智能制造生产管理与控制（初级） 课件 4.2.1 工件坐标系校准原理及方法_第1页
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项目四

机器人上下料系统操作4.2.1工件坐标系校准原理及方法4.2.1工件坐标系校准原理及方法1．工件坐标系概念

工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置，具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操作调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。

工业机器人在斜面1标定的工件坐标系完成作业任务，当斜面发生变化，更换不同位置后，只要重新标定工件坐标系斜面2，程序中所有位置信息在新坐标系下随之更新。工件坐标系标定示意2．工件坐标系标定方法

工件坐标系原点和方向按照用户的指定进行设置，在工作台的平面上，定义三个点，就可以建立一个用户框架。X1点确定工件坐标系的原点，X1、X2确定工件坐标系X轴及其正方向；Y1点确定工件坐标系Y轴及其正方向。Y轴与X轴的交点即为坐标系原点，根据右手定则即可确定坐标系。工件坐标系原理2．工件坐标系标定方法三点法3点法：通过示教原点、轴上一点、平面上一点进行工件坐标系的原点和方向确定2．工件坐标系标定方法3点（无原点）法3点（无原点）法：通过示教一个轴上的两点，再示教另一个轴上的一点，进行工件坐标系的原点和方向确定2．工件坐标系标定方法1点（保持姿态）法

1点（保持位姿）法：设定的工件坐标系的方向与基坐标系一致，仅示教原点，即对基坐标系的平移。

三种方法的操作流程相似，按照程序引导操作完成每一个关键点的示教即可。Thanks!感

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