DB31-T 1628-2025 自动驾驶仿真场景 道路交通事故数据格式规范

自动驾驶仿真场景道路交通事故数据格式规范Automateddrivingsimulationscenario—Strafficacci上海市市场监督管理局发布I 12规范性引用文件 13术语和定义 14场景数据结构 24.1基础场景数据结构 24.2动态场景数据结构 25场景数据格式规范 35.1基础场景数据格式规范 35.2动态场景数据格式规范 4参考文献 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由上海市经济和信息化委员会提出并组织实施。本文件由上海市智能网联汽车及应用标准化技术委员会归口。本文件起草单位：上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上海联合道路交通安全科学研究中心、上海几何伙伴智能驾驶有限公司。本文件主要起草人：甘雨、陈哲多、张显宏、于峰、曹建永、高吉、费音、沈金华、何宇桐、王俊香、郭翔。1自动驾驶仿真场景道路交通事故数据格式规范1范围本文件规定了面向自动驾驶仿真场景构建的道路交通事故数据的结构和格式规范。本文件适用于道路交通事故驱动的自动驾驶仿真测评场景构建。2规范性引用文件本文件没有规范性引用文件。3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。通常包括自动驾驶系统或主体车辆，及其在执行动态驾驶任务过程中的相互作用。除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：——车辆横向运动控制；——车辆纵向运动控制；——目标和事件探测与响应；——驾驶决策；——车辆照明及信号装置控制。事故参与方accidentpar在道路车辆事故中涉及的单个道路使用者或单元。[来源：GB/T39424.1—20事故现场所在的地理位置。24场景数据结构4.1基础场景数据结构4.1.1基础场景数据用于描述道路交通事故的基本信息，应包含事故信息和环境信息。a)事故信息用于描述事故的基础信息，应包含案例编号、事故形态，宜包含事故发生时段。b)环境信息用于描述事故发生地点的基础环境信息，应包含路口路段信息和时间，宜包含天气、水平能见度、照明情况等内容。4.1.2基础场景数据结构见图1。4.2动态场景数据结构一路口路段信息一时间一天气一水平能见度一照明情况一路面情况一阳光光照强度一雨量/雪量一道路摩擦系数图1基础场景数据结构4.2.1动态场景数据用于描述场景中事故参与方的属性、执行动态驾驶任务过程中的行为和参与方之间的相互作用，应包含车辆信息、个体信息和事故参与方运动信息。a)车辆信息用于描述事故参与方中车辆参与方的属性，应包含车辆名称、车辆类型、车辆长度、宽度和高度等内容。b)个体信息用于描述事故参与方中所涉及人(包括车辆驾驶人及乘客，其他交通工具使用者、行人等)或动物的属性，应包含体重和个体类型。其中参与方为车辆驾驶员时，应额外包含身高、年龄、性别。c)事故参与方运动信息包括：1)位置信息用于描述事故参与方在初始状态或各运动序列下的位置，位置定义方式包含世界坐标系、道路位置、车道位置等方式。位置信息应至少以其中一种方式定义；2)初始运动信息用于描述事故参与方在场景开始时的状态，应包含速度、所在车道；3)纵向运动序列用于描述事故参与方沿着道路方向的运动，应包含速度、纵向位移序列；4)横向运动序列用于描述事故参与方沿着道路法向的运动，应包含换道、车道偏移、横向位移序列；5)轨迹运动序列用于描述事故参与方沿着设定轨迹的运动，应包含运动时刻和运动时刻所对应的轨迹中心点位置；36)触发条件用于描述事故参与方运行所定义的运动序列动作的需要满足的条件，即该动作的开始信号，应包含环境触发和场景目标触发。4.2.2动态场景数据结构见图2。一速度一换道—车辆高度一轮距一前悬一体重一身高(驾驶人)一年龄(驾驶人)一性别(驾驶人)一环境触发说明[正面相撞，侧面相撞，尾随相撞，对向刮擦，同向刮擦，刮撞行人，碾压，翻车，坠车，失火，撞固定物，撞静止车辆，其他][清晨，上午，中午，下午，黄昏，上半夜，下半夜]4说明路口路段信息时间时间事故发生的日期时间天气[晴天，多云，阴天，雨，雪，冰雹，露，霜冻，雾天，霾，沙尘，雷电，其他]m照明情况[白天，夜间有路灯照明，夜间无路灯照明]油，坑槽，塌陷，路障，平坦，其他]阳光光照强度雨量，雪量说明一一车辆类型半挂车，自行车，三轮车，其他]一车辆编号一车辆长度车辆的车身总长度车辆宽度车辆的车身总宽度车辆高度m车辆的车身总高度LL说明汽车：相应车轴的中心点与后轴中心点间的距离两轮车：两轮车的前轮中心点与后轮中心点间的距离重心至前轴汽车：整车重心在地面上的投影与前轴中心点在地面上的投影间的距离两轮车：两轮车重心在地面上的投影与前轮中心点在地面上的投影间的距离个体信息的数据格式见0。表4个体信息数据格式说明一身高(驾驶员)m车辆驾驶员的身高信息年龄(驾驶员)周岁车辆驾驶员的年龄信息性别(驾驶员)[男性，女性]一车辆驾驶员的性别信息动物，轮椅，其他]一位置信息的数据格式见0。参照系或参照物说明置o6参照系或参照物说明一mmm一mmm一mm一mm一一mm一m基于参考对象的相对车道偏移数(向左偏移为向右偏移为正)mm说明场景开始时刻的瞬时速度，为碰撞发生时刻10s或7运动序列说明纵向目标速度[距离，加速度，时间]一m度时间s对象达到目标速度所需的时间[线性，正弦，跳跃，贝塞尔曲线]一一[增量，因子]一当相对速度类型为增量时，相对速度被[是，否]一达到序列规定速度后是否继续序列由相对速度一一纵向一一[是，否]一达到序列规定距离后是否继续序列m一纵向跟车间隔s运动序列说明目标车道一[距离，加速度，时间]一m时间S对象达到目标速度所需的时间8运动序列说明[线性，正弦，跳跃，贝塞尔曲线]实现位置变化的具体形态[线性，正弦，跳跃，贝塞尔曲线]一车道偏移最大横向加一移一[线性，正弦，跳跃，贝塞尔曲线]一车道偏移最大横向加一象mm移一[是，否]达到序列规定距离后是否继续序列m一说明S9表10触发条件数据格式说明时间触发当前时间触发值时间事故发生的日期时间S场景仿真开始后经过的时间时间触发规则[相等，大于，小于]一[红灯，黄灯，绿灯]一多个交通信号灯状态的组合一目标对象目标触发规则一S目标抵达道路终点后停留的仿真时长[车辆、个体]一S目标偏离道路的轮廓线中心线后经过的仿真时长发时间阈值S以当前的运动状态预计碰撞的时间[外形边界、参考点]外形边界：测量时考虑目标和对象的外形和边界，使用最接近的边界之间的距离进行测量。考点，使用参考点之间的距离进行测量。[跟随，直线]时间触发规则[相等，大于，小于]一一加速度触发规则[相等，大于，小于]一S一一速度触发规则[相等，大于，小于]一表10触发条件数据格式(续)说明一相对速度触发规则[相等，大于，小于]一