（4）单击“下一步”按钮，则弹出“设备配置向导——逻辑名称”对话框。工程人员给要配置的串口设备指定一个逻辑名称。如图4-5所示。图4-5配置逻辑名称（5）继续单击“下一步”按钮，则弹出“设备配置向导——选择串口号”对话框，为配置的串行设备指定与计算机相连的串口号，该下拉式串口列表框共有128个串口号供工程人员选择。如图4-6所示。图4-6选择串口号（6）继续单击“下一步”按钮，则弹出“设备配置向导——设备地址设置指南”对话框，为串口设备指定设备地址，该地址应该对应实际的设备定义的地址。如图4-7所示。图4-7设备地址设置（7）继续单击“下一步”按钮，则弹出“通信参数”对话框，此向导页配置一些关于设备在发生通信故障时，系统尝试恢复通信的策略参数。如图4-8所示。图4-8通信参数（8）继续单击“下一步”按钮，则弹出“设备安装向导——信息总结”对话框，对窗口内所显示的信息进行核对无误后，单击“完成”结束设备的配置安装工作。如图4-9所示。图4-9信息总结4.3PLC控制程序的设计根据本系统的设计，在存车与取车的操作中，每个载车台上的PLC的任务有两项，其一是根据控制中心的命令，来控制载车台上的电动机的运动状态；其二是对循迹传感器的信号进行采集并处理。任务二中处理的方案可以有两种，方案一是将采集到的寻迹传感器信号上传给上位机控制中心，由控制中心进行运算并将结果传回，下位机据此来控制载车台循迹；方案二是PLC利用采集到的信号自行运算控制。4.3.1I/O变量的定义PLC需要对载车台当前的位置信号进行检测，需要与上位机进行数据交换。存储这些数据的I/O变量有别于内存变量。下面是本系统中所用到的I/O变量与PLC寄存器对应关系表。表4-1I/O变量与PLC寄存器对应关系表变量名变量类型连接设备寄存器转向传感器1RI/O离散三菱PLCY11到位传感器1RI/O离散三菱PLCY12升降机上到位传感器RI/O离散三菱PLCY13存车按钮RI/O离散三菱PLCY14取车按钮RI/O离散三菱PLCY15自动获取编号RI/O离散三菱PLCY16载车台1上移I/O离散三菱PLCX1载车台1下移I/O离散三菱PLCX2载车台1左移I/O离散三菱PLCX3载车台1右移I/O离散三菱PLCX4升降机上升I/O离散三菱PLCX5升降机下降I/O离散三菱PLCX6报警指示I/O离散三菱PLCX7正在存取车指示I/O离散三菱PLCX104.3.2PLC变量地址分配与控制流程设计定义完组态控制系统I/O变量与PLC寄存器的对应关系后，便可以根据系统的设计要求对下位机具体的控制流程进行规划以及分配好PLC的I/O地址。下面是针对具体的硬件控制设备所计划分配的PLC所用到的I/O地址。由于实验设备的I/O点数量有限，无法对所有车位的载车台进行控制，本论文只定义组态王仿真画面中1号车位载车台的PLC，其它载车台上PLC的功能则通过仿真实现。当有更多的载车台时变量定义及控制方法与1号车位类似。本系统中1号载车台的PLC控制流程如下图4-11所示。1号车位载车台的PLC控制程序梯形图程序见附录3。由于选用的FX2N-32MR型号的PLC满足了1号载车台PLC的控制任务所需的I/O外仍有多余的I/O。为了在本设计中即可在人机界面上实现存取车操作，也可在现场进行操作，为该PLC增加了几个附加I/O功能，包括存车按钮、取车按钮、获取车位编号按钮，以及报警指示、正在存取车指示等。根据设计需要，PLC的I/O分配如下表所示：表4-2输入端分配表输入点分配转向传感器1X11到位传感器1X12存车按钮X14升降机上到位传感器X13取车按钮X15自动获取编号X16表4-3输出端分配表输出点分配载车台1上移Y1报警指示Y7载车台1下移Y2正在存取车指示Y10载车台1左移Y3升降机上升Y5载车台1右移Y4升降机下降Y6开始开始接收上位机指令上移？上移电动机运行YN下移？下移电动机运行YN左移？左移电动机运行YN右移？右移电动机运行YN检测传感器信号到达升降机？反馈到上位机YN到达1号车位入口？YN到达1号车位？YN检测按钮存车按钮按下？反馈到上位机YN取车按钮按下？YN获取车位按钮按下？YN图4-10下位机中1号载车台的PLC控制流程

5立体车库的调试调试是完成工程设计非常重要的环节。本方案中要对上位机、下位机以及上下位机的通信进行认真调试。在调试上位机时出现了方案设计之初并未考虑的问题，在同步存取时会遇到载车台争夺升降机使用权；在调试下位机时发现PLC的输入端口无法保存上位机的指令。5.1上位机的调试这部分的调试首先建立好了组态画面，然后调试软件。在某一时刻存/取哪一辆车、存/取几辆车的组合有很多种，由于控制程序是模块化编写，所以选择具有代表性的几种情况进行调试，遇到错误后再修改代码。5.2通信连接的调试通信部分的调试，首先按照4.2章节中的步骤配置好通信设备，然后启动组态王的监控界面，进行存取车的操作。调试时发现当上位机的I/O变量写入“1”并保持时，对应连接的PLC寄存器去无法保持为“1”。网上找到相关资料进行解释，但通过修改PLC程序，加入自锁就可以解决该问题。5.3下位机的调试首先将传感器（按钮）与PLC的输入端对应连接，并接好公共端，然后将控制程序写入PLC，上电运行。这部分调试时主要观察PLC能否按照上位机发出的指令动作，能否对传感器的状态进行正确读取。

6结论与展望本方案已实现了连续存取车基本的功能，但仍有待进一步完善。6.1结论本方案已实现了车辆的连续存取以及同层车辆同步存取的功能，在人机界面上可进行存取操作以及显示出各载车台的运动状态。在调试中遇到的调度逻辑问题和上下位机的通信问题也得到了解决。6.2展望立体车库控制系统的设计是一项较为复杂的系统工程，涉及学科内容广泛。本论文虽提出了一个全新的存取车解决方案，搭建出了一个基础框架，但专注于将关键技术表述清晰而没有进行更加深入的、考虑各方面因素的研究，设计中仍有许多不足和可深入的地方需要在今后的工作中不断地改进升级：(1)本方案所设计的每一层停车平台只有一条行车道，只能实现存、取动作的半同步，无法实现存、取完全同步进行。因此有必要根据实际情况将行车道增设为两条，一条用于存车，一条用于取车，可进一步提高存取效率。(2)车库的每一层停车平台可以如图6-1所示，图中1为载车台行进通道，2为停车位，3为升降机。若要实现多层车库结构，可以使用升降机进行不同楼层的运送，升降机的数量根据具体场合而定。这样的设计进一步增加了车库内部与外部的“存取带宽”，使得存取车效率得到升华。图6-1单层停车平台结构示意图图6-2存车过程示意图(3)本设计中，对于同一排车位，只能同时进行多辆车的存或者取操作，存取不能同时进行（虽然在一辆车存（取）移动到一定位置后即可开始取（存）操作）。针对这一点，可以将车位设置两个入口，进入每个车位都有两条通道，采用一定的算法使得，当一条车道正在进行存（取）操作时，若另一条车道空闲或者正在进行取（存）操作，则该车为的车可以通过这条车道取出，存车原理类似。这样的设计使得“存取带宽”弹性增大。(4)设置取车“缓存”。采用本存取方案的立体车库，可以设计成多层，采用一个或多个升降机进行高层运送。实际中可能会遇到取车高峰。若同一层有多辆车需要取出，而升降机此时无法同时取出这么多车，则可以控制该层所有需要取出的车被载车台运送至该层出口处依次排队等候，相当于设置了“缓存”，以减少取车时间。(5)设置存车“缓存”。采用本存取方案的立体车库，实际中可能会遇到存车高峰，由于升降机“读入”车辆的速度有限，车主等候浪费时间。可以采用在地面设置载车台排队机制，有车存入时先将车辆停放在载车台上即可离开，载车台运行至存车入口处进行排队等候，依次进入车库。相当于在在地面设置了“缓存”，以减少车主存车的等候时间。本论文中描述的方案的原始灵感来源于数据存储和全国大学生智能汽车竞赛。立体车库系统是存、取、管理车辆的系统，而存储行业是研究数据存、取、管理数据的，若把车辆看作是“数据单元”，则二者之间是相似的，在硬件上本方案是依赖于智能车技术。而本人对相关领域的技术只了解一点皮毛，还有更多先进的技术可以应用在立体车库的研发当中。

致谢在论文完成之际，我首先要感谢我的导师姚融融老师的悉心指导：从课题的调研、论文的选题、思路、结构以及最后的修稿定稿，老师都倾注了大量心血。特别是在整个课题项目的研发过程中，姚老师给予我充分的空间发挥想象力，引导我进入毕业设计的工作，使我在漫长的毕业设计过程中得以坚持，最终取得了一定的进步。在此致以我最诚挚的谢意!同时，也感谢我实习的公司，本设计的原始灵感来源于在公司的工作内容——数据存储。也要感谢实验室的老师和同学们，在实验室研究的智能车控制技术也给了我很大的启发。还要感谢在上海第二工业大学求学的四年时间里曾给予我教诲、关怀的各位老师以及给予我帮助的同学、朋友们!最后，感谢我的家人在我求学的每个阶段都给予了我无私的关爱和支持!感谢母校上海第二工业大学!

参考文献：[1]北京亚控科技发展有限公司.组态王KINGVIEW6.53使用手册[EB/OL].[2]张万忠.可编程控制应用技术[M].北京:化学工业出版社，2002.[3]汪志峰、胡志华.工控组态软件[M].北京:电子工业出版社，2007.[4]周定颐.电机及电力拖动[M].北京:机械工业出版社，1999.[5]卓晴，黄开胜，邵贝贝.学做智能车[M].北京:北京航空航天大学出版社，2007.[6]廖常初.PLC基础及应用[M].北京:机械工业出版社，2003.[7]孙政顺、曹京生.PLC技术[M].北京:高等教育出版社，2005.[8]华文瀚.立体车库中存取车机械装置及其控制系统的研究开发[EB/OL].[9]刘志峰.工控组态软件实例教程[M].北京:电子工业出版社，2008.[10]白玉铭.垂直循环式立体车库设计研究[EB/OL].[11]KrishanSabaragamuKoralalage,NoriakiYoshiura.IntelligentandStandardizedParkingSolution[M].Korea:InternationalJournalofComputerScienceandNetworkSecurity，2009.[12]PathPlanningandTrackingControlforanAutomaticParkingAssistSystem[EB/OL].[13]YananZhao,EmmanuelG.CollinsJr.Parallelanddiagonalparkinginnonholonomicautonomousvehicles[M].China:Automation&Instrumentation,2005.

附录1调度控制部分程序/************************存车***********************/if(\\本站点\park_num==1&&\\本站点\存车使能==1)/**1号车位**/{\\本站点\Car1.in_en=1;\\本站点\存车使能=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数+1;\\本站点\park_num=0;\\本站点\Car1.上楼_en=1;}if(\\本站点\Car1.in_en==1){if(in_judge(1)==1){\\本站点\Car1.go_en=1;}if(\\本站点\Car1.go_en==1){Carin(1);}if(\\本站点\Car1.position>=41){\\本站点\Car1.上楼_en=0;\\本站点\Car1.on1=0;}//下机后释放呼叫\\本站点\已用车位数=\\本站点\已用车位数+1;\\本站点\已用车位数=\\本站点\已用车位数+1;if(\\本站点\Car1.position==55){\\本站点\Car1.go_en=0;\\本站点\Car1.in_en=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数-1;}}if(\\本站点\park_num==2&&\\本站点\存车使能==1)/**2号车位**/{\\本站点\Car2.in_en=1;\\本站点\存车使能=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数+1;\\本站点\park_num=0;\\本站点\Car2.上楼_en=1;}if(\\本站点\Car2.in_en==1){if(in_judge(2)==1){\\本站点\Car2.go_en=1;}if(\\本站点\Car2.go_en==1){Carin(2);}if(\\本站点\Car2.position>=41){\\本站点\Car2.上楼_en=0;\\本站点\Car2.on1=0;}//下机后释放呼叫\\本站点\已用车位数=\\本站点\已用车位数+1;if(\\本站点\Car2.position==55){\\本站点\Car2.go_en=0;\\本站点\Car2.in_en=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数-1;}}if(\\本站点\park_num==3&&\\本站点\存车使能==1)/**3号车位**/{\\本站点\Car3.in_en=1;\\本站点\存车使能=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数+1;\\本站点\park_num=0;\\本站点\Car3.上楼_en=1;}if(\\本站点\Car3.in_en==1){if(in_judge(3)==1){\\本站点\Car3.go_en=1;}if(\\本站点\Car3.go_en==1){Carin(3);}if(\\本站点\Car3.position>=41){\\本站点\Car3.上楼_en=0;\\本站点\Car3.on1=0;}//下机后释放呼叫\\本站点\已用车位数=\\本站点\已用车位数+1;if(\\本站点\Car3.position==55){\\本站点\Car3.go_en=0;\\本站点\Car3.in_en=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数-1;}}if(\\本站点\park_num==4&&\\本站点\存车使能==1)/**4号车位**/{\\本站点\Car4.in_en=1;\\本站点\存车使能=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数+1;\\本站点\park_num=0;\\本站点\Car4.上楼_en=1;}if(\\本站点\Car4.in_en==1){if(in_judge(4)==1){\\本站点\Car4.go_en=1;}if(\\本站点\Car4.go_en==1){Carin(4);}if(\\本站点\Car4.position>=41){\\本站点\Car4.上楼_en=0;\\本站点\Car4.on1=0;}//下机后释放呼叫\\本站点\已用车位数=\\本站点\已用车位数+1;if(\\本站点\Car4.position==55){\\本站点\Car4.go_en=0;\\本站点\Car4.in_en=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数-1;}}if(\\本站点\park_num==5&&\\本站点\存车使能==1)/**5号车位**/{\\本站点\Car5.in_en=1;\\本站点\存车使能=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数+1;\\本站点\park_num=0;\\本站点\Car5.上楼_en=1;}if(\\本站点\Car5.in_en==1){if(in_judge(5)==1){\\本站点\Car5.go_en=1;}if(\\本站点\Car5.go_en==1){Carin(5);}if(\\本站点\Car5.position>=41){\\本站点\Car5.上楼_en=0;\\本站点\Car5.on1=0;}//下机后释放呼叫\\本站点\已用车位数=\\本站点\已用车位数+1;if(\\本站点\Car5.position==55){\\本站点\Car5.go_en=0;\\本站点\Car5.in_en=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数-1;}}if(\\本站点\park_num==6&&\\本站点\存车使能==1)/**6号车位**/{\\本站点\Car6.in_en=1;\\本站点\存车使能=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数+1;\\本站点\park_num=0;\\本站点\Car6.上楼_en=1;}if(\\本站点\Car6.in_en==1){if(in_judge(6)==1){\\本站点\Car6.go_en=1;}if(\\本站点\Car6.go_en==1){Carin(6);}if(\\本站点\Car6.position>=41){\\本站点\Car6.上楼_en=0;\\本站点\Car6.on1=0;}//下机后释放呼叫if(\\本站点\Car6.position==55){\\本站点\Car6.go_en=0;\\本站点\Car6.in_en=0;\\本站点\操作车辆总数=\\本站点\操作车辆总数-1;}}/************************取车***********************/if(\\本站点\取车编号整数==1&&\\本站点\取车使能==1)/**1号车位**/{\\本站点\C